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[发明专利]一种机器鱼尾鳍集成应变传感结构及其运动信息解算方法-CN202310924234.4在审
发明人：张萌颖;王锦仁;谭晓兰;赵全亮;何广平;赵磊;黄灿 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器鱼尾鳍集成应变传感结构及其运动信息解算方法，涉及机器鱼技术领域，本发明提供的传感结构包括下层支撑架，下层聚合物膜，下层电极，敏感导电聚合物膜，上层电极,上层聚合物膜,上层支撑架；下层支撑架的顶部依次粘连下层聚合物膜和下层电极，下层电极位于下层支撑架覆盖范围内，下层聚合物膜和下层电极的顶部粘连敏感导电聚合物膜，上层支撑架的底部依次粘连上层聚合物膜和上层电极，上层电极位于上层支撑架覆盖范围内，上层聚合物膜和上层电极的底部与敏感导电聚合物膜顶部相粘连。本发明基于上述传感结构，最大程度地避免传感模块对尾鳍动力性能的影响，并且获得最大的有效敏感面积，实现更稳定的尾鳍受力应变测量。
一种机器鱼尾集成应变传感结构及其运动信息方法

[实用新型]一种水溶肥料加工用搅拌装置-CN202321252075.X有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B01F35/71 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水溶肥料加工用搅拌装置，包括搅拌箱，搅拌箱的表面开设有观察窗，搅拌箱的下端连接有支撑脚，搅拌箱的一端连接有输送筒，输送筒的上端连接有进料口，输送筒的一端连接有第一电机，第一电机的一端连接有第一转动杆，第一转动杆的表面连接有输送叶，搅拌箱的上端连接有第二电机，第二电机的一端连接有第二转动杆，第二转动杆的表面连接有打散杆，第二转动杆的表面连接有搅拌叶，搅拌箱的另一端连接有水箱，水箱的上端连接有进水口；本实用新型通过一种水溶肥料加工用搅拌装置，通过装置的设置，可有效的对加工材料进行稳定地输送，且可有效的对搅拌后的肥料进行取出，从而有效地解决了现有装置出现的问题和不足。
一种肥料工用搅拌装置

[实用新型]一种有机水溶肥罐装机-CN202320358368.X有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B67C3/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及有机水溶肥生产的技术领域，特别是涉及一种有机水溶肥罐装机，其能够对多个灌装瓶同时进行灌装，提高灌装效率，保障灌装过程准确，提高生产效率；包括底板、多个支撑柱、顶板、储液箱和灌装机构，底板的顶端四角处分别固定安装有支撑柱，支撑柱的顶端固定安装有顶板，储液箱固定安装在顶板的顶端，灌装机构安装在顶板的底端，传送带设置在底板的顶部，且位于前后两组支撑柱的中部；还包括进液管、搅拌机构和放置固定机构，进液管固定安装在储液箱的顶端左部，且进液管的输出端与储液箱的内部连通，搅拌机构安装在储液箱的内部，放置固定机构安装在传送带上。
一种有机水溶肥罐装

[发明专利]一种轮腿可变式越障机器人-CN202310521892.9在审
发明人：赵玉侠;周俊成;赵全亮;袁俊杰;钮乾坤;万学锋 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种轮腿可变式越障机器人，其包括机架、变形机构、传动机构，变形结构包括轴对称设置的一对可变形轮腿机构，同一可变形轮腿机构的变形爪可在变形电机的驱动下收缩并环绕共同组成轮状形状；变形爪可在变形电机的驱动下向变形轮盘外周侧伸展形成腿状结构；本发明所述的一种轮腿可变式越障机器人综合利用曲柄和滑块的复合机构原理实现了较大变形率的可变形轮腿机构，有效的利用了圆弧腿的长度作为腿的直径，增加了可变形轮腿机构的变形率，且提出一种全新的单变形率的可变形轮腿机构，能够相对简单的控制可变形轮腿机构的变形，并且变形模块独立于行动模块，可以做到机器人移动的时候同时变形。
一种可变越障机器人

[发明专利]用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器-CN202310421803.3在审
发明人： 赵全亮;张超;马世伟;张萌颖;何广平;袁俊杰;赵磊;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16H19/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器，其中该柔性传动机构包括：复数单元件，一对传动件，其中传动件之间经两条柔性铰链带形成串联，各单元件在每条柔性铰链带上间隔布设，且各条柔性铰链带上的单元件数量相等结构对称，各柔性铰链带经传动件位移驱使，以在单元件与传动件之间形成内曲、各单元件之间形成外曲，来引起机构柔性变形，以带动各单元件形成对称空间运动，籍此建立柔性对称传动结构，同时提升将位移转化并放大为末端行程的摆角放大能力。
用于微型机器人柔性传动机构及其制造方法飞行器

[发明专利]一种主动式MEMS固态制冷器件及其制造方法-CN202110762503.2有效
发明人： 赵全亮;刘志凯;张宏宽;何广平;狄杰建;赵磊;张萌颖;苏婷婷;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B81B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动式MEMS固态制冷器件及其制备方法，该固态制冷器件包括自上至下依次排布的顶部散热层、悬臂梁结构和底部吸热层；其中，悬臂梁结构包括自下而上依次排布的基片层、下电极薄膜层、反铁电薄膜层和上电极薄膜层。本发明可微型化并与半导体芯片制造技术兼容，能够实现局域位置指定、按需分配的芯片级高效制冷散热方法，有效解决限制半导体芯片工作性能的热管理瓶颈问题，其结合悬臂梁结构和反铁电材料，能够同时利用反铁电薄膜的电卡和电致应变效应，大大简化制冷器件的结构设计并提高性能，同时可实现微型化制造并与半导体芯片集成技术兼容。
一种主动 mems 固态制冷器件及其制造方法

[发明专利]一种可重配置的主动柔性软体机械臂-CN202110011175.2有效
发明人：袁俊杰;魏任寒;胡佳星;何广平;狄杰建;赵全亮;赵磊;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本发明在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。
一种配置主动柔性软体机械

[发明专利]一种光干涉型微加工晶圆表面形貌测量装置及测量方法-CN202310318471.6在审
发明人：张萌颖;刘喜银;赵全亮;何广平;袁俊杰;赵磊 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开的光干涉型微加工晶圆表面形貌测量装置及测量方法，涉及表面微形貌测量技术领域。本发明提供的装置包括：底座、竖直支架、Z轴粗调移动导轨、水平支架、测量模块、二维移动台、Z轴细调移动台和晶圆样品台；竖直支架一端固定在底座上，另一端上固定设置有Z轴粗调移动导轨；水平支架的一端设置在Z轴粗调移动导轨上，另一端上设置有测量模块；二维移动台设置在底座上；Z轴细调移动台设置在二维移动台上；晶圆样品台设置在Z轴细调移动台上；二维移动台用于调节Z轴细调移动台的位置。本发明基于上述装置结构，能够在提高表面微形貌测量的高精度和稳定性同时，满足大量程的测量，进而能够匹配微加工晶圆表面形貌测量的具体应用需求。
一种干涉加工表面形貌测量装置测量方法

[发明专利]冗余并联骨折复位装置-CN202310073727.1在审
发明人：苏婷婷;李国涛;卢慧娟;郭朝;梁旭;曾翔;何广平;赵全亮;袁俊杰 -专利权人：北京工业大学;中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种冗余并联骨折复位装置，旨在缓解相关技术中手术机器人存在定位不准确、难以确定正确的复位路径以及运动位置控制复杂、工作空间的限制度大、运动灵活度较小的技术问题。该冗余并联骨折复位装置设有转动机构，并且与直线滑台机构传动连接，使直线滑台机构可以水平和倾斜转动，这样一来，传统意义上的基座就不是固定不变的，相反地，具有多个不同的状态，从而使与直线滑台机构连接的六杆伸缩机构的运动空间增大，自由度增多，提高了灵活度，相应地，动平台可达到的运动位置也更多，在手术中能够定位准确，并正确确定复位路径。
冗余并联骨折复位装置

[发明专利]一种电阻式柔性碳纤维应变传感器及其制作方法-CN202110850572.9有效
发明人： 赵全亮;王思蕴;陈经昊;张萌颖;何广平;狄杰建;赵磊;苏婷婷;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及柔性传感器技术领域，具体公开一种电阻式柔性碳纤维应变传感器及其制作方法，其结构包括由上至下依次层叠设置的上保护层、敏感元件和下保护层；导线分别连接敏感元件的左右两端；敏感元件的制作材料包括碳纤维预浸布。该电阻式柔性碳纤维应变传感器弹性强、灵敏度高、可控性强同时抗干扰能力强，能够调节灵敏度以及工作范围，制作难度低。
一种电阻柔性碳纤维应变传感器及其制作方法

[实用新型]一种水溶性有机肥杀菌消毒装置-CN202223547524.1有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61L2/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及杀菌消毒装置的技术领域，特别是涉及一种水溶性有机肥杀菌消毒装置，其能够有效提高杀菌消毒效率，减少杀菌消毒过程中对物料中的有益成分的破坏，提高肥料的使用效果，提高实用性；包括处理仓、两组轴座、安装架、两组动力电机和两组减速机，处理仓底端的左前侧、左后侧、右前侧和右后侧均设置有连接杆，处理仓的底端中部设置有加热器，处理仓的内部设置有工作腔，工作腔的顶端右侧连通设置有进料管，进料管的顶部输入端连通设置有进料斗，工作腔的底部左侧和底部右侧均连通设置有排料管，两组排料管上均设置有阀门，两组轴座均通过安装架与工作腔的内壁连接，两组动力电机的底部输出端分别与两组减速机的顶部输入端连接。
一种水溶性有机肥杀菌消毒装置

[外观设计]瓶子-CN202330040625.0有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：瓶子。2.本外观设计产品的用途：用于装液体的瓶子。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
瓶子

[发明专利]并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统-CN202211649450.4在审
发明人：苏婷婷;梁旭;刘圣达;王佳星;何广平;张萌颖;赵全亮;章杰;赵磊;曾翔 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。
并联 delta 机器人不同高度轨迹规划方法系统

[发明专利]一种温湿度多模态传感器及其温湿度测量方法-CN202211208519.X在审
发明人： 赵全亮;任明科;张宏宽;宋维力;张萌颖;何广平;袁俊杰;赵磊 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01N27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种温湿度多模态传感器及其温湿度测量方法，涉及传感器技术领域，所述温湿度多模态传感器包括：从上到下依次设置的温湿敏二维材料薄膜层、电极薄膜层和衬底；温湿敏二维材料薄膜层的电容的大小不随温度的变化而变化；电极薄膜层用于输出温湿敏二维材料薄膜层的电路参数；电路参数包括电容和电阻；电路参数用于确定温湿度多模态传感器所处的待检测环境的温度和湿度。本发明只需使用电容的大小不随温度的变化而变化的温湿敏二维材料薄膜层，无需利用两种不同的敏感元件，在实现测量温度和湿度的同时，减小了传感器的尺寸，降低了成本。
一种温湿度多模态传感器及其测量方法

[实用新型]一种水溶肥料质量检测装置-CN202222037294.8有效
发明人： 赵全亮 -专利权人：潍坊德孚尔生物科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01N1/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及肥料检测的技术领域，特别是涉及一种水溶肥料质量检测装置，其能够自动对水和肥料进行快速均匀搅拌混合，代替传统的人工操作，提高装置的搅拌效果，进而提高肥料的检测效果；包括底板、支撑板、两组固定板、搅拌筒、控制阀、顶板、转管、转杆和驱动组件，顶板通过支撑板固定安装在底板的上端面，两组固定板均固定安装在支撑板的右端面，搅拌筒贯穿并固定安装在两组固定板上，搅拌筒的输出端上设有控制阀，转管贯穿并转动安装在顶板上，转管内部设有限位键，转管与驱动组件驱动连接，驱动组件安装在顶板上，转杆上部设有键槽，转杆上部滑动安装在转管上，并且限位键与键槽滑动连接，转杆与驱动组件相互连接。
一种肥料质量检测装置

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