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[外观设计]洗手盆(右左两用001)-CN202330174805.8有效
发明人： 苏泽荣 -专利权人： 苏泽荣
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： 23-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：洗手盆(右左两用001)。2.本外观设计产品的用途：洗手盆。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
洗手两用 001

[发明专利]一种列车外皮擦洗机器人及擦洗方法-CN202210033947.7有效
发明人：朱海飞;周雪峰;闫靖予;叶鹏程;袁鹏飞;蒋晓明;苏泽荣 -专利权人：广东工业大学;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60S3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种列车外皮擦洗机器人及擦洗方法。包括无人车、喷淋机构、第一升降机构、第二升降机构、底部滚刷机构、中部端刷机构、顶部滚刷机构、第一避障调节机构、第二避障调节机构，底部滚刷机构通过第一安装架安装于第一升降机构顶部，第一驱动机构的输出端与底部滚刷机构连接；第一避障调节机构安装于第一安装架上；第二升降机构安装于第一升降机构顶部，中部端刷机构通过第二安装架安装于第二升降机构的顶部，第二驱动机构的输出端与中部端刷机构连接；顶部滚刷机构通过第二避障调节机构安装于第二安装架的顶部；第三驱动机构的输出端与顶部滚刷机构连接。本发明能够适应不同高度和不同外形的列车，还能实现收纳、避障的功能。
一种列车外皮擦洗机器人方法

[发明专利]一种高铁喷淋风干机器人及方法-CN202210033951.3有效
发明人：朱海飞;周雪峰;叶文景;叶鹏程;袁鹏飞;苏泽荣;蒋晓明 -专利权人：广东工业大学;广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60S3/00 文献下载
摘要：本发明涉及清洁机器人技术领域，更具体地，涉及一种高铁喷淋风干机器人及方法。包括移动车、多个风刀机构、多个风机、多级升降机构、避障机构、调节机构、以及喷淋机构；所述的喷淋机构安装于移动车上，所述的多级升降机构固定于移动车上，每一级升降机构上均安装有至少一个风刀机构；位于多级升降机构最顶部的风刀机构通过避障机构与多级升降机构可摆动连接，其余的风刀机构均通过调节机构与多级升降机构可活动连接；每一个风刀机构分别与一个风机连接。本发明可适应不同型号的高铁，且可实现避障、收纳的功能，喷洗风干同时进行，效率高。
一种喷淋风干机器人方法

[发明专利]基于深度学习感知的多层级语义地图构建方法和装置-CN202211671016.6有效
发明人：周雪峰;苏泽荣;林旭滨;徐智浩;吴鸿敏;唐观荣 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于深度学习感知的多层级语义地图构建方法、基于深度学习感知的多层级语义地图构建装置、服务器、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取三维点云数据、场景图像和运动状态数据；将三维点云数据投影至图像平面，得到深度图像；对三维点云数据和运动状态数据进行点云配准和位姿预测，得到里程计位姿；基于三维点云数据和多类传感器的里程计位姿，生成点云地图；基于深度图像和多类传感器的里程计位姿，对深度图像中的各语义区域进行外接椭圆拟合处理，得到物体包络地图；将坐标对齐后的点云地图和物体包络地图融合为语义地图。采用本方法能够使得语义地图能够表征更多的场景信息，以及提升地图的辨识度、鲁棒性。
基于深度学习感知多层语义地图构建方法装置

[发明专利]一种多机器人运动避碰控制方法及系统-CN202110141127.5有效
发明人：李晓晓;徐智浩;李帅;苏泽荣;周雪峰 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人运动避碰控制方法及系统，其方法包括：确定第i个机器人和第j个机器人在避碰运动过程中的速度约束条件；获取第i个机器人的期望轨迹信息，同时结合所述速度约束条件构建第i个机器人的控制目标函数；基于第i个机器人的控制目标函数，构建多机器人的总体控制目标函数；利用递归神经网络对所述总体控制目标函数进行解析，得到多机器人的实时控制量。在本发明实施例中，利用对多机器人实时速度的约束，可实现多机器人之间在动态作业过程中的相互避碰，具有较好的实用价值。
一种机器人运动控制方法系统

[发明专利]一种PCB图像对位方法、装置和计算机存储介质-CN201811171162.6有效
发明人：吴萍华;苏泽荣 -专利权人：广东仙童智能机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种PCB图像对位方法、装置和计算机存储介质，通过对PCB图像和模板图像分别进行压缩，对压缩后的PCB图像和模板图像进行分割，并且对分割后获得的第一图像块进行匹配获得对应的第一对位变换步骤，此后，根据第一对位变换步骤对原PCB图像和模板图像进行对位并分割，最终获得分割后的第二图像块的第二对位变换步骤。通过多步递进的对位变换，从PCB压缩图像开始进行对位和分割，得到初步的对位效果，并在此基础上逐步对PCB的细分图像块进行细对位，最终获得可靠且精度高的对位效果，减少缺陷的辨识假点。
一种 pcb 图像对位方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种柔性驱动的协作机器臂关节模块-CN202110278948.3有效
发明人： 苏泽荣;徐智浩;吴鸿敏;唐观荣 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性驱动的协作机器臂关节模块，包括驱动机械臂、转动机械臂、连接轴、电机、第一绳索和第二绳索；所述驱动机械臂和转动机械臂通过连接轴铰接；所述电机设置在驱动机械臂上；所述第一绳索的始端和第二绳索的始端分别沿相反的方向绕设在电机的输出轴上；所述第一绳索和第二绳索分别沿相反的方向绕经连接轴；所述第一绳索的末端和第二绳索的末端固定在转动机械臂上；或所述第一绳索的中部和第二绳索的中部绕经转动机械臂，所述第一绳索的末端和第二绳索的末端固定在驱动机械臂上或转动机械臂上。本发明的柔性驱动的协作机器臂关节模块大幅度减轻机械臂自重，关节由两根钢丝绳共同驱动，即可拉伸又可压缩，确保关节正反方向驱动的可靠性。
一种柔性驱动协作机器关节模块

[发明专利]一种机器人运动技能学习方法及系统-CN202011300615.8有效
发明人：徐智浩;周雪峰;程韬波;吴鸿敏;苏泽荣;李晓晓 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人运动技能学习方法及系统，其方法包括：获取人类拖动示教的数据样本集；基于主成分分析法对所述数据样本集进行降维处理；在隐空间内建立变量约束条件，并结合所述变量约束条件对降维处理后的数据样本集进行筛选，生成隐空间数据集；采用高斯混合模型与混合高斯回归法对所述隐空间数据集进行建模学习，输出机器人运动控制训练模型；基于递归神经网络对所述机器人运动控制训练模型进行预测，求解模型优化解，并将所述模型优化解转换为机器人实际控制量。在本发明实施例中，通过利用少量人类示教数据且同时兼顾机器人本体的固有约束可实现机器人运动技能的自主学习，有效地提高算法的泛化能力与编程效率。
一种机器人运动技能学习方法系统

[发明专利]一种复杂地形下足式机器人的主动柔顺控制方法-CN201911425867.0有效
发明人：文享龙;唐观荣;周雪峰;苏泽荣;鄢武;徐智浩 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂地形下足式机器人的主动柔顺控制方法，所述方法包括：通过阻抗滤波器同时生成关节角度修正量和关节角速度修正量；基于所述关节角度修正量和关节角速度修正量，将所述关节角度的指令和所述关节角速度的指令输出至关节PD控制器；在所述输出之后，通过机身姿态角误差计算得出支撑腿长度的调整量；基于所述支撑腿长度的调整量，通过所述阻抗滤波器生成腿长修正指令，并将所述腿长修正指令输出至关节PD控制器；通过所述关节PD控制器，主动柔顺控制在复杂地形下的足式机器人。在本发明实施中，所述方法防止机器人足端打滑，保证机器人躯干姿态的运动稳定性。
一种复杂地形下足式机器人主动柔顺控制方法

[发明专利]室内自主移动机器人复合导航方法及装置-CN202110762227.X有效
发明人： 苏泽荣;周雪峰;徐智浩;唐观荣 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种室内自主移动机器人复合导航方法及装置。方法包括：通过二维激光雷达获取机器人周围的第一点云数据；通过编码器获取机器人的移动轨迹，确定机器人的第一预测位置；若第一预测位置在重定位区域内，则采用双向飞行时间法确定间隔设置在机器人上的两个第一通信装置与位于重定位区域的中心的第二通信装置之间的距离；基于两个第一通信装置与第二通信装置之间的距离、以及第二通信装置的位置，确定机器人的第一预测范围；从点云地图中获取机器人在第一预测范围内各个位置的第二点云数据；将与第一点云数据的匹配度最高的第二点云数据对应的位置确定为机器人的位置。采用本方法能够经济且准确地实现定位。
室内自主移动机器人复合导航方法装置

[发明专利]一种用于足式机器人动态运动的地形识别方法及系统-CN201911402644.2有效
发明人： 苏泽荣;周雪峰;鄢武;吴鸿敏;唐观荣;徐智浩 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于足式机器人动态运动的地形识别方法及系统，其中，所述方法包括：获取RGB双目左右图像；获得点云图和轮廓线；将所述轮廓线投影到所述点云图上，截取所述轮廓线内的点云；获得共面点云团；采用MSAC的算法进行平面估计，得到平面估计的参数化模型，并剔除不符合所述参数化模型的匹配对；获得三维地形图；根据参数平面的高度和深度进行排序；通过计算得到平面交线，进而获得平面横截图；将所述平面横截图与所述得到的平面估计的参数化模型进行对比，评估识别的准确性；将所述三维地形图的点云数据视觉坐标系转化到机器人坐标系。在本发明实施中，提高机器人运动规划的可靠性，提高轮廓识别的准确性，提高地形平面参数的准确性。
一种用于机器人动态运动地形识别方法系统

[发明专利]基于多传感融合的自主移动机器人室内外导航方法及装置-CN202111168188.7有效
发明人：周雪峰;苏泽荣;徐智浩;唐观荣 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于多传感融合的自主移动机器人室内外导航方法及装置。所述方法包括：获取机器人在当前位置的惯性测量数据和三维点云数据；基于所述机器人在当前位置的惯性测量数据，确定所述机器人的位姿变化；基于所述机器人的位姿变化，对所述机器人在当前位置的三维点云数据进行畸变校正；将畸变校正后的三维点云数据与导航地图进行匹配，确定所述机器人的当前位置。采用本方法能够实现机器人准确定位。
基于传感融合自主移动机器人内外导航方法装置

[发明专利]基于多传感融合的自主移动机器人室内外定位方法及装置-CN202111168105.4有效
发明人： 苏泽荣;周雪峰 -专利权人：广东省科学院智能制造研究所
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于多传感融合的自主移动机器人室内外定位方法及装置。所述方法包括：获取机器人在当前位置的GPS信息和三维点云数据；基于GPS信息与二维地图之间的对应关系，获取所述机器人在当前位置的GPS信息对应的二维地图，所述二维地图上任意两点对应的三维坐标的连线与水平面的夹角恒定；将所述机器人在当前位置的三维点云数据投影到所述机器人当前移动的路面上，得到所述机器人在当前位置的二维点云数据；将所述机器人在当前位置的二维点云数据与所述机器人在当前位置的GPS信息对应的二维地图进行匹配，确定所述机器人的当前位置。采用本方法能够同时适用于室内和室外两种场景。
基于传感融合自主移动机器人内外定位方法装置

[发明专利]基于三维视觉技术的物体尺寸测量方法及装置-CN201910042423.2有效
发明人：鄢武;周雪峰;徐智浩;苏泽荣;蔡奕松 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于三维视觉技术的物体尺寸测量方法及装置。所述方法包括：获取物体的三维点云数据；将所述三维点云数据进行平面拟合，得到至少一个点云平面；确定多个所述点云平面相交的平面交线；根据所述平面交线，计算所述物体的实际尺寸。采用本方法，不仅能够增强尺寸测量结果的可靠性，还能够提高对物体尺寸测量的效率，实现了在物流应用场景中，物体测量系统对包装盒形貌结构的快速测量。
基于三维视觉技术物体尺寸测量方法装置

[发明专利]一种足式机器人多模态感知的状态估计方法及系统-CN201911358566.0有效
发明人：吴鸿敏;唐观荣;苏泽荣;徐智浩;鄢武;周雪峰 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人多模态感知的状态估计方法及系统，所述方法包括：基于IMU传感器测量足式机器人的加速度和角速度，并预测所述足式机器人的状态均值和协方差；基于关节编码器获取所述足式机器人中所有关节的角度位置，并计算所述足式机器人中每一只脚的脚点位置所对应的计量值与预测值；基于所述计量值与所述预测值，计算所述足式机器人的测量残差；基于所述测量残差和测量雅可比，对所述状态均值和所述协方差进行校正，获取所述足式机器人的最终状态。所述方法将提高足式机器人状态估计的精确度和稳定性。
一种机器人多模态感知状态估计方法系统

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