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[发明专利]基于强化学习的图像拼接方法、装置、设备和存储介质-CN202310518585.5有效
发明人：高健;梁俊朗;张揽宇;罗于恒;郑卓鋆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于强化学习的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，通过标定板获取初始标定参数，并采集样品图像以及运动平台的位置信息；以图像拼接质量和运动平台的位置信息为状态，以标定参数调整量为动作，基于图像拼接质量设置负奖励函数；并根据随机生成的动作集合、初始标定参数、运动平台的位置信息以及负奖励函数获取状态集合和负奖励值集合，以构建概率动力模型；基于概率动力模型获取的状态出现概率以及负奖励值构建状态价值函数，通过优化状态价值函数获取最优动作；通过最优动作和初始标定参数获取优化后标定参数，通过优化后标定参数对对应的样品图像进行图像拼接，改善了现有技术存在的图像拼接质量不高的技术问题。
基于强化学习图像拼接方法装置设备存储介质

[发明专利]草莓采摘机-CN201810434171.3有效
发明人：罗红;罗于恒;刘伟;甘志涵;王洋;唐亮 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种草莓采摘机，包括底座板、设置于底座板纵向后端的手扶推杆、设置于底座板底部的行走滚轮和分别设置底座板横向两侧的采摘机构；所述采摘机构包括倾斜固定于底座板的上斜板、安装于上斜板的采莓组件和用于根据草莓颜色决定是否摘莓的摘莓组件；结构小巧、便携能力强，能够满足田间地头狭窄泥泞的环境的使用要求，并且改变传统机械采摘草莓的思维方式，将机械手臂转换成棘轮加传送带的形式，大大减轻控制算法的复杂性，增加了系统的稳定性。
草莓采摘

[发明专利]一种基于点云配准的手眼标定方法、装置及设备-CN202310345998.8有效
发明人：高健;郑震宇;郑卓鋆;张揽宇;罗于恒;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于点云配准的手眼标定方法、装置及设备，方法包括：获取相机坐标系相对于机械臂基座坐标系的初始手眼变换矩阵；采用三维扫描系统对棋盘格标定板进行扫描，并获取多组棋盘格标定板角点的三维相机坐标、二维像素坐标和机械臂变换矩阵，三维扫描系统包括拍摄相机和投影仪，棋盘格标定板安装于机械臂末端上；根据机械臂变换矩阵对多组三维相机坐标和二维像素坐标进行点云配准，并计算出配准误差；基于初始手眼变换矩阵，采用LM算法对依据配准误差构建的代价函数进行迭代操作，得到优化手眼变换矩阵。本申请能够解决现有技术存在精度较低，且缺乏优化的情况，导致实际手眼标定误差较大的技术问题。
一种基于点云配准手眼标定方法装置设备

[发明专利]多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质-CN202310265164.6有效
发明人：高健;陈迪赛;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;吴国庆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请公开了一种多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质，将多自由度机构的三个直线轴作为一个整体构建点坐标系，基于齐次线性方程组构建点坐标系的变换矩阵；分别构建两个旋转轴的变换矩阵以及末端坐标系到工件坐标系的变换矩阵；基于点坐标系、两个旋转轴以及工件坐标系的变换矩阵构建正运动学模型；通过多自由度机构末端的旋转矩阵求解得到旋转轴电机的值，并将多自由度机构末端的平移矩阵作为一个非齐次线性方程组，通过克莱姆法则求解得到直线轴电机的值，得到逆运动学模型，改善了现有技术以引入冗余参数为代价，将直线轴和旋转轴分离进行分步式的运动学标定，存在影响机构末端整体运动的误差标定精度的技术问题。
自由度机构运动学建模方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机械臂末端位姿跟踪测量方法、装置及设备-CN202310345993.5有效
发明人：高健;郑震宇;郑卓鋆;张揽宇;罗于恒;邓海祥;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂末端位姿跟踪测量方法、装置及设备，方法包括：采用单目测量相机拍摄安装在机械臂末端的第一标定板，并获取多组第一变换矩阵，单目测量相机安装在云台俯仰轴上；采用全局相机拍摄安装在单目测量相机上的第二标定板，并获取多组第二变换矩阵；在第一标定板的标定中心在单目测量相机的视场中心时，基于第一变换矩阵和第二变换矩阵计算机械臂末端的测量位姿；在第一标定板的标定中心偏离单目测量相机的视场中心时，基于标定中心和视场中心计算方向偏差角度，并基于方向偏差角度调节云台俯仰轴及水平轴。本申请能够解决现有单目视觉测量方法测量范围较小，难以满足机械臂末端较大范围的位姿跟踪测量的技术问题。
一种机械末端跟踪测量方法装置设备

[发明专利]一种多轴运动平台运动学参数标定方法和系统-CN202310355263.3有效
发明人：高健;吴国庆;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;陈迪赛;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴运动平台运动学参数标定方法和系统，根据平台与相机的位置关系，采集不同空间位置下的标定板图像，记录相应的电机运动量，求解出手眼位姿关系矩阵和标定板坐标系在平台末端下的位姿矩阵，进而求解出标定板角点在平台基座坐标系下的坐标测量值和运动平台末端位置矩阵的坐标理论值，根据测量值和理论值确定残差矩阵，利用残差矩阵对误差参数进行辨识，完成平台运动学参数标定。解决了现有的多轴运动平台运动学参数标定方法因位置与姿态量纲不一，导致在进行误差参数辨识时容易产生趋向性，影响最终标定结果的准确度的技术问题。
一种运动平台运动学参数标定方法系统

[发明专利]一种基于虚拟点位的无量纲运动学标定方法及其相关装置-CN202310265200.9有效
发明人：高健;陈迪赛;罗于恒;张揽宇;郑卓鋆;吴国庆;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于虚拟点位的无量纲运动学标定方法及其相关装置，建立运动机构的运动学模型，在运动机构末端设置若干虚拟点位，以建立无量纲运动学模型和无量纲误差模型；根据测量设备与运动机构末端的空间关系将测量坐标系转换为运动机构坐标系，并获取测量设备在新的测量坐标系下测量得到的目标虚拟点位的旋转矩阵和平移矩阵，进而计算所有虚拟点位的实际坐标，得到无量纲运动学模型的测量值；根据反射头与运动机构末端的空间关系计算无量纲运动学模型的理论值；根据测量值、理论值对无量纲误差模型进行优化得到标定结果，改善了现有技术在进行运动学标定时，存在的引入过多的装夹误差、断光续接误差，以及标定过程繁琐的技术问题。
一种基于虚拟量纲运动学标定方法及其相关装置

[发明专利]一种无运动学参与的手眼标定方法和系统-CN202310345999.2有效
发明人：高健;吴国庆;郑卓鋆;张揽宇;罗于恒;陈迪赛;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无运动学参与的手眼标定方法和系统，通过控制五轴运动平台的平移轴做单轴点位运动，使用相机获取标定板的第一空间坐标，对所有第一空间坐标进行空间直线拟合，得到空间直线单位方向向量，对得到的XYZ三个方向上的空间直线单位方向向量进行施密特正交化，得到姿态关系矩阵，通过旋转A轴和C轴的方式获取标定板的第二空间坐标，对所有第二空间坐标进行空间球面拟合，计算球心坐标，得到位置关系矩阵，得到由姿态关系矩阵和位置关系矩阵组合而成的手眼关系矩阵。解决了眼在手外的手眼标定方式下的由于平台运动学模型推算出的理论平台末端位姿矩阵与实际平台末端位姿矩阵之间的误差，导致手眼标定结果不准确的技术问题。
一种运动学参与手眼标定方法系统

[发明专利]一种五轴联动同步刀具路径插补方法和系统-CN202211629012.1有效
发明人：高健;张桂鑫;罗于恒;张揽宇;邓海祥;陈云;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴联动同步刀具路径插补方法和系统，利用样条曲线的一阶导曲线上的点、控制点和参数之间严格的比例系数关系，从刀尖路径曲线的参数计算出更准确的刀轴路径曲线插补点，不需要按照区间同步来计算刀轴路径曲线插补点，不受刀尖路径曲线与刀轴路径曲线的形状一致性影响，从而避免了刀具实际方向与期望方向出现偏差，解决了现有的五轴NURBS曲线插补方法容易出现刀具实际方向与期望方向存在偏差，从而造成被加工零件形貌轮廓差的技术问题。
一种联动同步刀具路径方法系统

[发明专利]运动学误差映射矩阵的迭代修正方法及其迭代修正系统-CN202110419520.6有效
发明人：高健;罗于恒;张揽宇;陈新;陈云;陈桪;张凯 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动学误差映射矩阵的迭代修正方法，包括运动学约束方程建立步骤、误差项引入步骤、误差映射模型和矩阵建立步骤、结构误差获取步骤、误差映射矩阵处理步骤和修正结构误差参数获取步骤。还公开了一种运动学误差映射矩阵的迭代修正系统，包括运动学约束方程建立模块、误差项引入模块、误差映射模型和矩阵建立模块、结构误差获取模块、误差映射矩阵处理模块和修正结构误差参数获取模块。所述运动学误差映射矩阵的迭代修正方法及其迭代修正系统，利用建模误差补偿矩阵解决了高阶小量取舍带来的建模求解和建模精度的矛盾问题，在舍去高阶小量的同时能避免其带来的误差影响，保证了建模的有效性和准确性。
运动学误差映射矩阵修正方法及其系统

[发明专利]基于灵敏度迭代步长规划的运动学标定方法及标定系统-CN202110419546.0有效
发明人：高健;罗于恒;张揽宇;陈新;陈云;陈桪;张凯 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于灵敏度迭代步长规划的运动学标定方法，包括运动学约束方程建立步骤、全局灵敏度分析步骤、迭代步长规划步骤和误差补偿步骤。还公开了一种基于灵敏度迭代步长规划的运动学标定系统，包括运动学约束方程建立模块、全局灵敏度分析模块、迭代步长规划模块和误差补偿模块。所述基于灵敏度迭代步长规划的运动学标定方法及标定系统，利用全局灵敏度指标进行迭代步长规划，简化辨识后的运动学方程，解决了并联机构在辨识后出现复杂解析解或无解的难题降低了精度损失。
基于灵敏度步长规划运动学标定方法系统

[发明专利]一种零件加工控制方法、控制器、系统和设备-CN202110769780.6有效
发明人：高健;周志伟;张揽宇;罗于恒;陈云;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种零件加工控制方法、控制器、系统和设备，控制器根据当前子块的加工轨迹控制五轴运动平台将当前子块移动到扫描振镜的加工范围内；控制CCD组件检测动态聚焦组件中聚焦镜与当前子块之间的相对距离，并基于相对距离控制动态聚焦组件进行自动调焦；控制扫描振镜根据当前子块的加工轨迹，从当前子块的加工起点对当前子块进行加工；在当前子块加工完后，且判断到下一子块满足预置加工条件时，重复上述步骤对下一子块加工，直至整个待加工零件加工完毕。改善了现有技术通过控制激光头以旋转和平移的方式使激光头和待加工零件保持恒定位姿，存在加工效率低、精度低，且激光头较重，影响加工装置的稳定性和动态性的技术问题。
一种零件加工控制方法控制器系统设备

[实用新型]一种基于微驱动单元的电机跟踪误差减小方法的实现装置-CN202021778545.2有效
发明人：高健;张金迪;罗于恒;谭令威;张揽宇 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： H02N2/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械精密制造技术领域，具体涉及一种基于微驱动单元的电机跟踪误差减小方法的实现装置。该实现装置包括基座、微驱动单元、电机组件、微驱动控制器、电机控制器及传感器，所述微驱动单元和所述电机组件均设置在基座上；所述电机组件包括电机动子，所述电机动子上用于放置工件，所述传感器用于向所述微驱动控制器反馈所述电机动子的位置信息；所述微驱动控制器控制所述微驱动单元对所述电机动子进行位移补偿，将已补偿的所述电机动子的跟踪误差修正后反馈给电机控制器。本实用新型中的误差减小方法及实现装置减小了电机跟踪误差以及解决耦合干扰的问题，此外，采用的单个位置反馈减少了生产成本。
一种基于驱动单元电机跟踪误差减小方法实现装置

[实用新型]一种大行程高速高精度的XY并联解耦微定位平台-CN202021336276.4有效
发明人：高健;赖文秀;陈国聪;张揽宇;刘亚超;钟永彬;罗于恒;林华文 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：一种大行程高速高精度的XY并联解耦微定位平台，包括中心移动平台、固定机构、桥式微位移放大机构、柔性移动副与压电陶瓷；固定机构设于相邻桥式微位移放大机构之间，关于中心移动平台的正负X轴与Y轴对称；桥式微位移放大机构对称设于中心移动平台正负X轴与Y轴上，包括两第一纵梁、两第二纵梁以及多个横梁；两第一纵梁平行间距分布；两第二纵梁间距设于两第一纵梁之间且通过横梁连接第一纵梁；横梁通过柔性移动副连接各纵梁；压电陶瓷设于两第一纵梁的输入端之间；靠近中心移动平台的第二纵梁设有输出端；输出端通过柔性移动副连接中心移动平台与固定机构。本申请提供的解耦微定位平台能够在Micro LED芯片修复过程中，对缺陷位置进行精准定位。
一种行程高速高精度 xy 并联解耦微定位平台

[发明专利]一种基于微驱动单元的电机跟踪误差减小方法及实现装置-CN202010856121.1在审
发明人：高健;张金迪;罗于恒;谭令威;张揽宇 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： H02N2/06 文献下载
摘要：本发明涉及机械精密制造技术领域，具体涉及一种基于微驱动单元的电机跟踪误差减小方法及实现装置。一种基于微驱动单元的电机跟踪误差减小方法具体为电机动子为工作输出端，传感器将所述电机动子的位置信息实时反馈给微驱动控制器；所述微驱动控制器控制微驱动单元对所述电机动子进行位移补偿；对电机动子在位移补偿后的跟踪误差进行修正，并将修正后的跟踪误差信息反馈给电机控制器。本发明中的误差减小方法及实现装置减小了电机跟踪误差以及解决耦合干扰的问题，此外，采用的单个位置反馈减少了生产成本。
一种基于驱动单元电机跟踪误差减小方法实现装置

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