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[实用新型]一种水溶肥料用内盘管蒸汽加热设备-CN202221972609.1有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及蒸汽加热设备的技术领域，特别是涉及一种水溶肥料用内盘管蒸汽加热设备，其通过电加热和蒸汽加热的双重配合，提高对水溶肥料的加热速度，并使得环形加热棒上下移动，使得环形加热棒与水溶肥料充分接触，使得水溶肥料均匀受热，同时通过搅拌杆对水溶肥料进行搅拌，加快水溶肥料的流动性，进一步提高对水溶肥料的加热速率；包括加热主体、水箱、水泵、蒸汽发生器、盘管和固定板，加热主体内部设置有腔室，后端设置有注料管，并且加热主体的右端设置有排料管，其特征在于，还包括温度控制器、波纹软管、环形加热棒、动力机构、搅拌轴和多组搅拌杆，温度控制器固定在加热主体的顶端左侧。
一种肥料用内盘管蒸汽加热设备

[实用新型]一种高水溶性有机肥用肥料配比装置-CN202221918669.5有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A01C23/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及肥料配比的技术领域，特别是涉及一种高水溶性有机肥用肥料配比装置，其通过将不同的配料倒入至储料配比装置中，可以按照比例精准的控制，配合混合装置对配比好的肥料进行充分搅拌，提高了混合效果，提高混合速度，提高工作效率和实用性；包括底座、支架、操作台、储料配比装置、配料管道、配料管道阀门、混合仓、混合装置、排料管道、排料管道阀门和清洗装置，支架底端与底座顶端连接，操作台固定安装在支架顶端，操作台内部设置有腔室，储料配比装置固定安装在操作台上，配料管道固定安装在操作台腔室内底壁上，储料配比装置输出端连通进入操作台腔室内部，储料配比装置输出端与配料管道输入端连接。
一种水溶性有机肥肥料配比装置

[发明专利]一种新型可变形轮腿机器人-CN202111599085.6有效
发明人：狄杰建;钮乾坤;赵玉侠;赵全亮;赵磊;章杰;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型可变形轮腿机器人，包括机架、可变形轮腿机构和传动机构，可变形轮腿机构设置有四个；可变形轮腿机构包括三个变形腿、三个行星齿轮、行星齿轮架、中心齿轮和外侧端盖，变形腿包括连杆一、连杆二、连杆三、圆弧腿一和圆弧腿二，传动机构包括由驱动电机带动旋转的空心轴和由变形电机带动旋转的变形轴，空心轴末端连接连杆一，变形轴末端连接中心齿轮。本发明中的新型可变形轮腿机器人，可用于结构化和非结构化地形的勘探、观测、目标探测、破坏、搜救等领域。基于圆内平行四边形折叠和延展的运动特性以及可变形圆弧的可变形轮腿式移动机器人，提高了轮腿机器人的越障能力，结构简单，控制策略简单，变形率大。
一种新型变形机器人

[发明专利]一种光干涉型集成微位移传感结构及其检测方法-CN202111299844.7有效
发明人：张萌颖;王思蕴;赵全亮;何广平;赵磊;苏婷婷 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种光干涉型集成微位移传感结构及其检测方法，针对静态及动态微位移量及其派生物理量的检测。通过光栅耦合将高精度光干涉检测方法引入高度集成的传感结构中。利用集成的可驱动光栅根据需要灵活精确地对输出干涉光信号附加相位调制，同时又配置集成应变传感单元检测实际的附加相位调制用于校正。检测方法中通过控制光栅位移给输出干涉光信号精确附加所需相位调制，采用解决光干涉型传感技术静态工作点问题的传感信号解调方法，相比于现有光栅干涉型传感器通常采用的近似线性解调方法，提高了微位移检测的稳定性与准确性。本发明实现了集成化微位移检测及其光干涉信号的高性能解调，尤其适用于工作条件复杂的高精度便携式检测设备。
一种干涉集成位移传感结构及其检测方法

[发明专利]一种输出端延伸到壳体的电机及具有防水结构的电机-CN202011550336.7有效
发明人：何广平;肖顺;狄杰建;袁俊杰;张萌颖;赵全亮 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： H02K5/10 文献下载
摘要：本发明公开一种输出端延伸到壳体的电机及具有防水结构的电机，前者包括套设在电机主轴上并与电机主轴同轴连接的联轴器，联轴器连接有执行器，执行器可转动设置在电机壳体的外侧；后者包括套设在电机主轴上并与电机主轴同轴连接的联轴器，电机壳体固定连接在支撑件内，支撑件对电机壳体进行防水密封，联轴器连接有执行器，执行器与支撑件转动连接；联轴器、执行器和支撑件围成的封闭空腔内填充有密封油脂；本发明将电机输出端延伸到电机壳体上，能够增强电机输出端的径向支撑能力，提高运行的稳定性，降低磨损和延长使用寿命，同时，能够实现电机主轴和电机之间的动态密封，从而实现电机转子与外部水介质之间的隔离，达到良好的密封效果。
一种输出延伸到壳体电机具有防水结构

[实用新型]具有空气弹簧的支撑装置-CN202122613127.9有效
发明人：洪涛;郭玉宝;景尤佳;赵全亮;田华;姬战国;吴剑勇 -专利权人：中钢集团郑州金属制品研究院股份有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有空气弹簧的支撑装置，包括：移动小车组件，移动小车组件包括行走结构和小车本体，行走结构设置在小车本体上；空气弹簧组件，空气弹簧组件包括空气弹簧本体、防护罩和气体管路结构，空气弹簧本体设置在小车本体上，防护罩罩设在空气弹簧本体上，气体管路结构与空气弹簧本体相连通，夹具设置在防护罩上。本实用新型的技术方案有效地解决了现有技术中的钢铰线试验设备中的夹具因重力发生偏转，影响伺服作动器寿命和试验结果精度的问题。
具有空气弹簧支撑装置

[发明专利]压电驱动式微型扑翼飞行器及飞行控制方法-CN202111555971.9在审
发明人：周林;张忠海;王红伟;潘国庆;于功敬;郑和超;张萌颖;赵磊;赵全亮;何广平 -专利权人：北京航天测控技术有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电驱动式微型扑翼飞行器及飞行控制方法，包括至少两对扑翼机构，每对扑翼机构对称设置于机体的两侧；每个扑翼机构包括压电驱动器、传动结构及翅翼，传动结构的一端连接于机体上，另一端连接于压电驱动器，翅翼设置于传动结构上，压电驱动器通过带动传动结构发生角度偏转，进而带动翅翼扇动；控制系统包括电源模块、控制模块、传感模块、通信模块及驱动输出模块，电源模块分别连接于控制模块、传感模块、通信模块及驱动输出模块，控制模块分别连接于传感模块、通信模块及驱动输出模块，驱动输出模块分别连接于每个扑翼机构的压电驱动器。本发明能够实现微型扑翼飞行器姿态平稳悬停和灵活飞行控制。
压电驱动式微型扑翼飞行器飞行控制方法

[发明专利]可折叠翼的仿鸟扑翼飞行器-CN202111503186.9在审
发明人：周林;张忠海;王红伟;潘国庆;于功敬;郑和超;张萌颖;赵磊;赵全亮;何广平 -专利权人：北京航天测控技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠翼的仿鸟扑翼飞行器，包括：机架、驱动组件及一对机翼组件；每个机翼组件包括柔性机翼和折叠机构；柔性机翼通过前缘翅根和后缘翅根铰接于机架上；折叠机构包括第一翅膀活扣、第二翅膀活扣、第一连接杆和第二连接杆；第一翅膀活扣通过铰接插销和定位插销连接于第二翅膀活扣，并通过铰接插销和定位插销固定于柔性机翼前缘的中部，拔出定位插销，第二翅膀活扣能够绕铰接插销向机架方向旋转，使第二连接杆能够带动柔性机翼的前缘向机架折叠。本发明能够实现机翼的收拢折叠，以便于运输和储藏。
可折叠仿鸟扑翼飞行器

[发明专利]冗余并联股骨骨折复位机器人-CN202111495677.3有效
发明人：梁旭;李国涛;曾翔;苏婷婷;郜一凡;何广平;章杰;张萌颖;赵全亮;狄杰建;袁俊杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种冗余并联股骨骨折复位机器人，旨在解决现有技术中手术机器人复位操作不够精确，有些断骨的位置难以达到，复位操作中可能造成医源性损伤的问题，本申请提供的冗余并联股骨骨折复位机器人包括可移动平台，以及依次装设于可移动平台上的冗余驱动基座、并联执行机构和夹持装置，其中，冗余驱动基座可用于不同的并联结构，而根据该基座具有9自由度的特点，安装在该基座上的并联机构可实现冗余驱动，增大机器人的位置与姿态工作空间，提高了机构的灵活度，规避了机构的奇异点使其位姿更加容易控制，本申请具有通用性，可以运用在不同场合，改善并联机器人所具有的共性缺点。
冗余并联股骨骨折复位机器人

[实用新型]一种液体肥料生产用混合装置-CN202121528923.6有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B01F7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械设备的技术领域，特别是涉及一种液体肥料生产用混合装置，其提高了设备混合的效果；提高了设备使用的稳定性；提高了设备使用的便捷性；包括混合仓、料斗、两个限位板、过滤板、转杆、多个搅拌棒、抬升仓、螺杆、多个支架和底座，混合仓的内部设置有型腔，混合仓的上端设置有进料口，混合仓在进料口的侧端设置有限位槽，料斗的下端两侧分别安装有限位板，两个限位板分别在进料口两端的限位槽内进行滑动，过滤板安装在混合仓的型腔内部，过滤板的两端设置有网格孔，转杆通过轴承安装在过滤板上，转杆上安装有多个搅拌棒，混合仓在过滤板下端的一侧设置有第一开口，抬升仓安装在混合仓的侧端。
一种液体肥料生产混合装置

[发明专利]机器鱼-CN202010590122.6有效
发明人： 赵全亮;刘世琦;王义凯;陈经昊;何广平;狄杰建;赵磊;苏婷婷;张萌颖 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提出了一种机器鱼，机器鱼为轴对称结构，包括主框架，主框架的两侧各设置有一压电驱动器、一柔性传动机构和一尾鳍，压电驱动器的一端固定在主框架上，压电驱动器的另一端通过柔性传动机构与尾鳍相连接，通过柔性传动机构将压电驱动器的形变转化为摆动输出并传递至尾鳍。与现有的技术相比，本发明提供的机器鱼通过设置双尾鳍结构，与单尾鳍结构相比，增加了一个驱动自由度，使控制更灵活，避免了传统机器鱼控制复杂的问题；通过使用压电驱动器驱动，驱动能量密度更高，驱动功耗更低；机器鱼的刚性结构使用碳纤维‑树脂复合材料制成，构件密度低，强度高，降低了功耗；通过使用柔性传动机构，可以简化设备传动结构，制作简单，实用性强。
机器

[发明专利]一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统-CN202110918087.0在审
发明人：苏婷婷;梁旭;曾翔;何广平;郜一凡;赵全亮;赵磊;黄灿;张萌颖;狄杰建;袁俊杰;章杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联机器人动态拾放轨迹规划方法及系统，首先以最短避障距离为几何约束求解PH曲线，然后将门字形拾放轨迹的直角过渡替换为PH曲线过渡，最后基于替换后的门字形拾放轨迹的对称性，并联机器人依据运动规律按照替换后的门字形拾放轨迹进行运动。本发明以最短避障距离作为求解PH曲线的几何约束，使得在尽可能减少冲击振荡的基本要求下实现避障功能，并且利用了门字形拾放轨迹的对称性只需要进行一半路径的计算，从而提高了避障轨迹规划的计算效率。
一种并联机器人动态轨迹规划方法系统

[发明专利]一种自校准光学微振动检测方法-CN202011638199.2有效
发明人：张萌颖;赵全亮;何广平;苏婷婷;赵磊;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自校准光学微振动检测方法，所述方法包括：获取光栅干涉结构t时刻输出的第0衍射级处干涉光强信号和任一奇数衍射级处干涉光强信号；根据所述第0衍射级处干涉光强信号得到第一电压信号，根据所述任一奇数衍射级处干涉光强信号得到第二电压信号；根据饱和幅值比例系数对所述第一电压信号和第二电压信号进行加权平均，得到加权平均电压信号；根据所述加权平均电压信号计算补偿后的第一电压信号和补偿后的第二电压信号；根据所述补偿后的第一电压信号和补偿后的第二电压信号得到一组正交电压信号；对所述正交电压信号进行解调运算得到待测振动位移。本发明能够解决光干涉型检测方法的工作点偏移问题，获得准确的检测结果。
一种校准光学振动检测方法

[发明专利]多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统-CN202010823675.1有效
发明人：梁旭;苏婷婷;何广平;范亚南;赵磊;赵全亮;黄灿;张萌颖;章杰 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于冗余驱动并联机器人优化控制领域，具体涉及了一种多目标融合的冗余驱动并联机器人内力优化方法及系统，旨在解决现有方法无法实现多目标融合优化的冗余驱动并联机器人内力优化的问题。本发明包括：构建冗余驱动并联机器人的拉格朗日动力学模型并投影到位形空间；对于驱动冗余度为1的机器人，结合机器人系统期望的控制力矩矢量，获得控制力矩矢量优化模型；构建多目标融合的内力优化模型，并求解控制力矩矢量优化模型；基于求解的最优内力参数进行机器人内力优化。本发明实现冗余驱动并联机器人的稳定可靠运行，消除传动间隙、提高操作精度、降低驱动器功率损耗，实现并联机器人在工程实践中的高水平应用。
多目标融合冗余驱动并联机器人内力优化方法系统

[实用新型]一种液体肥生产调配反应釜-CN202022372898.9有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B01F7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及液体肥生产的技术领域，特别是涉及一种液体肥生产调配反应釜，其能够有效提高物料调配效率，提高调配质量，提高实用性；包括调配仓、动力电机和减速器，调配仓底部的左前侧、左后侧、右前侧和右后侧均设置有支柱，调配仓的内部设置有工作腔，工作腔的顶端右侧连通设置有进料管，工作腔的左部下侧连通设置有出料管，出料管上设置有阀门，调配仓工作腔的顶部设置有第一轴承座，调配仓工作腔的底部设置有第二轴承座，动力电机的底部输出端与减速器的顶部输入端连接，减速器的底端与调配仓的顶端连接，减速器的底部输出端设置有驱动转轴，驱动转轴的外轴壁与第一轴承座的内部相固定，驱动转轴的底端插入并固定至第二轴承座的内部。
一种液体生产调配反应