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[发明专利]一种作物异常信息获取方法、系统、电子设备及介质-CN202310768387.4有效
发明人：胡炼;张强志;罗锡文;庄剑威;何杰;汪沛;黄培奎 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开一种作物异常信息获取方法、系统、电子设备及介质，涉及智慧农业领域，方法包括获取无人机传输的农田高空垂直影像；利用分类器识别所述农田高空垂直影像的异常像素点；利用图像处理算法根据所述异常像素点确定异常位置；利用航空摄影测量算法根据所述异常位置确定异常位置地理坐标；根据所述异常位置地理坐标控制所述无人机获取异常位置低空的异常信息。本发明能实现自主高效获取作物异常位置的异常信息。
一种作物异常信息获取方法系统电子设备介质

[发明专利]一种用于桥梁施工的打捞装置-CN201711298476.8有效
发明人：刘齐辉;郑喜平;魏贤华;胡炼;薛银磊;吴金龙;赖兴圳;段军 -专利权人：中国铁建港航局集团有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B63B35/28 文献下载
摘要：本发明公开一种用于桥梁施工的打捞装置，其特征在于，包括驳船、固定平台、多台起重设备和多个与起重设备对应的连接器；所述固定平台的一端固定在驳船上，其另一端伸出驳船外；多台所述起重设备设置在所述固定平台上，所述起重设备包括千斤顶架、设置在千斤顶架上的千斤顶和穿过千斤顶、千斤顶架上的吊杆；所述连接器与所述吊杆的下端固定相连。本发明通过在驳船上固定固定平台，并将多台起重设备设置固定平台上，利用多个连接器对应连接多台起重设备；通过起重设备有效打捞处于河流或海水中的沉船、依旧废弃的钢筋混凝土结构，以及上游冲击下来的大块结构。
一种用于桥梁施工打捞装置

[发明专利]一种激光感知的农业机器人空间定位方法-CN202110792264.5有效
发明人：胡炼;王志敏;何杰;罗锡文;汪沛 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光感知的农业机器人空间定位方法，包括如下步骤：步骤一.在定位空间中架设带测距功能的激光雷达，并设定三维坐标系统，激光雷达扫描获得定位空间中对象点云数据，点云数据包括相对激光雷达的方位角和距离；步骤二.激光接收器安装在农业机器人上，在移动过程中激光接收器接收激光雷达信号，当激光雷达发射的激光束照射激光接收器时，激光接收器输出激光信号数据和高程数据；步骤三.对激光雷达每个扫描周期内激光接收器得到的激光信号数据与激光雷达扫描获得的点云数据进行时间‑事件匹配，得到激光接收器中心位置的三维坐标。本发明运算量小、算法所用时间短，定位精度高，属于机器人导航定位领域。
一种激光感知农业机器人空间定位方法

[发明专利]基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备-CN202111202915.7有效
发明人：杨合鹏;胡炼 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W40/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达探测对拥堵车道的判断方法及电子设备，属于车道拥堵判断技术领域。该方法包括：S1、利用雷达探测前方车辆的移动轨迹；S2、根据前方车辆的移动轨迹，建立前方车道的运动环境模型；S3、基于前方车道的运动环境模型，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道；S4、若自车所在车道为可行驶车道，则沿当前车道继续行驶；若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员提前变换车道。本发明利用雷达探测的前方车辆的移动轨迹，判断前方车道为拥堵车道还是可行驶车道，若自车所在车道为拥堵车道，则提醒驾驶员提前变道至可通行车道，以提高通行效率。
基于雷达探测拥堵车道判断方法电子设备

[发明专利]一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法-CN202310293891.3有效
发明人：何杰;汪沛;胡炼;黄培奎;李明锦;黄钰峰;丁帅奇;曾思晓 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。
一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法

[发明专利]一种花生播种机-CN202310735487.7在审
发明人：胡炼;田力;臧英;涂团鹏;刘于轩;何杰;汪沛 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域，公开一种花生播种机，包括：机架；用于起垄的起垄机构，起垄机构设置于机架上；用于对垄压实成形的镇压机构，镇压机构能够转动地设置于机架上；用于在垄上开沟的开沟器，开沟器固定机架上；种箱，种箱设置于机架上；排种器，排种器与种箱相连通；用于覆土的覆土机构，覆土机构与机架相连，且起垄机构、镇压机构、开沟器、排种器以及覆土机构沿机架的宽度方向依次设置；用于行走的行走机构，行走机构能够转动地设置于机架上。本发明提供的花生播种机能够实现垄上播种，与先播种后起垄相比，垄上播种方式对花生种子的出芽率和后续的生长影响更小，花生产量更高。
一种花生播种机

[发明专利]任务处理方法、装置、设备和存储介质-CN202210114041.8在审
发明人：胡炼 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种任务处理方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：在通过统一资源定位符跳转到目标任务对应的第一页面之后，获取所述统一资源定位符中目标参数字段的参数信息；其中，所述统一资源定位符是基于目标对象对应的任务标识信息得到的，所述参数信息用于指示所述任务标识信息；获取目标对象的与所述第一页面对应的任务处理信息；向服务端发送所述任务标识信息及所述任务处理信息，以使所述服务端基于所述任务标识信息及所述任务处理信息确定所述任务标识信息对应的任务结果信息。由此，提高了任务处理效率。
任务处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机具高程连续调节机构及其耕深自动调节方法-CN201910002011.6有效
发明人：胡炼;罗锡文;周浩;杜攀;毛婷;贺静;蒙世博 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01B33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机具高程连续调节机构，包括高程调节支架、下提升支架、上拉杆、高程油缸；高程调节支架包括沿着左右方向延伸的横向部分和将横向部分架设起来的纵向部分；上拉杆与机具的连接点、上拉杆与高程调节支架的连接点、下提升支架与高程调节支架的连接点、下提升支架与机具的连接点构成平行四边形，从而机具、上拉杆、高程调节支架、下提升支架构成平行四边形机构。还涉及一种机具高程连续调节机构的耕深自动调节方法。本发明不仅可以提高作业质量和作业效率，还可以减少机具作业过程中过载熄火对拖拉机和机具的损害，属于农业耕整地机具技术领域。
一种机具高程连续调节机构及其自动方法

[发明专利]一种果园作业机器人路径规划方法、系统及电子设备-CN202310339473.3有效
发明人：胡炼;易艳玲;臧英;何杰;汪沛;杨鲁宁;李伟聪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种果园作业机器人路径规划方法、系统及电子设备，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取果园影像；获取果园影像中的兴趣区域，并对兴趣区域进行三维图像重建得到果园地图；裁剪果园地图，并将裁剪后的果园地图输入至语义分割模型中，得到目标对象；基于目标对象拼接生成果园分类地图；基于果园分类地图采用阈值分类法进行果树类划分得到单株果树和果树行；将单株果树转换为圆，将果树行转换为矩形得到果树分布图；基于果树分布图规划果园作业机器人的作业路径。基于此，本发明能够高效、简便地对果园作业机器人的路径进行无碰撞、精确的规划。
一种果园作业机器人路径规划方法系统电子设备

[发明专利]一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法-CN202211445862.6在审
发明人：何杰;汪沛;胡炼;李明锦;满忠贤;杨鲁宁;涂团鹏;丁帅奇 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法，包括以下步骤：S1、获取农机作业基准线及农田边界信息，在待作业农田中，选取ABCD四点坐标，A点和B点连接的有向直线段或者曲线段为农机作业基准线，以ABCD点构成的封闭区域表达农田边界；S2、存储作业基准线和农田边界信息；S3、界定农机作业基准线共享适用范围；S4、基准线匹配分析和共享，当某一自动导航农机发起基准线共享请求，云管控平台根据农机所在位置和方向进行基准线共享匹配分析，匹配成功后下发共享作业基准线。本发明实现同一块农田仅需生成一次AB基准线，供在该农田作业的任意自动导航农机共享的目的。
一种自动导航驾驶农机作业基准线共享方法

[发明专利]一种曲形农田边界的路径规划方法-CN202310153495.0有效
发明人：何杰;李媛媛;胡炼;侯康;汪沛;黄培奎;李明锦;资乐 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲形农田边界的路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用无人机测绘得出农田地形图，采集曲形地块农田边界关键点，提取农田边界点信息，以农田边界点信息作为边界值，建立坐标系；S2、以农田边缘检测量作为观测值，设定形状拟合阈值，获取相近的农田形状，匹配得出相应形状对应的路径规划算法；S3、曲形边界农田，进行曲形边界的农田路径规划，非曲边农田进行规则农田地块路径规划；S4、对剩余未作业到的农田区域进行封圈的路径规划。本发明方法有效解决了农机路径规划无法适用复杂地形田块从而导致机器作业农田覆盖率低的问题，进一步提高农田作业覆盖率及无人作业的高效性。
一种农田边界路径规划方法

[发明专利]基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法-CN202310206459.6有效
发明人：胡炼;王晨阳;冯达文;臧英;何杰;汪沛;陈高隆 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： E02B11/02 文献下载
摘要：基于深度可调开沟装置的智能化开沟规划方法，开沟装置包括支撑板、深度调节机构、角度调节机构、开沟成型机构、控制系统；方法包括：a.通过遥感获取田面信息，得到排水口的数量、位置信息和泥面高度H0；b.规划排水沟的数量和长度L，设定排水沟的最小深度H1以及排水坡降α；通过GNSS获取开沟装置的实时高度H和距离排水口的距离x；通过倾角传感器获取开沟成型机构的转动角度θ；c.计算生成开沟深度坡降基准y，计算角度调节油缸伸缩量L'；d.将实时高度H和基准y进行比较，实现开沟深度的自动控制；通过角度调节油缸的伸缩，实现开沟成型机构与泥面保持平行。本发明实时调整开沟装置的姿态，属于规划农田开沟方法技术领域。
基于深度可调装置智能化规划方法

[发明专利]一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法-CN202111631210.7有效
发明人：何杰;胡炼;汪沛;罗锡文;满忠贤;关锦杰;涂团鹏;魏正辉;杨鲁宁 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
一种基于机具估计水田无人农机路径跟踪控制方法

[发明专利]水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法-CN202310240833.4在审
发明人：何杰;胡炼;汪沛;黄钰峰;李明锦;杨文武;丁帅奇 -专利权人：华南农业大学;华南农业大学黄埔创新研究院
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安装组件构建作业手自一体化机构；设计电机组件，替换原差速机构的传动连接杆，构建四轮差速手自一体化机构；设计底盘线控装置，对档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机设计手自一体控制方法。本发明为水稻直播机无人化控制、自主化作业设计了智能化操控机构，可实现水稻直播机的人机共驾，提高水稻直播机的智能化程度，可为农机无人化应用和无人农场方式应用提供基础。
水稻直播一体化设计方法作业

[发明专利]一种车辆的听障辅助功能实现方法及装置-CN202310420345.1在审
发明人：段炼一铂;师文博;胡炼;丁聪;焦彬 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的听障辅助功能实现方法及装置，涉及汽车安全驾驶领域，该方法包括基于对车辆当前状态的判断，以进入听障辅助模式；基于车辆四周所安装麦克风，确定车辆外部声源方位；以视觉显示方式显示确定的车辆外部声源方位，实现提示。本发明对车辆外部声源方位进行视觉化处理并显示，以使听障人士能够对车辆情况进行更好的掌握，有效保证车辆驾驶安全。
一种车辆辅助功能实现方法装置

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