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[发明专利]气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人-CN201711478780.0有效
发明人：孟伟;刘泉;艾青松;左洁;谢胜泉 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动肌肉结合柔索驱动的三自由度脚踝康复机器人，包括支撑模块、主运动模块、动力传输模块和传感模块，动力传输模块的气动肌肉组件连接通过滑轮机构的柔索驱动主运动模块，主运动模块包括固定于底座上的一轴支撑以及一轴、二轴、三轴、脚踏板、动平台，支撑模块包括底座及固定于底座上的肌肉支架与腿托撑杆。本发明采用气动人工肌肉替代传统刚性电机驱动器，再配合柔索与滑轮机构改变气动肌肉单一驱动方向，为机器人辅助患者脚踝康复训练提供多自由度辅助动力，提高训练的安全性与柔顺性；通过内置多种机构调节装置提高机构的灵活度以适应不同患者需求，有效提高机器人辅助患者脚踝康复训练效果。
气动肌肉结合驱动自由度脚踝康复机器人

[发明专利]一种基于几何约束的自适应地空影像匹配方法及系统-CN202310674476.2在审
发明人：徐永洋;胡潘;严俊伟;艾青松;谢忠 -专利权人：中国地质大学（武汉）;武汉理工大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提供一种基于几何约束的自适应地空影像匹配方法及系统，包括：获取原始地空影像，原始地空影像包括：地面街景影像和无人机空中影像；将原始地空影像通过基于单应矩阵的影像校正策略进行校正，获得校正后的地空影像；对校正后的地空影像进行影像自适应分块，获得子块影像；将子块影像进行自适应通道分离和特征提取，获得子块影像特征；通过子块影像特征对各子块影像进行穷举匹配获得第一影像匹配集合，将第一影像匹配集合转换到原始地空影像的坐标平面中，获得第二影像匹配集合；通过对极几何条件对第二影像匹配集合进行筛选，获得最终影像匹配集合。本发明可以实现地面街景影像与无人机空中影像的稳健匹配，显著提升匹配数量和精度。
一种基于几何约束自适应影像匹配方法系统

[发明专利]用于实现多GNSS多频率非组合精密单点定位的方法-CN202210838316.2有效
发明人：刘腾;艾青松;张宝成;查九平 -专利权人：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多GNSS系统多频率观测数据实现非组合精密单点定位(PPP)的方法；该方法在单系统双频非组合PPP模型的基础上，提出一种联合处理多系统、多频率观测数据的模型和方法，在该模型中顾及BDS系统GEO卫星伪距多路径效应影响和GLONASS系统频分多址技术的特点，分别引入伪距多路径参数和卫星频率号的线性函数模型来精化BDS和GLONASS模型中的伪距观测信息，构建满秩灵活的兼容GPS、GLONASS、BDS、Galileo四系统的多频率联合处理的非组合PPP模型，利用滤波或最小二乘方法进行参数估计，实现精密定位、授时和大气延迟提取等各类应用。
用于实现 gnss 频率组合精密单点定位方法

[发明专利]一种适用于多个关节的进阶式康复机器人及其康复训练方法-CN201811049406.3有效
发明人：刘泉;左洁;艾青松;孟伟;郭星星 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多个关节的进阶式康复机器人及其康复训练方法，该装置包括上部机架、下部机架、中间连杆、可拆卸护具和两个气动肌肉，所述中间连杆下端通过中心转轴与下部机架中部铰接相连，上端与上部机架中部相连；两个气动肌肉顶部与上部机架通过均主动平移机构相连，底部与下部机架通过被动平移机构相连，可拆卸护具固定安装在下部机架上，通过两个气动肌肉的收缩带动可拆卸护具绕着中心转轴转动进行康复训练，通过主动平移机构调整两个气动肌肉之间的相对距离，从而调整进阶式康复机器人运动能力半径。本发明结构简单，能针对患者康复效果进行实时调整，大大提高患者主动参与康复训练的意愿及其康复效果。
一种适用于关节进阶康复机器人及其康复训练方法

[发明专利]一种轻质舒适型防弹防刺服及其制备方法-CN202280005717.8在审
发明人：方心灵;李年华;刘元坤;许冬梅;艾青松;陈虹;李宗家;李鸿鑫;刘朝阳;潘智勇;吴中伟;姜联东;王瑞岭;虎龙;傅丽强;张兵;戴俊宏;薛方凝 -专利权人：北京航天雷特机电工程有限公司;北京航天试验技术研究所;北京航天凯恩新材料有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F41H1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种轻质舒适型防弹防刺服及其制备方法。本申请第一方面提供了一种轻质舒适型防弹防刺服，包括外套和设置在外套内的防护芯片，所述防护芯片包括依次层叠设置的第一防护层、第二防护层、第三防护层和缓冲层。本申请提供的防弹防刺服在弹头侵彻或者刀尖穿刺过程中具有更好地响应防护特性，而且，制备得到的芳纶无纬布面密度低、表观平整、无气泡、柔软度极好，可实现180°任意弯曲，因此，本申请提供的防弹防刺服能够在满足防护需求的同时降低防弹防刺服的重量，提高防弹防刺服的柔软性和穿着舒适性。
一种舒适防弹防刺服及其制备方法

[发明专利]一种抗14.5mm穿甲燃烧弹的轻质低成本复合结构-CN202310044754.6在审
发明人：李宗家;艾青松;刘元坤;吴中伟;潘智勇;陈虹;李年华;许冬梅;傅丽强;虎龙;方心灵;崔正浩 -专利权人：北京航天凯恩新材料有限公司;北京航天试验技术研究所;北京航天雷特机电工程有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B32B27/34 文献下载
摘要：本发明专利提供一种抗14.5mm穿甲燃烧弹的轻质低成本复合结构，涉及复合材料技术领域。该轻质低成本复合结构包括芳纶层(1)、陶瓷层(2)、钛合金或铝合金层(3)、芳纶层(4)、PE层(5)以及基体钢层(6)，各层之间采用热塑性胶膜粘接复合。本发明专利所设计轻质低成本复合结构在面密度为130kg/m2时，即可实现14.5mm穿甲燃烧弹的有效防护，且原材料性价比高、生产工艺简便，有效解决了现有抗14.5mm防护结构质量较重、强度较低、成本较高的技术问题。
一种 14.5 mm 燃烧弹低成本复合结构

[发明专利]一种基于脑电溯源和多特征提取的目标检测方法-CN202310595880.0在审
发明人： 艾青松;赵梦圆;陈昆;刘泉;马力 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B5/378 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于脑电溯源和多特征提取的目标检测方法，包括步骤：采集基于快速序列呈现图像刺激下的脑电信号，进行预处理后通过计算头模型、最小标准成像算法与sLORTEA大脑断层扫描方法对多通道脑电信号进行溯源，得到皮层神经活动信号，并提取峰值、峰峰值作为时域特征；通过经验模态分解并采取二阶固有模态函数进行五个频带的特征提取作为皮层信号时频域特征；采用共空间模式构建最优空间滤波器提取皮层信号的空域特征；通过提取器提取皮层信号的时空数据表示，获取皮层信号的深度特征图；并将时域、时频域、空域等低层特征与MGIFNet神经网络提取的高层深度特征进行了多尺度系列特征融合。本发明可以提高基于脑电信号的目标检测系统性能。
一种基于溯源特征提取目标检测方法

[发明专利]一种基于滑动窗口的GNSS卫星钟实时噪声分析方法-CN202310450649.2在审
发明人： 艾青松;刘腾;袁运斌 -专利权人：湖北珞珈实验室;中国科学院精密测量科学与技术创新研究院
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑动窗口的GNSS卫星钟实时噪声分析方法，获取实时卫星钟差；通过历元间差分将所述实时卫星钟差转化为频率序列，然后采用中位数法对实时卫星钟差进行粗差探测，将存在粗差的历元线性内插补齐；基于预设的窗口，对卫星钟差逐历元进行滑动采样；求解幂律谱指数；依据幂律谱指数和噪声类型之间的对应关系，获得对应的卫星钟噪声。本发明通过滑动窗口进行重叠采样，最大限度的利用现有数据，有效解决采样点的数量大于30的限制，可以有效解决模型本身的不稳定性带来的局部跳变和频繁的波动现象，进而能更准确的分析卫星钟的噪声类型。
一种基于滑动窗口 gnss 卫星实时噪声分析方法

[发明专利]附先验约束的多频多模GNSS非差非组合时间传递方法-CN202210787711.2有效
发明人： 艾青松;刘腾;袁运斌 -专利权人：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种附先验约束的多频多模GNSS非差非组合时间传递方法，利用基准站网相位观测数据，基于多频数据计算卫星钟频间偏差；基于多频多系统观测信息，通过参数重组，构建顾及IFCB影响的满秩的GNSS非差非组合时间传递函数模型；基于谱密度构建随机模型；基于构建的顾及IFCB影响的满秩的GNSS非差非组合时间传递函数模型和随机模型，采用卡尔曼滤波进行参数估计，得到对应站点的接收机钟差信息；通过对两个站点的接收机钟差信息进行时间比对，从而通过其中一个站点的时钟信息和时间比对信息获得另一站点的时钟信息。本发明能提升时间传递的可靠性和精度。
先验约束多频多模 gnss 非差非组合时间传递方法

[发明专利]多频多模GNSS高频精密卫星钟差的实时非差估计方法-CN202210718533.8有效
发明人：刘腾;艾青松;张宝成;查九平 -专利权人：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种多频多模GNSS高频精密卫星钟差的实时非差估计方法。基于低频线程和高频线程两组非差并行处理的参数估计模式：低频线程利用伪距和相位观测值信息，构建低频满秩模型进行实时钟差估计，实现相位模糊度、天顶对流层延迟、斜电离层延迟和伪距偏差联合估计；高频线程建立高频估计模型，在实时钟差估计中，对高频相位观测值添加相位模糊度改正，同时将天顶对流层延迟作为滤波的先验信息实现实时高频卫星钟差估计。在低频线程和高频线程实时处理模式中，各线程独立并行进行参数估计，优化参数解算效率，以满足实时钟差估计的时效性需求。
多频多模 gnss 高频精密卫星实时估计方法

[发明专利]基于线性预测分析与堆叠融合的混合模态疲劳检测方法-CN202310046600.0有效
发明人：陈昆;刘智勇;马力;刘泉;艾青松 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性预测分析与堆叠融合的混合模态疲劳检测方法，包括步骤：采集脑电EEG信号和眼电EOG信号；进行基于快速独立主成分分析算法的盲源分离，得到多通道前额EOG信号和多通道纯净的EOG信号；进行线性预测分析，求解线性预测倒谱系数；进行墨西哥帽连续小波变换检测峰值，对正负峰值进行编码，从编码序列中提取眼电信号反映的注视、扫视、眨眼的统计特征；进行回归训练，获得疲劳程度预测结果。本发明在探索利用脑电和眼电生理信号检测疲劳状态规律的基础上开展了疲劳检测脑电眼电信号处理、特征提取及回归训练方法研究，充分利用脑电和眼电中反映的疲劳相关特征信息，有效提高了基于脑电眼电混合模态的疲劳检测的准确率。
基于线性预测分析堆叠融合混合疲劳检测方法

[发明专利]路面车辙检测的图像实时处理系统-CN201911399458.8有效
发明人：马力;陈昆;艾青松;杨启凡;张小梅;赵雪飞;刘泽民 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及公路路面车辙检测领域，尤其涉及路面车辙检测的图像实时处理系统，包括：图像采集模块、激光发射器、检测车和DSP多核模块；所述激光发射器，用于为路面车辙提供横向的激光线；所述图像采集模块，用于实时采集道路路面车辙的原始图像；所述原始图像中包含有横向的激光线；所述DSP多核模块，用于修复原始图像，得到还原图像；以及，基于还原图像计算路面路面的车辙数据；所述检测车，用于承载图像采集模块、激光发射器和DSP多核模块沿路面纵向行驶。本发明不但能够自动、实时地检测路面车辙信息，还能够提升检测的精度。
路面车辙检测图像实时处理系统

[发明专利]一种手部辅助康复机器人-CN202310122201.8在审
发明人：孟伟;周稚雄;李梦南;艾青松;左洁;刘泉 -专利权人：武汉理工大学;武汉理工大学重庆研究院
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性手部康复机器人，属于医疗康复器械技术领域；其包括：全指手套以及不同长度的肌肉软体，五个所述肌肉软体分别与所述全指手套的五个手指套对应配合连接，所述肌肉软体安装于手指套的掌背侧；所述肌肉软体包括柔性基体以及设置于柔性基体中的两伸缩腔，通过调节两所述伸缩腔中的气压强弱，从而驱动穿戴所述全指手套的手指进行双侧弯曲运动。本发明通过在肌肉软体设置两伸缩腔，可以通过调节两伸缩腔中的气压强弱，来控制伸缩腔的伸缩，从而驱动肌肉软体向两侧弯曲，为人手的抓握和伸展两个进程提供动力。
一种辅助康复机器人

[发明专利]一种具有防弹功能的泡沫电磁屏蔽材料及其制备方法-CN202210829325.5在审
发明人：陈虹;李年华;虎龙;艾青松;许冬梅;李宗家;崔正浩;方心灵;刘元坤;吴中伟;潘智勇;傅丽强 -专利权人：北京航天凯恩新材料有限公司;北京航天试验技术研究所;北京航天雷特机电工程有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： C08L25/06 文献下载
摘要：本发明提供一种具有防弹功能的泡沫电磁屏蔽材料及其制备方法，属于电磁防护功能复合材料制备领域。目的在于解决当前电磁屏蔽材料制备工艺中仪器设备投入大，生产成本高、制备工艺复杂，发泡不均匀，而且不具备防护性能的问题。本发明无需复杂生产仪器及设备，生产成本低廉，并且操作工艺简单，通过物理与化学发泡相结合的方法，使得孔洞密度更加均匀，发泡更加充分，吸波剂分散更加均匀；同时吸波剂的改性处理使得吸波剂与树脂基体间的界面性能更好，制备所得泡沫电磁屏蔽材料的稳定性显著提高；并且由表及里的梯度化结构设计，使制备所得复合材料同时具备电磁屏蔽性能和防弹性能。
一种具有防弹功能泡沫电磁屏蔽材料及其制备方法

[发明专利]一种改性水性聚氨酯胶黏剂提高芳纶无纬布防刺性能的方法-CN202211125384.0在审
发明人：戴俊宏;李年华;艾青松;陈虹;虎龙;许冬梅;方心灵;李宗家;崔正浩;刘元坤;吴中伟;潘智勇;傅丽强;张静 -专利权人：北京航天凯恩新材料有限公司;北京航天试验技术研究所;北京航天雷特机电工程有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： D04H1/587 文献下载
摘要：本发明提供了一种改性水性聚氨酯胶黏剂提高芳纶无纬布防刺性能的方法，属于个体防护领域。目的在于解决芳纶无纬布在经过高温后防刺性能下降的问题。所述改性胶黏剂基体为水性聚氨酯，改性剂为石墨烯，采用物理或化学方法进行改性胶黏剂的制备，将石墨烯分散于NMP、DMF等溶剂中，并将分散液加入到聚氨酯水溶液中进行搅拌，得到改性水性聚氨酯胶黏剂，在芳纶无纬布织造过程中通过上胶装置对芳纶纤维进行上胶。本发明通过对芳纶无纬布织造所用胶黏剂进行改性，提高了芳纶纤维的拉伸断裂强度，使芳纶无纬布成品具有更好的抗剪切性能，从而能够有效地提高芳纶无纬布的防刺性能。
一种改性水性聚氨酯胶黏剂提高芳纶无纬布防性能方法

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