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[发明专利]一种机器人零相移实时滤波方法-CN201910329410.3有效
发明人：邢祺琪;储昭琦;葛景国;毛大超;文潇 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H03H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人数字信号处理系统中的滤波器领域，具体是一种机器人零相移实时滤波方法，其具体步骤如下：S1：采集数据，分析频率；S2：设计FIR滤波器系数和阶数；S3：计算滤波数据；S4：确定实际数据与延拓数据比重关系；本发明充分利用FIR滤波器的线性相位性质，在滤波时不会产生频谱混叠，剔除噪声干扰的同时，又尽可能的保留了实际数据，减少了人工记录可能出现错误的可能；由于滤波后的数据不会有相位滞后，在实际人机协作过程中，如果发生碰撞，信号会在当前时刻发生变化，可以使机器人立马启动安全措施，不会对人造成进一步的伤害，提高了使用者的安全性。
一种机器人相移实时滤波方法

[发明专利]物流移动机器人的运动控制器及系统-CN202310405564.2在审
发明人：邬传浪;葛景国 -专利权人：重庆长安民生物流股份有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种物流移动机器人的运动控制器，包括支撑架，还包括CPU核心板，设于所述支撑架的底部；输入信号控制板，设于所述支撑架的顶部且通信连接所述CPU核心板；输出信号控制板，设于所述支撑架的中部且通信连接所述CPU核心板；RS485通信控制板，设于所述支撑架的顶部且连接所述CPU核心板；CAN通信控制板，设于所述支撑架的顶部且连接所述CPU核心板；独立电源，靠近所述CPU核心板设于所述支撑板的底部，本发明采用集成化设计减少由于多个开关电源布局增大其所占的布局空间，减少外部的电源布线，降低线路复杂带来的故障；整体的体积小、驱动能力高、集成度高、易扩展、可靠性高，使得整体的运行稳定。
物流移动机器人运动控制器系统

[实用新型]一种物流AGV柔性底盘-CN202320285838.4有效
发明人：魏雪刚;李亮;葛景国 -专利权人：重庆长安民生福永物流有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60G21/045 文献下载
摘要：本专利涉及物流自动化仓储技术领域，具体是一种物流AGV柔性底盘，包括底板、前驱动轮和后驱动轮组，后驱动轮组包括左驱动轮和右驱动轮，前驱动轮、左驱动轮和右驱动轮均包括摆杆、中心轴和轴承座，前驱动轮还包括两个前万向轮，两个前万向轮分别安装在前驱动轮的摆杆的两端，左驱动轮和右驱动轮还包括主动轮、驱动电机和后万向轮，主动轮和后万向轮分别安装在摆杆的两端，两个前万向轮以摆杆中心左右摆动，同时，后驱动轮中的主动轮和后万向轮以后驱动轮中的摆杆中心摆动，使得底板能够前后方向和左右方向的上下摆动，车头和车尾能够跟随地形进行变化，进而保证地面和车体基本水平，解决了现有AGV底盘在过坡和过坎时驱动轮打滑、过坎困难的问题。
一种物流 agv 柔性底盘

[发明专利]基于激光的二维码地图自动创建方法-CN202310149296.2在审
发明人：殷姣;葛景国 -专利权人：重庆长安民生福永物流有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光的二维码地图自动创建方法，通过激光定位、惯性测量单元及里程计测量单元融合的高精度定位(可到达+‑5mm精度)反向解算生成二维码地图，较依赖人工手工测量粘贴生成的二维码地图，具有较高精度，使得前期得到更高精度的二维码地图，从而提高后期的定位精度；并且降低部署阶段对施工人员贴二维码地标精度的要求(位置偏差只要在摄像头的视场角范围内，均可实现后续识别定位，提高了部署效率，节约了部署周期。
基于激光二维码地图自动创建方法

[发明专利]一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法-CN201910461617.6有效
发明人：储昭琦;毛大超;冯海生;肖永强;游玮;葛景国;文潇;邢祺琪;郑龙;梁兆东;马英;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人动力学计算领域，具体是一种机器人坐标系下重力矢量的计算方法,其具体步骤如下：S1：定位标记物，以将重力方向标示出；S2：确认P1；S3：确认P2；S4：计算单位矢量；S5：计算重力矢量；利用一根挂有重物的细绳将重力矢量方向变成直观可见的直线，然后利用机器人作为位置传感器测量直线上的点的坐标，并基于这些点的坐标计算出直线的单位矢量，最后根据直线的单位矢量方向以及当地重力加速度值计算得到重力矢量，相对于传统的依赖于用户给定安装类型，能够实现任意安装角度下重力矢量的辨识；利用测量两个或多个点的坐标即可实现重力矢量的辨识，操作简单，选择比动力学模型更为精确的运动学模型来辨识重力矢量，精度更高。
一种机器人坐标系重力矢量计算方法

[发明专利]一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法-CN201910051148.0有效
发明人：梁兆东;葛景国;肖永强;游玮;储昭琦;王涛 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种提升工业机器人绝对定位精度的运动学方法，包括S1：建立机器人的几何参数ɡ的误差模型，对机器人末端的位姿误差ΔX进行采集，采用辨识方法对机器人的DH几何参数误差Δɡ进行辨识；S2：在机器人控制器中分别设计名义逆运动学算法模块f‑1、带有几何参数误差Δɡ的正运动学算法XE模块和计算机器人几何雅克比矩阵J算法模块；S3：机器人控制器通过名义逆运动学、带有误差参数的齐次变换的正运动学和利用几何雅克比反解关节空间偏差相结合的方法，实现补偿运动学算法。本发明将几何误差参数导致的机器人位姿误差采用雅克比映射至关节空间偏差，并将其与名义逆运动学结合实现了绝对定位精度提升的运动学算法。
一种提升工业机器人绝对定位精度运动学方法

[发明专利]一种协作机器人安全控制系统-CN202110135072.7在审
发明人：文潇;葛景国;毛大超;吴蜀魏 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及协作机器人安全控制技术领域，具体是一种协作机器人安全控制系统，包括用于输入信号或数据的传感设备、用于接收信号或数据的控制器、用于接收控制器的安全控制指令并反馈自身状态的协作机器人、与控制器配合用于确定区域信息的协作区域，还包括设置在控制器内的安全控制系统，所述的安全控制系统具体包括：协作区域检测模块、安全传感器检测模块、机器人安全限制检测模块、安全处理模块；本发明提供了一种较为完善的安全控制系统，在符合安全规定标准的前提下，能够有效保障人机协作作业过程中操作者的安全以及机器人设备的安全，适用于协作机器人的应用。
一种协作机器人安全控制系统

[发明专利]规划焊接操作的方法和装置-CN201580081539.7有效
发明人： 葛景国;毛磊;孔鹏 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施方式涉及规划焊接操作的方法和装置。在本公开的一个实施方式中，该方法包括基于焊接对象的三维模型中该焊接对象所包括的几何体结构，识别该焊接对象上的焊缝。该方法还包括基于焊缝、焊接参数和焊接工艺要求，确定焊接顺序。该方法进一步包括基于用于焊接机器人的另一三维模型、焊接顺序、机器人路径参数和焊接参数，生成用于焊接机器人的操作程序，以规划焊接对象的焊接操作。利用本公开的实施方式，可以以自动方式生成焊接程序，并且因此机器人可被用于焊接小批量制造的结构或者巨大且复杂的结构，从而使得自动化水平得到显著提高，而且因此生产成本也相应降低。
规划焊接操作方法装置

[发明专利]识别焊接对象的焊缝的方法和装置-CN201580081540.X有效
发明人： 葛景国;孔鹏;毛磊 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2015-07-23 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B23K9/095 文献下载
摘要：一种识别焊接对象的焊缝的方法(100)和装置(800)。该方法(100)包括：基于在用于焊接对象的三维模型(220)中的所述焊接对象的几何体(221，222，223，224)的几何结构，识别(102)焊接对象的几何体(221，222，223，224)之间的交线，以形成用于焊接对象的焊缝(S1‑S16)的集合。该方法(100)还包括：基于所述焊缝(S1‑S16)之间的重叠关系，从用于焊接对象的焊缝(S1‑S16)的集合中消除(104)隐藏焊缝(S6’，S14’)，以形成候选焊缝列表。焊缝可以被自动且高效地识别，并且该方法(100)或装置(800)使得对焊接机器人的自动编程成为可能，并因此方便在焊接巨大且复杂的结构或者小批量制造的结构时使用机器人。
识别焊接对象焊缝方法装置

[发明专利]线缆疲劳监控器及其方法-CN201080070038.6有效
发明人：吴刚;延斯·霍夫舒尔特;葛景国 -专利权人： ABB研究有限公司
申请日： 2010-11-09 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于判定至少一条遭受弯折和/或扭曲并且构成电气回路的线缆的工作状态的监控器及其方法。监控器包括：测试电气信号发生器(5)，用于产生可识别的测试电气信号并且将所述测试电气信号注入所述至少一条线缆的第一点；测试电气信号滤波器(7)，用于从所述至少一条线缆的第二点提取所述注入的测试电气信号；和比较器(8)，用于将预定的阈值与注入的测试电气信号的电气状态和提取的测试电气信号的电气状态之差比较，如果所述差超过所述预定的阈值，则产生表示线缆疲劳的提醒信号。带来如下优点：其仅监控电气性能，而非线缆的机械性能；其监控线缆本身，而非监控器材料；其可是用于任何种类的线缆，包括但不局限于大电流线缆；其无需引入新的线缆；其为在线监控，即为监控线缆疲劳无需暂停机电系统的运行。
线缆疲劳监控器及其方法

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