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[发明专利]用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统-CN202310456707.2在审
发明人：范永;刘大宇;马德盛;李志;王一慧;葛怀国 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于腿足机器人技术领域，提供了一种用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统。该方法应用于腿足机器人移动过程中，包括相机采集图像，根据每帧图像的位姿和图像光流特征点，进行三维重建，得到相机的三维重建约束；利用IMU的运动信息进行预积分，得到IMU约束；根据相机的三维重建约束和IMU约束，计算相机与IMU之间的外参数；对三维重建后的视觉特征点进行拟合，得到视觉平面的几何特征属性；激光雷达将激光点云投影至相机图像，对视觉平面的视觉特征点进行激光点云聚类，计算聚类后激光点云的点云平面的几何特征属性；根据视觉平面的几何特征属性和点云平面的几何特征属性，计算相机与激光雷达之间的外参数。
用于机器人在线传感器参数标定方法系统

[发明专利]一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统-CN202011163429.4有效
发明人：范永;王一慧;谢爱珍;马德盛;葛怀国 -专利权人：山东交通学院;山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统，包括以下步骤：实时采集安装在液压机械臂上的绝对式位置编码器的位置数据θ0；计算采集的位置数据θ0与设定位置数据θr的差值，得到位置偏差θe；将位置偏差值θe输入到速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块；速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块先判断θe与设定值A的大小，然后进入小位置伺服控制环或者速度伺服控制环进行调节，最终小位置控制环进行PID参数调节输出相应控制量给伺服阀，从而驱动液压缸控制运动。
一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法系统

[发明专利]一种多功能钢筋捆扎机器人-CN202210385447.X在审
发明人：范永;葛怀国;马德盛;陈彬;张金钰 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： E04G21/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能钢筋捆扎机器人，其结构包括机身支撑组件、桁架机械臂机构、控制组件、动力组件、可变轮距的卡槽轮机构、横向移动机构、调整钢筋间距机构和检测传感组件，所述控制组件和动力组件设于机身支撑组件上部一侧，所述卡槽轮机构和调整钢筋间距机构设于机身支撑组件的下部且与支撑组件底壁连接，所述横向移动机构的支架与机身支撑组件连接，所述检测传感组件与机身支撑组件的侧壁连接，所述桁架机械臂机构设于机身支撑组件的前部。运用可靠的移动机器人代替人工进行捆扎工作，捆扎机器人具有卡槽轮机构，运动灵活，满足不同的使用需求，显著提高工作的效率，节省了人工成本，降低了工作人员的劳动强度。
一种多功能钢筋捆扎机器人

[发明专利]用于非结构化环境的多源信息融合机器人定位方法及系统-CN202210334947.0在审
发明人：范永;刘大宇;马德盛;葛怀国;陈彬 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于非结构化环境的多源信息融合机器人定位方法及系统，本发明通过对实时获取的激光点云、环境的图像信息和加速度等多源信息数据进行融合处理，可以实现在恶劣天气状态下，动态非结构化环境下，光照变化剧烈条件下的高鲁棒性实时定位；在几何退化的巷道区域，激光点云的发射由于缺少足够的外部特征而配准定位失效，此时，视觉定位模块仍可正常工作并通过检测匹配图像信息完成机器人重定位；在缺乏足够光照的环境下，激光点云与加速度信息仍可为计算单元提供足够的定位融合数据输入。
用于结构环境信息融合机器人定位方法系统

[实用新型]一种矿用本质安全型人机交互主从遥操作主手-CN202220474421.8有效
发明人： 葛怀国;马德盛;张金钰;陈彬;范永 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用本质安全型人机交互主从遥操作主手，包括本质安全型操作主手以及本质安全型操作控制盒；本质安全型操作主手安装在本质安全型操作控制盒上，本质安全型操作控制盒的盒体上安装有触摸屏，触摸屏与安装在本质安全型操作控制盒内的控制电路相连，在本质安全型操作主手的各关节转动中心安装电位器，电位器与所述的控制电路相连，控制电路控制各个关节的旋转，形成闭环控制。
一种本质安全人机交互主从作主

[发明专利]两自由度液压云台-CN201611164618.7有效
发明人：荣学文;葛怀国;柴汇;谢爱珍;范永 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种两自由度液压云台，包括下液压摆缸、上液压摆缸和支架，下液压摆缸连接在下摆缸固定壳内，下液压摆缸的输出轴竖直伸出下摆缸固定壳的上端；上液压摆缸连接在上摆缸固定壳内，上液压摆缸的输出轴水平伸出上摆缸固定壳，上摆缸固定壳连接在下液压摆缸的输出轴上；支架连接在上液压摆缸的输出轴上。该云台具有两个轴线垂直相交的转动自由度，分别由两台液压摆动油缸驱动，每台液压摆动油缸的转轴上均安装编码器，用于检测摆动油缸的角位移，抗强电磁干扰、负载能力大、运动平稳性好、防护等级高、结构紧凑。
自由度液压

[实用新型]一种多关节力反馈主手-CN201820031108.0有效
发明人：荣学文;范永;温刚;葛怀国;谢爱珍 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种多关节力反馈主手，包括依次连接的第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件和旋钮部件，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计或编码器，其中第一连杆部件、第二连杆部件和第三连杆部件之间连接处的旋转关节上安装有电机和减速机，电机与减速机的输入端连接或者两者通过同步带传动连接，减速机输出端与对应的电位计或编码器连接。该操作主手可固定使用，也可由操作者随身携带进行移动式操作，能充分利用人手的灵活性来控制各关节的运动，操作准确；末端三个关节紧凑的布局在一起，结构小巧，能充分利用手指的操作空间和灵活性。
连杆部件旋转关节主手电位计多关节力反馈关节电机和减速机减速机输出端编码器连接输入端连接同步带传动操作空间随身携带旋钮部件依次连接编码器减速机可固定移动式紧凑电机人手

[发明专利]一种力反馈遥操作主手-CN201810017875.0在审
发明人：荣学文;范永;温刚;葛怀国;谢爱珍 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种力反馈遥操作主手，包括依次连接的第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件和旋钮部件，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计或编码器，其中第一连杆部件、第二连杆部件和第三连杆部件之间连接处的旋转关节上安装有电机和减速机，电机与减速机的输入端连接或者两者通过同步带传动连接，减速机输出端与对应的电位计或编码器连接。该操作主手可固定使用，也可由操作者随身携带进行移动式操作，能充分利用人手的灵活性来控制各关节的运动，操作准确；末端三个关节紧凑的布局在一起，结构小巧，能充分利用手指的操作空间和灵活性。 1
连杆部件旋转关节主手电位计力反馈遥操作关节电机和减速机减速机输出端编码器连接输入端连接同步带传动操作空间随身携带旋钮部件依次连接编码器减速机可固定移动式紧凑电机人手

[实用新型]一种多关节液压机械臂-CN201721480892.5有效
发明人：荣学文;范永;葛怀国;谢爱珍;温刚 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2017-11-08 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：一种多关节液压机械臂，包括液压控制组件和连杆组件，连杆组件包括六个依次通过旋转关节连接的第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件、第四连杆组件、第五连杆组件和第六连杆组件，每个旋转关节均与一个液压油缸连接，每个旋转关节上均安装有编码器；第五连杆组件的前端装有力传感器，第六连杆组件的前端设置有双手指抓手，抓手的手指通过连杆机构与一夹手油缸连接；各个液压油缸的油路均与液压控制组件连接。该机械臂采用全串联结构形式，有六个旋转自由度，采用液压驱动、负载/自重比大、防护等级高、工作空间大且外形美观，这些特点都拓宽了适用范围。
一种关节液压机械

[实用新型]两自由度液压云台-CN201621384809.X有效
发明人：荣学文;葛怀国;柴汇;谢爱珍;范永 -专利权人：山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：一种两自由度液压云台，包括下液压摆缸、上液压摆缸和支架，下液压摆缸连接在下摆缸固定壳内，下液压摆缸的输出轴竖直伸出下摆缸固定壳的上端；上液压摆缸连接在上摆缸固定壳内，上液压摆缸的输出轴水平伸出上摆缸固定壳，上摆缸固定壳连接在下液压摆缸的输出轴上；支架连接在上液压摆缸的输出轴上。该云台具有两个轴线垂直相交的转动自由度，分别由两台液压摆动油缸驱动，每台液压摆动油缸的转轴上均安装编码器，用于检测摆动油缸的角位移，抗强电磁干扰、负载能力大、运动平稳性好、防护等级高、结构紧凑。
自由度液压

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