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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]一种大型载人飞行器的多模式自由度测试平台-CN202022973379.8有效
发明人：屠佳炜;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型载人飞行器的多模式自由度测试平台。所述多模式自由度测试平台包括依次连接的平台基座、多模式自由度模块、飞行平台固定模块和飞行平台，所述平台基座包括角铝、型材架与模块安装板；所述模块安装板与型材架固定连接，所述角铝的侧面与型材架固定连接，所述角铝的底部与地面固定连接；所述飞行平台固定模块包括：连接板、下角铁、框架和上角铁；所述框架的底部和连接板通过下角铁连接，所述框架的顶部与飞行平台通过上角铁连接。由于本实用新型的多模式自由度模块可以根据需求选择所需的俯仰滚转模式、偏航模式和三自由度模式，可以分别实现大型载人飞行器俯仰、偏航、滚转、三自由度的单独测试。
一种大型载人飞行器模式自由度测试平台

[实用新型]一种大载荷飞行器旋翼测试平台-CN202022988500.4有效
发明人：姜红建;华强;成利波;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开一种大载荷飞行器旋翼测试平台，其包括安装平台框架、移动支撑平台、拉压力测试平台和扭力测试平台；安装平台框架作为整套系统的安装支撑平台，移动支撑平台通过滑块安装在其上方，拉压力测试平台和扭力测试平台均固定安装在移动支撑平台上。该测试台通过静态扭力传感器及拉压传感器能够测得各旋翼产生的扭力值及相应的拉压力值，通过更换旋转轴轴向长度尺寸调节两组电机旋翼之间间隙，从而测定不同间隙下旋翼拉升力的数值从而得到旋翼间隙与旋翼拉压力之间的数学关系，进而得到共轴双桨的最优效率值。
一种载荷飞行器测试平台

[发明专利]无人机的多余度仲裁切换方法、系统及计算机设备-CN202110591136.4在审
发明人：胡易人;马宏军;蔡建东;谢安桓;徐少杰 -专利权人：之江实验室;东北大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机的多余度仲裁切换方法、系统及计算机设备，所述无人机包括若干个飞行控制子系统，每个飞行控制子系统均包括无人机动力模型，所述无人机动力模型包括姿态控制回路和位置控制回路；所述多余度仲裁切换方法包括：实时接收若干个飞行控制子系统对应的传感器数据；对所述传感器数据进行容错控制，确定对应的最优飞行姿态数据；基于所述最优飞行姿态数据筛选出最优控制系统，从而切换最优控制系统对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。本发明可提高无人机传感器的冗余性和无人机控制系统的鲁棒性，保证多旋翼无人机能够安全稳定的执行某种特定任务。
无人机多余仲裁切换方法系统计算机设备

[发明专利]计算流体力学与有限元分析联合仿真方法-CN202110359211.4在审
发明人：丁梦龙;蔡建东;陈令凯;黄冠宇;王新林;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种计算流体力学与有限元分析联合仿真方法，该方法通过编程读取计算流体力学(CFD)结果文件以及有限元分析(FEA)模型文件中的信息，实现了将CFD计算结果通过程序加载到任意FEA网格中进行联合仿真。本发明可灵活地读取CFD软件结果和FEA网格信息，并可灵活地选取载荷分配范围和方式，将流体产生的压力载荷合理地分配到结构网格之上，极好地解决了传统流固耦合中对界面贴合度要求较高的难题，使得计算流体力学和有限元程序联合仿真变得更为容易高效。
计算流体力学有限元分析联合仿真方法

[发明专利]一种无人机电机驱动系统及电机容错控制方法-CN202010038972.5有效
发明人： 谢安桓;华强;项森伟;胡易人;张丹;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。
一种无人机电机驱动系统容错控制方法

[发明专利]基于重整化的热仿真数值计算方法、装置及电子设备-CN202110031104.9在审
发明人：孙景宝;朱运征;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于重整化的热仿真数值计算方法、装置及电子设备。数值计算复杂材料导热性能的核心是计算收敛的温度场，该过程需要大量的计算资源。本发明通过重整化群的多尺度变换获得一系列和目标导热材料结构相似的简化结构，基于最简结构的仿真温度场，结合元胞仿真函数，对简化结构温度场映射和计算，可以快速收敛得到导热材料的仿真温度场，基于仿真温度场可以计算材料的导热性能。相比于传统的数值计算方法，本发明可提升仿真温度场几十甚至上百倍的收敛速度。
基于重整仿真数值计算方法装置电子设备

[发明专利]一种变刚度柔性关节-CN202110017936.5在审
发明人：张兰;黄冠宇;孔令雨;陈令凯;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度柔性关节，包括：刚度调节电机、蜗杆、驱动盘、轴、从动盘；所述刚度调节电机与蜗杆连接，所述蜗杆和驱动盘的蜗轮通过传动副连接，所述从动盘设置于驱动盘的输出端面上，所述驱动盘的中心和从动盘的中心通过轴转动连接；所述从动盘沿圆周方向均匀分布有3组弹簧安装座，每组弹簧安装座上设有直线导轨，直线导轨上设有滑块，滑块的两侧分别与弹簧的一端固定连接，所述弹簧的另一端与弹簧安装座固定连接；所述驱动盘的输出端面上设有3组沿其圆周周向分布的T形槽，所述滑块的上端设有滚子，所述滚子与T型槽滑动连接。本发明的变刚度柔性关节通过改变弹簧预紧力实现变刚度的柔性关节，具有结构紧凑、响应快的特点。
一种刚度柔性关节

[发明专利]一种一体化关节-CN202110062378.4在审
发明人：陈令凯;黄冠宇;孔令雨;钱坤;华强;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一体化关节，包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、外壳延伸部、支撑轴、支撑轴承、第一传动装置和第二传动装置；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴的一端设有编码器，所述轴的另一端与减速器的输出端连接，所述输出端与外壳延伸部固定连接，所述外壳延伸部上设有避位孔；所述轴为中空结构，所述轴内设支撑轴和支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与轴配合，所述支撑轴承的内圈与支撑轴配合，所述支撑轴贯穿外壳，所述支撑轴的两端设有安装特征；所述第一传动装置设置于外壳的外侧，所述第二传动转装置设置于输出端的端面上。本发明的一体化关节结构紧凑、具有更大的自由度。
一种一体化关节

[发明专利]一种两端输出的一体化关节-CN202110062715.X在审
发明人：陈令凯;钱坤;黄冠宇;孔令雨;华强;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两端输出的一体化关节，属于机器人技术领域，该一体化关节包括转子、定子、减速器、编码器、轴、外壳、输出端延伸轴和外壳延伸部；所述外壳内部由外至内依次设有定子、转子和轴，所述轴为中空结构；所述减速器和编码器设置于外壳内，所述减速器的输出端、输出端延伸轴和从动输出端依次固定连接，所述输出端和从动输出端分别设有避位孔，所述输出端延伸轴贯穿轴，且所述输出端延伸轴与轴转动连接；所述外壳延伸部分别设置于外壳的两端。本发明提供的一体化关节解决了一体化关节只能侧面安装的问题。
一种两端输出一体化关节

[发明专利]一种新型的机器人模块化关节-CN202110096875.6在审
发明人：钱坤;华强;张明瑞;姚运昌;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的机器人模块化关节，属于机器人领域，所述模块化关节包括减速器组件、关节外壳、电机定子、电机转子、第一电机输出轴、第一磁性块、第一磁性位移传感器、电机驱动板、滚动轴承、第二电机输出轴、第二磁性块和第二磁性位移传感器。该模块化关节集成两个独立的自由度，可以双向输出，本发明的关节刚度大，能够双向独立输出大扭矩，集成度高，成本低。
一种新型机器人模块化关节

[发明专利]几何参数与关节零位自标定方法、装置、电子设备及介质-CN202011560013.6有效
发明人：孔令雨;黄冠宇;高成志;谢也;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种几何参数与关节零位自标定方法、装置、电子设备及介质，具体可以用于对足式机器人各个构件的尺寸参数以及驱动关节零位进行标定，提高机器人的定位与控制精度。所述方法通过使用一块尺寸参数明确的标定板，将机器人足部固定其上，通过调节机器人的关节位置，利用放置于机器人身体上的惯性测量单元以及关节读数，在建立机器人标定模型的基础上，即可实现对机器人结构尺寸参数与关节零位的标定。本发明具有低成本及操作简便等优势，适用于对具有不同构型、不同腿足数目的机器人进行参数标定。
几何参数关节零位标定方法装置电子设备介质

[发明专利]基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及方法-CN202010691829.6有效
发明人：华强;谢安桓;柳岸明;孙阳;胡海涛;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。
基于 ethercat 总线技术伺服电机控制系统方法

[发明专利]一种用于智能低空载人飞行器的舱门锁机构-CN202011362697.9在审
发明人：王新林;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B64C1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能低空载人飞行器的舱门锁机构，涉及智能低空载人飞行器舱门结构设计领域，包括设置于舱体外侧的第一组件和设置于舱门内侧的第二组件；所述第一组件包括第一组件支座、锁销、拉环、第一复位弹簧，所述锁销设置于第一组件支座的导向孔中，所述锁销的端部与拉环固定连接，所述第一复位弹簧设置于锁销上；所述第二组件包括第二组件支座、锁钩、手板、转位轴和第二复位弹簧，所述锁钩通过转位轴与第二组件支座连接，所述第二复位弹簧设置于转位轴上，所述手板设置于锁钩上。本发明可在舱内和舱外紧急开、关舱门，环境适应性强，并且无需电、气、液等外部动力源，开关舱门操作方便、可靠。
一种用于智能低空载人飞行器舱门机构

[实用新型]一种电液混合驱动的运动模式可重构足式机器人-CN202020312609.3有效
发明人：成利波;谢安桓;张丹;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电液混合驱动的运动模式可重构足式机器人，包括头、大臂、小臂、躯干、胯、大腿、小腿、足、踝关节、膝关节、髋关节、腰关节、肘关节、肩关节、主动轮、从动轮、电池、液压泵、液压缸和电机。通过电机和液压混合驱动以及步行和轮驱两种运动模式，实现了足式机器人在不同场景、不同功能需求下的高效驱动。该实用新型能充分发挥电机和液压两种驱动方式的优势，能显著提高足式机器人的运动能力、负载能力，降级运动能效值。
一种混合驱动运动模式可重构足式机器人

[发明专利]一种多簇并联电池系统及其安全管理方法-CN202010993047.8有效
发明人：朱运征;孙景宝;成利波;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： H01M10/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种多簇并联电池系统及其安全管理方法，针对多簇并联电池系统，通过优化多簇并联电池系统架构，根据多簇并联的电池阵列，配置就地分层的电池管理系统，结合簇继电器、带电动操作机构的直流断路器的保护特性，实现多层次的电池安全保护，避免由于外部环境或者部分设备控制失效导致的电池安全问题。针对管理方法，为弥补单一维度判断电芯故障的缺点，设计多维度故障判别方法，综合评估电池的安全状态，执行不同的安全管理策略。
一种并联电池系统及其安全管理方法

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