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[发明专利]一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置-CN202211456130.7在审
发明人：罗思涵;贾杜平;邓荣;罗涛;周操 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于无人平台的两自由度履带张紧装置，包括诱导轮；所述诱导轮上设有摇臂，摇臂的一端设有摇臂接口，另一端连接有液压伸缩臂，液压伸缩臂的一端设有伸缩臂接口。本发明履带的张紧依靠了摇臂的摆动及液压伸缩缸的摆动动及伸缩，实现诱导轮的在平面内竖直及水平移动，进而实现两个自由度的履带张紧与放松；采用了铰链将诱导轮与摇臂、摇臂与液压伸缩缸连接，提高了履带张紧装置的可靠性。
一种适用于无人平台自由度履带装置

[发明专利]一种用于履带式车辆的履带张紧装置-CN202211317669.4在审
发明人： 贾杜平;张涛;谭浪;周操;罗思涵 -专利权人：贵州航天天马机电科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于履带式车辆的履带张紧装置，包括诱导轮架和与诱导轮架连接的诱导轮；所述诱导轮架外套接有导向筒，在导向筒内设有导向轴；所述导向轴的一端设有支撑座，导向轴上套接有弹簧。本发明能够通过弹簧的伸缩带动诱导轮架进行诱导轮位置的调节，进而实现履带张力的调节；结构简单、制造成本和维护成本低，能很好的保证履带的正常工作，确保履带式车辆的正常行驶或作业。
一种用于履带式车辆履带装置

[发明专利]一种实况下完井管柱振动变形的实验装置和实验方法-CN201811012683.7有效
发明人： 贾杜平;莫丽;毛良杰;张洪;王国荣;刘清友;周守为 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： E21B47/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种实况下完井管柱振动变形的实验装置和实验方法。本装置包括空压机，缓冲罐，调压阀，压力表，流量计，固定板，内管，外管，激光位移传感器，固定夹具，机架，电脑，伸缩油缸。空压机产生的气流经过缓冲罐和调压阀调节后通过内管，调节出与实况下采集气体相似的气压和气量，激光位移传感器收集气体流过内管时引起内管振动产生变形的数据，然后显示在电脑上收集。本发明的优点在于：可模拟多种角度的斜井、安全可靠、操作简单、测量数据精确，还原实况下管柱的工作状态。
一种实况下完井管柱振动变形实验装置方法

[发明专利]一种铰链式钻柱内大通径防喷回压凡尔-CN202011404352.5有效
发明人： 贾杜平;毛良杰;刘清友;聂荣国 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E21B34/14 文献下载
摘要：本发明涉及石油及天然气钻探技术，具体涉及一种铰链式钻柱内大通径防喷回压凡尔，包括用于连接钻柱的阀体，阀体内壁设有密封面一和用于铰接阀芯的安装座，阀体上还设有至少两个泥浆回流孔；阀芯通过销钉铰接安装座，安装座内设有阀芯回弹装置，阀芯上设有用于匹配密封面一的密封面二；阀芯与连杆组件连接并通过连杆组件连接活塞，从而带动活塞向下移动并封堵泥浆回流孔。本发明通过铰链式的阀芯结构，在保证内防喷功能的基础上提高了整体结构的可靠性和稳定性，同时能够形成与钻柱内腔大小相当的过流面积，从而能够配合工具下井，从而大幅提高作业效率、降低作业成本。
一种铰链式钻柱内大通径防喷回压凡尔

[发明专利]一种螺旋式钻柱内防喷单流阀-CN202011435174.2有效
发明人：毛良杰;林颢屿;贾杜平;聂荣国 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： E21B21/10 文献下载
摘要：本发明涉及石油及天然气钻探技术，具体涉及一种螺旋式钻柱内防喷单流阀，包括相互连接的上壳体和下壳体，上壳体内设有阀座，阀座包括隔板一和筒形内壁，隔板一上设有过流孔一，筒形内壁上设有过流孔二，阀座中部设有螺孔；螺孔内装配有螺杆，螺孔和所述螺杆的螺纹相互匹配且不满足自锁条件；螺杆下端固定连接阀芯，阀芯具有圆筒形外壁，筒形外壁上设有过流孔三，阀芯底部设有限位台阶；下壳体内设有隔板二，隔板二上设有过流孔四，隔板二中部设有限位座。本发明在保证单流阀安全功能的前提下大幅提高了设备的使用寿命，同时解决了阀芯冲击载荷和结构振动破坏的问题，提高了钻柱和井下工具的整体安全性，使钻井作业效率提高、维护成本降低。
一种螺旋式内防喷单流阀

[实用新型]一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人-CN201821676154.2有效
发明人：王玖;莫丽;杨雨;余鹏;刘芸宏;贾杜平;麦洋 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于全向轮移动的抓取式篮球拾取机器人，主要由底盘、机械手、放置篮、机械手抬升装置、放置篮抬升装置、摄像头、驱动装置和上位机系统组成；其中机械手部分包括气缸、滑轨、旋转电机、结构片；底盘由三个电机独立驱动三个全向轮；机械手抬升装置和放置篮抬升装置都安装在底盘上方；放置篮和机械手分别安装在不同的滑杆滑块上；摄像头、驱动装置、抬升装置、旋转电机、气缸均连接在上位机系统，驱动装置则安装在底盘上。本实用新型可实现对篮球的自动拾取和放置，将篮球放在指定的回收框内，帮助篮球运动员在训练中节省体力和时间，双机械手的结构可以提高拾取效率。
机械手抬升装置底盘篮球驱动装置全向轮上位机系统摄像头旋转电机抓取式气缸拾取本实用新型拾取机器人独立驱动拾取机器滑杆滑回收框结构片移动滑轨电机体力帮助

[发明专利]一种检测修复机器人-CN201910157943.8在审
发明人：莫丽;王玖;杨雨;余鹏;刘芸宏;贾杜平;麦洋 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种检测修复机器人，主要由驱动机构、支架、连接机构和微感应单元和控制系统组成；其中驱动机构由两条伸缩腿通过支架连接，支架内焊接有丝杆螺母，可与伸缩腿上的丝杆配合，完成伸缩腿的升降动作；该机器人包括至少三个驱动机构，相邻两个驱动机构由连接机构连接；微感应单元安装在机器人前端；驱动电机通过锥齿轮传动驱动麦克纳姆轮移动可以有效减小电机的横向安放空间。驱动装置、连接机构、微感应单元均连接在控制系统上。本发明的优点在于：可以通过携带检测装置和修复装置完成对石油化工厂的巡检和修复任务，可完成在管道外侧的各个方向的移动，增加对石油化工厂的巡检完整度。
驱动机构微感应单元连接机构伸缩腿机器人石油化工厂控制系统种检测修复巡检支架麦克纳姆轮锥齿轮传动横向安放检测装置驱动电机驱动装置人本发明升降动作丝杆螺母修复装置支架连接完整度移动减小丝杆焊接电机驱动携带配合

[发明专利]一种调平搬运机器人-CN201811232245.1在审
发明人：王玖;莫丽;杨雨;余鹏;刘芸宏;贾杜平;麦洋;肖杰;吴薇萍 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明提供了一种调平搬运机器人，主要由驱动机构、放置机构、微感应单元和控制系统组成；其中驱动机构由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动机构侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动；放置机构通过旋转轴安装在底盘侧板上，放置机构可以通过调平电机调整角度保持水平；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在控制系统上。本发明可以稳定爬行楼梯，使放置机构保持水平状态可以避免货物因为倾斜而掉落等问题。
放置机构驱动机构微感应单元控制系统驱动电机调平机器人搬运机器人搬运机器底盘侧板调平电机独立驱动角度保持清扫装置驱动装置人本发明水平状态履带轮旋转轴掉落侧板减小履带爬行楼梯货物移动

[发明专利]一种快速高效的智能仓库机器人-CN201811231158.4在审
发明人：莫丽;王玖;杨雨;余鹏;刘芸宏;贾杜平;麦洋 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种快速高效的智能仓库机器人，主要由驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手、UWB定位模块、摄像头和上位机系统组成；驱动装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；驱动装置、旋转装置、升降装置、机械手依次连接；驱动装置、旋转装置、升降装置，机械手、UWB定位模块、摄像头均连接在上位机系统上。驱动装置采用的麦克纳姆轮作为驱动轮，可以使机器人在完成一个点的装卸工作后，快速移动到下一个工作点。本发明可以通过UWB定位模块快速精准的到达指定点，机械手可以顺着滑轨左右移动，使机器人停在一个点就可以完成多次装卸工作这，样的方式节既节省了机器人整体移动的时间，也可以减少机器人在整体移动过程中带来的定位误差。
驱动装置机械手机器人定位模块升降装置旋转装置麦克纳姆轮上位机系统摄像头整体移动智能仓库装卸定位误差独立驱动快速精准快速移动人本发明依次连接左右移动工作点驱动轮滑轨电机

[发明专利]一种履带式的楼梯清扫机器人-CN201811223390.3在审
发明人：王玖;莫丽;杨雨;余鹏;刘芸宏;贾杜平;麦洋 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种履带式的楼梯清扫机器人，主要由驱动装置、清扫装置、微感应单元和上位机系统组成；其中驱动装置由两个驱动电机通过不同履带轮独立驱动两条履带，驱动电机安装在驱动装置侧板内侧可以有效减小机器人的横向尺寸，便于机器人的移动和放置；清扫装置通过清扫装置侧板安装在底盘侧板上，清扫装置可以通过齿轮和齿条的驱动顺着滑杆左右滑动，以完成对楼梯的全面清扫；驱动装置、清扫装置、微感应单元均连接在上位机系统上；本发明可以通过安装在清扫刷中心的微感应单元感知环境，调整清扫机构的角度，使清扫机器人完成对不同尺寸的爬梯和清扫作业。
清扫装置驱动装置微感应单元楼梯清扫机器人上位机系统驱动电机履带式侧板机器人底盘侧板独立驱动清扫机构清扫机器清扫作业人本发明左右滑动履带轮清扫刷齿轮齿条滑杆减小履带爬梯感知清扫驱动移动

[发明专利]一种深水测试管柱动力学行为的实验装置-CN201811014265.1在审
发明人：毛良杰;贾杜平;莫丽;张洪;刘清友;周守为 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种深水测试管柱动力学行为的实验装置。本装置包括氮气气瓶，氮气减压阀，流量计，连接管线，微型压力传感器，激光测速传感器，挠性接头，隔水管柱，声学多普勒流速剖面仪，应变花，数据采集电缆，显示器，海洋波流同造实验水槽，管柱支架，测试管柱，机械流速仪；所述氮气气瓶产生高压气流，经过氮气减压阀减小到所需要的压力，应变花采集到高压气流引起测试管柱变形的数据，激光测速传感器采集管柱整体变形，微型压力传感器采集管柱轴向方向的受力大小，显示在显示器上面。本发明的优点在于：可模拟多种海洋情况、安全可靠、操作方便、测量数据准确。
测试管柱微型压力传感器氮气减压阀动力学行为氮气气瓶高压气流激光测速实验装置应变花显示器流量计声学多普勒流速剖面仪数据采集电缆传感器采集测量数据隔水管柱管柱支架连接管线挠性接头实验水槽变形的采集管流速仪海洋传感器管柱减小受力柱轴变形采集

[发明专利]一种自行车整理机器人-CN201811237394.7在审
发明人：莫丽;王玖;杨雨;余鹏;刘芸宏;贾杜平;麦洋 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自行车整理机器人，主要由底盘装置、升降装置、搬运装置、UWB定位模块、AGV自动导航模块、摄像头模块、超声波模块和上位机系统组成；底盘装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；底盘装置、升降装置、搬运装置依次连接；底盘装置、升降装置、搬运装置、UWB定位模块、AGV自动导航模块、摄像头模块和超声波模块均连接在上位机系统上。底盘装置采用的麦克纳姆轮作为驱动轮，可以使整个机器人全方位移动，底盘上的减震机构可以使机器人在路面不平整的情况下也能保证平稳移动。本发明可以根据不同型号的自行车车型调整搬运装置的的结构形态，可对多种不同型号的自行车进行搬运整理。
底盘装置搬运装置升降装置机器人超声波模块麦克纳姆轮上位机系统摄像头模块定位模块自动导航自行车全方位移动自行车车型独立驱动减震机构结构形态平稳移动人本发明依次连接整理机器驱动轮底盘搬运电机平整保证

[发明专利]一种基于麦克纳姆轮移动的楼梯清扫机器人-CN201811070084.0在审
发明人：王玖;莫丽;杨雨;余鹏;刘芸宏;贾杜平;麦洋;鲍海龙 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于麦克纳姆轮移动的楼梯清扫机器人，主要由驱动装置、升降装置、整体支架、清扫装置、距离传感器和上位机系统组成；其中升降装置包括升降电机、升降电机固定架、联轴器、丝杠、升降支撑架、轴承；驱动装置由四个电机独立驱动四个麦克纳姆轮；四个升降装置分别安装在四个升降导轮间隙内；清扫装置安装在麦克纳姆轮支撑架上；驱动装置、升降装置、清扫装置、距离传感器均连接在上位机系统上。本发明可以在麦克纳姆轮不转向的条件下完成任意方向的灵活移动，包括前进、后退、横移、旋转等动作；通过距离传感器感知环境，进而调整升降高度和前进距离，能够完成对多种不同尺寸楼梯的清扫工作；也能用于对普通地面的清扫。
麦克纳姆轮升降装置距离传感器清扫装置驱动装置楼梯上位机系统升降电机清扫清扫机器人升降支撑架调整升降独立驱动灵活移动前进距离清扫机器人本发明升降导轮整体支架固定架联轴器支撑架移动横移丝杠感知轴承电机

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