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[发明专利]虚实样机孪生特征迁移的数控机床主轴热误差预测方法-CN202310643624.4在审
发明人：裘辿;孙嘉诚;刘振宇;撒国栋;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚实样机孪生特征迁移的数控机床主轴热误差预测方法。包括：首先，搭建主轴物理样机实验台，利用热迟滞聚类算法在物理样机主轴外筛选温度敏感点，以此建立热误差的自回归分布滞后模型；其次，依据热迟滞效应确定物理样机主轴外温度敏感点在物理样机主轴上的温度同滞点，从而构建物理样机主轴热误差分析模型；然后，建立机床的虚拟样机并迁移物理样机的孪生特征，综合物理样机、虚拟样机主轴间的孪生耦合关系，实现基于虚实样机孪生特征迁移的数控机床主轴热误差预测。本发明在数控机床主轴传感器布置困难的条件下，提高主轴热误差预测的精准性。
虚实样机孪生特征迁移数控机床主轴误差预测方法

[发明专利]一种多连杆机构的挖斗载荷力实时调节方法及挖掘装载机-CN202310909547.2在审
发明人：冯毅雄;崔步安;胡炳涛;张志峰;洪兆溪;蒋翔宇;黄城;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种多连杆机构的挖斗载荷力实时调节方法及挖掘装载机。本发明首先通过传感器采集挖掘装载机的工作状态信息，再结合构建的地面坐标系XOY下的挖斗多连杆结构数学模型来计算挖斗载荷力，根据挖斗载荷力对挖掘装载机进行实时调节控制。本发明了解决挖掘装置复合运动时在最短时间实现最佳路径、最高效率及最低能耗的难题，提升整机的作业效率、降低挖掘阻力、优化整机的轨迹并实现其最佳匹配。
一种连杆机构载荷实时调节方法挖掘装载

[发明专利]一种基于联邦自监督学习的设备故障诊断方法-CN202310893683.7在审
发明人：刘振宇;郑皓文;刘惠;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于联邦自监督学习的设备故障诊断方法。包括：首先，服务器初始化特征提取器的权重并下发至各个客户端；接着，各客户端利用传感器采集本地设备工作时产生的信号并记为本地振动数据，进而获得无标签数据集和有标签数据集；然后，各客户端在联邦自监督学习框架下分别训练本地特征提取器，进而获得训练好的本地特征提取器；接着各客户端在监督学习框架下分别训练分类器，获得对应的客户端分类器，连接特征提取器和客户端分类器形成故障诊断模型；最后，利用客户端的故障诊断模型进行设备诊断。本发明解决了旋转设备故障数据集较小、分散并且缺乏标签难以训练出高精度诊断模型的问题。
一种基于联邦监督学习设备故障诊断方法

[发明专利]一种抗微动损伤的轴承的加工方法-CN202310875612.4在审
发明人：顾海港;楼丽艳;周焕辉;骆军芝;谭建荣;周仲荣 -专利权人：杭齿传动（安徽）有限公司;顾海港
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F16C19/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗微动损伤的轴承的加工方法，属于轴承技术领域，包括滚子和滚道，包括以下工序：一）轴承滚子设计成空心滚子，通过数学模型和物理模型三维仿真优化后获得滚子的几何尺寸；二）在滚子进行表面特殊热处理工艺，并且通过研磨提高滚子接触面的光洁度；三）建立关于带存油坑轴承滚子和滚道工作运动的滑动平行液膜混合点阵液膜滚动团复合物理模型，建立关于存油坑点阵布置的点阵滚动液膜团连续稳定润滑的最优物理模型和最优数学模型，对轴承滚子表面的存油坑的布置及尺寸进行优化；四）对轴承内、外圈的滚道进行表面特殊热处理。本发明对轴承滚子和轴承滚道进行优化改进，提高了轴承抗微动损伤能力以及轴承的极限转速和轴承使用寿命。
一种微动损伤轴承加工方法

[发明专利]考虑混合不确定性的复杂装备性能均衡模块化设计方法-CN202310916822.3在审
发明人：洪兆溪;冯毅雄;胡炳涛;张志峰;宋秀菊;谭建荣 -专利权人：浙江大学宁波“五位一体”校区教育发展中心
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑混合不确定性的复杂装备性能均衡模块化设计方法，包括：构建涵盖产品全生命周期的复杂装备零件耦合关联分解模型及模糊设计结构矩阵；将模糊设计结构矩阵映射到二维平面，进行模糊C中心聚类，获得复杂装备的耦合聚类初始模块划分方案；构建考虑混合不确定性的复杂装备模块性能均衡优化模型；优化目标包括最大化模块内部质量趋同度、最大化模块之间质量独立性以及最小化模块整体单位时间平均维修成本；设计在多目标布谷鸟离散搜索中嵌套蒙特卡洛仿真的智能集成算法对复杂装备模块性能均衡优化模型进行求解，获得性能均衡的复杂装备最佳模块划分方案。本发明的方法可有效实现设计复杂装备多方面的性能均衡提升。
考虑混合不确定性复杂装备性能均衡模块化设计方法

[发明专利]基于富样本径向投影可信聚类的软件性能可视评价方法-CN202310887404.6在审
发明人：程锦;叶虎强;谭建荣;刘振宇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于富样本径向投影可信聚类的软件性能可视评价方法。将富样本条件下的数据集进行标准化处理，通过有界概率变量建立各性能指标的数学描述并计算其可信度，从而获得软件性能二级指标可信得分。将各软件性能二级指标可信得分整合为一系列二级性能指标可信得分向量构成的多维度数据点，通过受力平衡原理确定各多维数据点的径向投影坐标，生成Radviz图，对其进行聚类分析，获得软件性能评价结果。该方法充分利用已有富样本测试数据，并考虑了通过自动化测试获得的性能测试数据的波动，结合可视化技术进行软件性能评价，结果直观可信。
基于样本径向投影可信软件性能可视评价方法

[发明专利]一种外附式机器人安全急停装置-CN202310937733.7在审
发明人：刘振宇;赵昕;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种外附式机器人安全急停装置。装置的外接气囊模块阵列贴附在机器人的机械臂上，外接气囊模块连通气电转换模块，气电转换模块电连接信号执行模块，信号执行模块位于机器人的急停开关处。本发明装置结构简单，安装简单，非专业人员也能使用。气电转换模块的气电信号的转换灵敏度高，降低了机械臂碰撞风险和人员使用风险。装置可重复使用，且复位方式简单，成本低廉，以较低的成本提高了机器人任务的安全性。
一种外附式机器人安全装置

[发明专利]一种机器人码垛工艺程序编制方法-CN202111142226.1有效
发明人：刘达新;谢超逸;刘振宇;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人码垛工艺程序编制方法。根据实际工艺环境，设置基本参数、垛层排样、码垛模式、静态点、拆垛垛形、码垛垛形等码垛工艺参数；根据码垛工艺参数，按照各个垛形中的垛层、层内工件顺序形成取件点序列与放置点序列，规划工艺路径，完成参数处理；按照工艺路径和预先制定的机器人抓取放置工件过程指令模板，输出机器人码垛工艺程序，并运行机器人。本发明能生成适用于不同工况的码垛工艺程序，对操作者是否掌握机器人编程无需要求，且适用于不同的工艺环境，提升生产效率。
一种机器人码垛工艺程序编制方法

[发明专利]基于分阶段差异化特征选择的机电装备零件寿命预测方法-CN202310662263.8在审
发明人：刘振宇;董子晗;刘惠;郏维强;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分阶段差异化特征选择的机电装备零件寿命预测方法。针对机电装备关键零件监测数据，基于振动信号退化角计算局部离群因子，标定零件退化阶段；使用随机森林对信号特征进行特征筛选实现数据降维；使用带有注意力层的LSTM网络提取时序信号关键信息，构建剩余使用寿命预测模型；训练预测模型，获得训练好的模型；采集零件的监测信号，输入训练好的模型中获得零件的剩余使用寿命。本发明首次使用局部离群因子无监督地划分零件退化阶段，不依赖经验阈值，降低人为设置阈值的不确定性，提高了模型预测准确性，模型具有很强的鲁棒性和泛化性。本发明方法新颖，且适用于原始特征多、数据量大的工程情况，便于在工程实践中使用。
基于分阶段异化特征选择机电装备零件寿命预测方法

[发明专利]一种基于T样条的复杂机械结构稳健拓扑优化方法-CN202310400263.0有效
发明人：程锦;彭德尚;楼亦斌;刘振宇;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于T样条的复杂机械结构稳健拓扑优化方法。包括以下步骤：考虑复合材料机械结构制造和使用中的不确定性，将样本不充分的外载视为区间不确定性，将样本充分的材料属性和增强相体积分数视为有界概率不确定性；建立复杂机械结构的T样条网格模型，进而建立以柔顺度最小化为目标的等几何稳健拓扑优化模型；根据最优准则法更新设计向量，引入基于T样条控制点的最小宽度滤波来获得符合实际工程需求的最优结构。本发明建立的复杂机械结构等几何稳健拓扑优化模型考虑了实际工程中的多源不确定性，采用更加灵活的T样条实现对复杂机械结构建模，基于不确定性等几何分析求解优化模型，所得最优结构具有更好的工程应用价值。
一种基于复杂机械结构稳健拓扑优化方法

[发明专利]一种基于关键点匹配的三维CAD模型差异分析方法-CN202310337386.4有效
发明人：程锦;吕昊;胡伟飞;刘振宇;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键点匹配的三维CAD模型差异分析方法，该方法首先将三维CAD模型转化为关键点表示，然后引入图表示和图匹配方法建立两模型间顶点的预匹配，并通过误匹配消除方法得到两模型间的刚体变换参数，之后利用刚体变换检验建立关键点的匹配关系，得到关键点匹配序列后进行逐级比较，从而识别顶点、边、面和实体模型的差异，能够快速、准确识别三维CAD模型间的差异。
一种基于关键匹配三维 cad 模型差异分析方法

[发明专利]一种周期性描述的叶片叶型全局光顺重建方法-CN202310306298.8在审
发明人：裘辿;陈轲文;刘振宇;撒国栋;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种周期性描述的叶片叶型全局光顺重建方法。本发明首先根据曲线控制顶点数据与节点矢量数据生成初始叶型拟合曲线，根据型值点的离散曲率分布，使用曲率引导型线细分方法在最小二乘渐进迭代逼近拟合过程中细化叶型拟合曲线的节点矢量，使得曲线控制顶点分布贴合叶型外形特点，从而获得细分后的叶型拟合曲线；最后根据基函数的局部支撑性，使用曲率约束自适应局部拟合方法将细分后的叶型拟合曲线进行分区域逐次更新拟合，直到获得满足精度要求的全局光顺周期性重建曲线。本发明最终生成一条对型值点高精度逼近的全局光顺重建曲线，保证重建拟合效率，且其封闭特性通过周期性基函数实现，能够有效用于后续T样条的叶片曲面造型使用。
一种周期性描述叶片全局重建方法

[发明专利]基于正时原位测量的数控磨床主轴回转误差进化补偿方法-CN202310640942.5在审
发明人：刘振宇;孙嘉诚;裘辿;蒋正扬;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于正时原位测量的数控磨床主轴回转误差进化补偿方法。首先在数控磨床主轴中心孔边缘确定多个特征点，将数控磨床主轴回转误差原位测量装置固定在磨床上并对准中心孔边缘；接着，利用测量装置采集获得主轴中心孔边缘中特征点的轨迹图像；然后根据轨迹图像计算获得主轴回转误差测量值；将数控磨床主轴回转误差特征和主轴回转误差测量值相融合，建立主轴回转误差补偿模型，补偿模型输出主轴回转误差补偿值，根据主轴回转误差补偿值对主轴回转误差进行补偿；在补偿过程中，利用主轴回转误差测量值对误差模型进行校准，实现主轴回转误差的持续优化补偿。本发明在数控磨床实际加工过程中，提高数控磨床主轴回转误差的补偿精度。
基于正时原位测量数控磨床主轴回转误差进化补偿方法

[发明专利]一种基于多零部件关联分析的复杂产品模块划分方法-CN202310688958.3在审
发明人：刘振宇;钟鹏程;刘惠;郏维强;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多零部件关联分析的复杂产品模块划分方法。本发明步骤如下：首先，从产品全生命周期的角度建立零部件最终综合关联强度矩阵；接着通过基于无向加权网络点权排序的核心零部件筛选方法，筛选出多个核心零部件；再通过基于社区内夏普利值判定的稳定重叠社区发现算法实现复杂产品模块划分，生成多个模块划分初步方案；如果方案中各模块之间有重叠零部件，则通过遗传算法把这些重叠零部件分配到最适合的模块中，并通过比较各模块划分候选方案的模块化度量值Q来确定模块划分最终方案。本发明适合零部件数量较多的复杂产品的模块划分，能快速生成复杂产品模块划分最终方案。
一种基于零部件关联分析复杂产品模块划分方法

[发明专利]一种基于深度门控递归单元的手势深度图像连续检测方法-CN202010043771.4有效
发明人：何再兴;郭方泰;赵昕玥;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度门控递归单元的手势深度图像连续检测方法。通过深度相机捕捉人手动态变化的深度图像序列；将每一帧均向三维空间投影体素化获得该帧的输入网格，组成人手三维体素的网格序列；遍历网格序列的每一帧作为当前帧，输入三维卷积单帧检测模型中处理获得各帧的手部各关节空间概率分布；选取当前帧的输入和上一帧的隐藏状态变量输入深度门控递归单元处理获得当前帧的隐藏状态变量，再输入三维卷积多帧检测模型得到当前帧的手部关节空间概率分布；重复步骤，依据每一帧的手部各关节空间概率分布提取关节点的三维坐标。本发明方法通过引入时序约束极大提高了手势检测的连续性，降低检测误差。
一种基于深度门控递归单元手势图像连续检测方法

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