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[实用新型]胆道引流塑料支架-CN202321149574.6有效
发明人：裴强;陈杰;孙猛;葛泉波 -专利权人：常州乐奥医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种胆道引流塑料支架，包括引流管主体、支架管体、绑线、球囊、歧管和锁定接头；引流管主体包括由进向远依次连接的双腔管和胆汁引流管，双腔管包括胆汁引流腔和球囊充盈腔，胆汁引流腔与胆汁引流管连通，胆汁引流管轴向上设有间隔排布的多个第一侧孔；双腔管远端的外侧设有球囊，球囊的内腔与球囊充盈腔连通；支架管体套设胆汁引流管，支架管体和双腔管通过绑线连接，支架管体轴向上设有间隔排布的多个第二侧孔。本实用新型方案，实现塑料支架植入后一个月内，医生可以通过引流袋实时观察引流出的液体颜色、透明度等信息，有助于医生了解病人恢复情况以进一步精准治疗；同时可以通过引流管主体和与支架管体的释放，引流管主体撤出人体后，支架管体在体内继续起到内引流的效果，提高胆道通畅时间。
胆道引流塑料支架

[发明专利]一种胆道支架制造方法及胆道支架-CN202211281862.7有效
发明人：罗永春;葛泉波;冯志辉;李冬存 -专利权人：常州乐奥医疗科技股份有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61F2/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种胆道支架制造方法及胆道支架；一方面，前述制造方法能够使得第一线材和第二线材同时进行编织，而不必等第一线材全部编织完后再进行启动，保证了胆道支架的在生产制造时的效率；同时，第一线材在绕夹具进行编织以形成第一圆柱形网状结构、第二线材绕夹具进行编织以形成第二圆柱形网状结构的过程中，能够在至少部分区域设置为交叉非自锁结构，当胆道支架发生一定范围内的轴向拉伸时，会首先发生不同的圆柱形网状结构间的相对移动，减少线材的形变，从而降低其恢复的趋势,以提高胆道支架对人体胆道结构的拟合度，降低胆道支架在胆道弯曲处给病患带来异样感的可能。
一种胆道支架制造方法

[发明专利]基于模糊EKF的多阶段闭环锂电池SOC估算方法-CN202010566316.2有效
发明人：邱云瑞;葛泉波;李春喜;申兴发 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R31/388 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于模糊EKF的多阶段闭环锂电池SOC估算方法。本发明首先建立锂电池的等效电路模型；然后通过实验确定锂电池不同荷电状态SOC处的开路电压以及电池等效模型参数，拟合得到开路电压和SOC的函数关系；再根据锂电池的等效电路模型，并结合安时积分法得出基于扩展卡尔曼滤波的状态方程和观测方程。通过比较每一时刻两次步长不同的扩展卡尔曼滤波的结果判断目前对于观测噪声协方差的估计是否准确。结合模糊控制自适应调整扩展卡尔曼滤波算法中观测噪声协方差的值，利用荷电状态的估计结果分段实时调整阈值的大小，为荷电状态估计算法提供反馈。本发明提高了锂电池SOC估算精度。
基于模糊 ekf 阶段闭环锂电池 soc 估算方法

[实用新型]导丝锁定装置-CN202320733434.7有效
发明人：冯志辉;葛泉波;许航 -专利权人：常州乐奥医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本实用新型提供一种导丝锁定装置，包括主体部、连接到主体部的锁定锚、锁定臂和固定件；主体部的底部连接内窥镜镜筒，主体部沿着内窥镜镜筒方向向上延伸至活检通道口上方；锁定臂固定连接主体部的上部，锁定臂在活检通道口和锁定锚之间横向延伸，使得导丝沿预定的路径从活检通道口引导弯曲至锁定锚；主体部的上端部形成为朝远离内窥镜镜筒方向的台阶部,锁定锚从台阶部向上延伸以相对于内窥镜固定导丝；主体部的底部远离内窥镜镜筒的一侧设有锁紧件，固定件的一端连接锁紧件，固定件的另一端沿着内窥镜镜筒围绕收紧并固定连接锁紧部。本实用新型方案导丝固定牢固、不移位，锁定装置与内镜连接牢固；解放医生的手部操作，简化手术步骤，降低手术时间，简化手术成本，提高手术效率。
锁定装置

[实用新型]一种取石网篮装置-CN202320718289.5有效
发明人：谢丽;葛泉波;高营营 -专利权人：常州乐奥医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B17/221 文献下载
摘要：本实用新型提供一种取石网篮装置，包括网篮组件和外管，所述网篮组件由推杆、内管、网篮本体、网头依次连接形成且设有内部通道；所述外管设有外管通道，所述内部通道与所述外管通道同轴设置；所述网篮组件嵌设所述外管通道内，可通过推拉所述推杆引导所述网篮本体进入或推出所述外管通道。本实用新型通过设置内管和外管，内管和外管同轴设置，网头设置网头腔道，使导丝穿入内管腔道和网头腔道，优化了取石结构，使网篮本体精准定位结石处，使医生快速完成取石手术，减少手术时间，减少手术并发症及取结石的多次操作，降低手术风险。
一种网篮装置

[实用新型]一种止血夹-CN202320029130.2有效
发明人：宗林新;张忠民;葛泉波;寇鹏 -专利权人：常州乐奥医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B17/122 文献下载
摘要：本实用新型提供一种止血夹，包括夹头组件、输送器以及连接组件；夹头组件包括一对夹片和可将夹片并拢部分收纳其中的套筒；输送器包括弹簧管、与弹簧管前端连接的连接套、与弹簧管后端连接的手柄组件、贯穿于弹簧管内部且可旋转的拉杆轴，拉杆轴的前端与一对夹片连接，拉杆轴的后端与手柄组件连接；连接组件的前端与套筒的后端连接，连接组件的后端与连接套连接且轴向固定周向旋转；手柄组件及拉杆轴通过连接组件带动夹头组件旋转，且连接组件可在受到预定拉力时变形或者破坏使得夹头组件被释放；本实用新型的止血夹可以用于消化道内窥镜的灵活旋转、准确调整角度，使医生可以迅速准确的调整夹子与病灶的角度，更好的对病灶进行夹闭，节省手术时间、降低手术风险。
一种止血

[发明专利]一种基于YOLOX的端到端多目标跟踪方法及系统-CN202310349047.8在审
发明人： 葛泉波;宋玉存 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提出一种基于YOLOX的端到端多目标跟踪方法及系统，属于深度学习目标检测和跟踪领域。该基于YOLOX的端到端多目标跟踪方法，针对现有目标跟踪方法需要使用检测和跟踪两个步骤，提出通过使用基于YOLOX的目标检测算法实现端到端的目标跟踪方法，只需要一个YOLOX网络，即可实现多目标跟踪方法。该算法首先通过对YOLOX目标检测算法的输入端进行改进，以适应视频流的目标跟踪；并针对现有目标跟踪方法检测和跟踪分离造成速度慢的问题，在YOLOX网络中将目标的外观特征和位置预测集成到目标检测网络中，实现端到端的目标跟踪方法，以提升目标跟踪的精度和速度。
一种基于 yolox 端到端多目标跟踪方法系统

[发明专利]一种基于最大熵高斯和的非高斯乘性噪声系统的滤波方法-CN202310424422.0在审
发明人： 葛泉波;林锴 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于最大熵高斯和的非高斯乘性噪声系统的滤波方法，属于数据处理领域；方法包括：构建非线性系统的离散时间动态模型；分别对量测噪声和乘性噪声进行高斯和处理；利用动态模型和容积卡尔曼滤波计算K时刻各个高斯分量的状态预测值和状态预测协方差；利用高斯分量的状态预测值和状态预测协方差，计算高斯分量的信息量、新息协方差和互协方差；以滑动窗口的方法重新估计新息协方差，利用重新估计的新息协方差计算权重矩阵；根据权重矩阵和最大相关熵原理计算滤波增益值；利用滤波增益值计算高斯分量估计值和估计协方差；高斯项数超过设置值时，根据马氏距离将距离最小的高斯项进行合并；高斯融合得到状态估计值和估计协方差。
一种基于最大熵高斯非高斯乘性噪声系统滤波方法

[发明专利]一种内窥镜操作手柄-CN202310709253.5在审
发明人：寇鹏;许程浩;葛泉波;张忠民 -专利权人：常州乐奥医疗科技股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种内窥镜操作手柄，包括转向牵引机构，转向牵引机构包括牵引丝、牵引固定端子及转盘，其中，牵引固定端子包括固定孔及引导孔，引导孔被配置为垂直于牵引固定端子的中心轴线设置的通孔，牵引丝的近端轴向穿设于引导孔内，固定孔被配置为与牵引固定端子的中心轴线同轴设置的盲孔，固定孔与引导孔垂直相交，固定孔内的至少部分区域和/或引导孔内的至少部分区域设有焊接材料，以焊接固定牵引丝；转盘中至少设有一个牵引固定端子，且牵引固定端子的中心轴线与转盘的中心轴线平行，牵引丝盘绕于转盘外周侧。本发明有效避免了目前在转动内窥镜操作手柄的转向牵引机构时容易造成牵引丝脱落的弊端，降低了控制导管远端弯曲失效的风险。
一种内窥镜操作手柄

[发明专利]一种基于NMPC的多传感器融合的无人机动平台自主降落方法-CN202310635039.X在审
发明人： 葛泉波 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于NMPC的多传感器融合的无人机动平台自主降落方法。通过无人机结合搭载的RTK‑GPS获取的位置信息和摄像头获取的图像信息，利用无人艇降落区域布放的特殊标识码，进行协同规划导航，同时采用UKF预估动平台位置，并在双平台协同精确定位的基础上使用抗干扰的NMPC算法优化无人机跟踪轨迹以实现无人艇载无人机的自主降落控制。仿真实验和实际实验结果表明了本文提出的算法和自主降落控制方法的可行性和有效性，为四旋翼飞行器在任意动平台上的自主降落提供了一种有效的解决方案。
一种基于 nmpc 传感器融合无人机动平台自主降落方法

[发明专利]一种不确定噪声的非高斯性检测判别方法及装置-CN202310635038.5在审
发明人： 葛泉波 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种不确定噪声的非高斯性检测判别方法及装置。本发明首先在数据预处理中采用标准化加权平均值进行数据规范化处理，其次，通过计算信息熵，信息偏差度，目的是为了通过计算信息熵消除一些数据的不确定性。然后，使用加权核对PCA进行改进，目的是对高维数据特征进行维度约减，降低数据的复杂度，从而达到简便的数据降维。其中，通过构造混合核函数，进行参数的寻优。最后，使用降维后的数据与独立主成分分析(ICA)处理标准化后的数据进行相关性的运算，以确定最终降维后的主成分。本发明针对多维数据的降维算法进行改进，提高了多维数据的非高斯性检测的精确度，为后续在实际UAV位姿估计等应用中提供保障。
一种不确定噪声非高斯性检测判别方法装置

[发明专利]一种新的用于在非线性非高斯环境下多传感器融合的方法-CN202310635042.1在审
发明人： 葛泉波;张梁壹 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种新的用于在非线性非高斯环境下多传感器融合的方法，首先研究了高斯近似非高斯噪声，在已知非高斯噪声分布的情况下能够最大程度地使用高斯分布拟合非高斯分布，然后将近似的高斯分布用到容积粒子滤波中，再加入最大熵准则来抑制噪声，得到一种有效的滤波方法，最后再引入序贯式融合算法得到一种针对非高斯噪声的多传感器融合方法。本发明提出的在复杂环境下多传感器融合方法，不仅提高了系统的实时性，同时也对非高斯噪声有很好的抑制效果，为准确定位提供了有效的保障。
一种用于非线性非高斯环境传感器融合方法

[发明专利]一种基于持续学习的PCB板缺陷检测方法及装置-CN202310610302.X在审
发明人：刘华平;吴瑞林;葛泉波 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于持续学习的PCB板缺陷检测方法及装置，属于PCB板缺陷检测领域。其中，所述方法包括：获取PCB板的缺陷部位图像作为待检测图像，将待检测图像输入预设的PCB板缺陷检测模型；若待检测图像对应的缺陷类型已用于训练PCB板缺陷检测模型，则该模型输出该图像的缺陷检测结果；若待检测图像对应的缺陷类型未用于训练PCB板缺陷检测模型，则利用该图像训练PCB板缺陷检测模型，以得到可识别新的缺陷类型的更新后的PCB板缺陷检测模型。本发明在无法获得已知缺陷类型训练数据的情况下，可实现对已知缺陷类型的检测同时也能够增量式地学习并检测新的缺陷类型，大大提高了PCB板缺陷检测模型的适用性和拓展性。
一种基于持续学习 pcb 缺陷检测方法装置

[发明专利]噪声相关的带偏差系统的并行式融合估计方法-CN201910079209.4有效
发明人： 葛泉波;王宏;张建朝;牛竹云;何美光 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种噪声相关的带偏差系统的并行式融合估计方法。针对存在影响系统状态和测量的动态偏差和相关噪声的多传感器测量系统的滤波问题，本发明提出了一种基于解相关技术和并行式多传感器融合思路的带偏差系统估计方法，通过引入解相关技术，重新建立一种噪声不相关的等效模型，同时，基于噪声相关的两阶段卡尔曼滤波器，分别对多个无偏差滤波器和多个偏差滤波器进行融合，最后，将局部融合后无偏差状态值和偏差值进行融合，得到系统状态的最优估计值。本发明解决了估计中过程噪声与测量噪声的相关性导致滤波精度下降的问题。
噪声相关偏差系统并行融合估计方法

[发明专利]应用于纯方位跟踪的改进非线性可观测度自适应滤波方法-CN201910079239.5有效
发明人：唐帅帅;葛泉波;何红丽 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于纯方位跟踪的改进非线性可观测度自适应滤波方法，属于可观测度自适应滤波领域。为了提高纯方位跟踪滤波性能以及完善非线性系统可观测度理论，同时又能对纯方位系统在滤波前对系统的滤波精度有个大致的评价，本发明设计建立一个新的非线性可观测度计算方案，将观测噪声考虑在内；并且本发明设计出基于该可观测度的自适应调节因子，将调节因子加入到非线性滤波框架中，通过比较不同情形下的误差协方差的大小来判断那种方式下的自适应滤波效果更好，可以进一步提高基于非线性可观测度自适应滤波的精度，使得纯方位跟踪的滤波性能得以提高，进而纯方位跟踪有更好的性能。
应用于方位跟踪改进非线性可观测度自适应滤波方法

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