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[发明专利]腰部旋转结构以及机器人-CN201611250909.8有效
发明人：熊友军;舒文泉;余文华;赵琦;周礼兵;李友朋 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种腰部旋转结构以及机器人，其中，腰部旋转结构包括安装盘、转动盘、驱动装置，以及传动组件，安装盘开设有穿孔，传动组件包括主动齿轮，以及穿设于穿孔的传动筒，传动筒包括穿设于穿孔并与安装盘可转动连接且与转动盘固定连接的筒本体，以及设于筒本体的外壁面并与主动齿轮啮合的从动齿轮，筒本体开设有穿过其两端面的走线孔，转动盘开设有与走线孔对接的第一过线孔。本发明通过走线孔和第一过线孔的设置，使得导线可从腰部旋转结构的一侧之间穿设至另一侧，在腰部旋转结构中无需设置电连接接触片，在确保实现机器人上部与下部相对转动的同时，简化了腰部旋转结构的电连接结构。
腰部旋转结构以及机器人

[发明专利]机器人头肩转动复用结构-CN201611259606.2有效
发明人：熊友军;舒文泉;赵琦;余文华;李友朋 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的技术领域，提供了一种机器人头肩转动复用结构，用以连接机器人头部和肩部，机器人头部包括具有外壳和固定架，外壳与固定架之间设置连接组件，连接组件包括固定在固定架上的固定轴和通过第一轴承可旋转地安装到固定轴上的法兰盘，法兰盘固定连接于外壳；机器人头肩转动复用结构包括以固定轴的轴线为中心可旋转地连接固定轴的转接件和使转接件旋转的驱动源，转接件包括用于连接肩部的安装盘部和用于与驱动源连接的驱动部；固定轴形成有供驱动部置入的第一轴孔，驱动源设置在固定架上并由固定架支承。与现有技术对比，肩部可带动手臂相对头部前后摆动，传动稳定性较佳。
机器人头转动结构

[发明专利]机器人关节绕线结构及机器人-CN201710531438.6有效
发明人：熊友军;胡锋;陈新普;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人关节绕线结构及机器人。该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机、与第一伺服舵机相连并可相对第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接第一伺服舵机和第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；绕线组件设置在第一伺服舵机上，用于收卷柔性线路板。该机器人关节绕线结构通过绕线组件收卷柔性线路板，使柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。
机器人关节结构

[发明专利]用于测量减速齿轮组虚位的虚位测试仪-CN201610890575.4有效
发明人： 舒文泉;李冠佑;张礼富;柳冬;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-10-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明适用于测量装置技术领域，提供了一种用于测量减速齿轮组虚位的虚位测试仪包括：底座、主控板、显示屏、调节机构和左右调节组件；调节机构包括安装于输出轴上的舵臂、磁环、子电路板、与磁环相对设置的角度传感器、横向调节组件及竖向调节组件；利用角度传感器检测磁环的角度变化大小。该用于测量减速齿轮组虚位的虚位测试仪通过将磁环安装于舵臂上，通过设置横向调节组件和竖向调节组件以及左右调节组件以调节子电路板上角度传感器相对于磁环的位置，从而将角度传感器调节至正对磁环，保持角度传感器与磁环的正对位置，利用角度传感器检测磁环的角度变化大小，以有效测试出减速齿轮组的虚位误差。
用于测量减速齿轮虚位测试仪

[发明专利]舵机-CN201610665976.X有效
发明人： 舒文泉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G02B6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵机。该舵机包括壳体、盖体、电路板、发光体及导光柱，所述壳体和盖体扣合形成一容置空间，所述电路板固定于所述容置空间内，所述发光体设置于所述电路板上，所述导光柱的入光面靠近所述发光体，发光面穿过所述盖体外露于所述盖体外表面。该舵机工作时，电路板控制发光体发光，光线通过导光体传到盖体外表面，使得用户可根据舵机盖体外表面的发光情况了解舵机的运动状态，并可使舵机工作时整体外观更具吸引力。
舵机

[实用新型]一种关节连接件、关节结构及机器人-CN201721669832.8有效
发明人：熊友军;舒文泉;陈新普;刘乐锋;肖倓茀 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种关节连接件、关节结构及机器人，所述关节连接件用于连接两个相邻的舵机，包括底座以及固定连接在所述底座一侧的侧板，所述底座远离所述侧板的一侧的边缘开设有用于供连接线穿设的穿线孔，所述穿线孔的侧面开设有便于埋入所述连接线的开口。本实用新型通过在底座远离侧板的一侧的边缘开设用于供连接线穿设的穿线孔，使得关节连接件方便理线；另外，在穿线孔的侧面开设便于埋入连接线的开口，连接线通过该开口进入穿线孔，可进一步方便关节连接件理线。
连接线关节连接件穿线孔底座侧板开口关节结构穿设理线埋入机器人技术领域本实用新型侧面舵机机器人

[实用新型]胳臂结构以及机器人-CN201721666690.X有效
发明人：熊友军;陈新普;吴晓鹏;舒文泉;肖倓茀 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种胳臂结构以及机器人，其中，胳臂结构包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于肩胛并用于驱动上肢手臂及下肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于下肢手臂的第二舵机，胳臂结构还包括固定于上肢手臂的第三舵机以及连接于第二舵机及第三舵机之间的中间连接件，第二舵机驱动下肢手臂相对于中间连接件绕第二轴线转动，第三舵机驱动中间连接件绕第三轴线转动，其中，第一轴线与第三轴线交错设置，第二轴线与第三轴线交错设置。本实用新型通过中间连接件和第三舵机的设计，上肢手臂和下肢手臂可以在不同的平面内活动，增加胳臂结构的活动范围。
手臂舵机中间连接件下肢上肢轴线转动舵机驱动交错设置肩胛机器人技术领域本实用新型机器人驱动

[实用新型]一种骨架的转动结构及机器人-CN201721659880.9有效
发明人：熊友军;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型属于智能机器人结构技术领域，提供一种骨架的转动结构及机器人，包括相互配合的上壳体、下壳体和限位连接在所述上壳体和所述下壳体之间的轴承件，以及穿过所述轴承件并可转动连接在所述上壳体和所述下壳体之间的连杆件，所述连杆件前端设有可供穿过所述轴承件的连接部，所述连接部的前端部伸出所述轴承件，且所述连接部的前端部上还连接有可供抵接在所述轴承件一个端面上的抵接件，所述连接部的后端面还向外延伸有可供抵接在所述轴承件另一个端面上的限位件；这样设计可以解决现有的转动结构转动过程中会产生较大的摩擦力，进而加速零件的损耗，从而降低产品使用寿命的问题。
轴承件转动结构上壳体下壳体连杆件前端部抵接结构技术领域穿过可转动连接智能机器人产品使用加速零件限位连接转动过程抵接件后端面限位件机器人伸出延伸配合

[发明专利]胳臂结构以及机器人-CN201711260167.1在审
发明人：熊友军;陈新普;吴晓鹏;舒文泉;肖倓茀 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种胳臂结构以及机器人，其中，胳臂结构包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于肩胛并用于驱动上肢手臂及下肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于下肢手臂的第二舵机，胳臂结构还包括固定于上肢手臂的第三舵机以及连接于第二舵机及第三舵机之间的中间连接件，第二舵机驱动下肢手臂相对于中间连接件绕第二轴线转动，第三舵机驱动中间连接件绕第三轴线转动，其中，第一轴线与第三轴线交错设置，第二轴线与第三轴线交错设置。本发明通过中间连接件和第三舵机的设计，上肢手臂和下肢手臂可以在不同的平面内活动，增加胳臂结构的活动范围。
胳臂结构以及机器人

[实用新型]机器人关节绕线结构及机器人-CN201720796901.5有效
发明人：熊友军;胡锋;陈新普;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人关节绕线结构及机器人。该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机、与第一伺服舵机相连并可相对第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接第一伺服舵机和第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；绕线组件设置在第一伺服舵机上，用于收卷柔性线路板。该机器人关节绕线结构通过绕线组件收卷柔性线路板，使柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。
机器人关节结构

[外观设计]机器人手臂-CN201730383136.X有效
发明人：熊友军;路华强;刘梅春;吴晓鹏;刘乐锋;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人手臂。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于服务及娱乐的机器人。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
机器人手臂

[外观设计]机器人腿部-CN201730383514.4有效
发明人：熊友军;路华强;刘梅春;吴晓鹏;刘乐锋;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人腿部。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于服务及娱乐的机器人。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
机器人腿部

[发明专利]一种关节连接件、关节结构及机器人-CN201711260185.X在审
发明人：熊友军;舒文泉;陈新普;刘乐锋;肖倓茀 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种关节连接件、关节结构及机器人，所述关节连接件用于连接两个相邻的舵机，包括底座以及固定连接在所述底座一侧的侧板，所述底座远离所述侧板的一侧的边缘开设有用于供连接线穿设的穿线孔，所述穿线孔的侧面开设有便于埋入所述连接线的开口。本发明通过在底座远离侧板的一侧的边缘开设用于供连接线穿设的穿线孔，使得关节连接件方便理线；另外，在穿线孔的侧面开设便于埋入连接线的开口，连接线通过该开口进入穿线孔，可进一步方便关节连接件理线。
一种关节连接结构机器人

[发明专利]一种骨架的转动结构及机器人-CN201711241077.8在审
发明人：熊友军;舒文泉 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人结构技术领域，提供一种骨架的转动结构及机器人，包括相互配合的上壳体、下壳体和限位连接在所述上壳体和所述下壳体之间的轴承件，以及穿过所述轴承件并可转动连接在所述上壳体和所述下壳体之间的连杆件，所述连杆件前端设有可供穿过所述轴承件的连接部，所述连接部的前端部伸出所述轴承件，且所述连接部的前端部上还连接有可供抵接在所述轴承件一个端面上的抵接件，所述连接部的后端面还向外延伸有可供抵接在所述轴承件另一个端面上的限位件；这样设计可以解决现有的转动结构转动过程中会产生较大的摩擦力，进而加速零件的损耗，从而降低产品使用寿命的问题。
一种骨架转动结构机器人

[外观设计]舵机-CN201630596154.1有效
发明人：杜旭超;刘乐峰;丁宏钰;舒文泉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称舵机。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于机器人模具或玩具用动力装置。3．本外观设计产品的设计要点产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
舵机

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