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[发明专利]基于神经网络和物理模型的车辆动力学模拟实现方法-CN202110944134.9有效
发明人：王亚飞;殷承良;周志松;籍庆辉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种基于神经网络和物理模型的车辆动力学模拟实现方法，结合神经网络车辆参数模型与车辆动力学物理模型，将神经网络的输出作为车辆动力学模型的参数输入，得到基于神经网络和车辆动力学的混合车辆动力学模型，制定实车实验数据采集方案，经实验完成实车数据采集以训练混合车辆动力学模型，实现对车辆动力学特性的高精度建模和表征。本发明充分考虑物理规律和数据驱动优势，利用采集到的车辆状态数据用于车辆物理模型中未知参数的学习，将参数模型和动力学模型结合起来得到一个准确的混合模型用于车辆动力学表征。
基于神经网络物理模型车辆动力学模拟实现方法

[发明专利]一种基于车辆摄像头的人脸识别方法及装置-CN202211096027.6在审
发明人：唐峰;籍庆辉;杜瑶 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆摄像头的人脸识别方法及装置，涉及汽车技术领域，主要目的在于提高相关机构寻找目标人员的效率。本发明主要的技术方案为：获取车辆摄像头采集的环境信息；利用预设算法，确定是否可以从所述环境信息中提取出至少一张第一人脸图像信息；若可以，则确定所述第一人脸图像信息中是否存在目标人脸图像信息；若是，则获取车辆的位置信息，并将所述位置信息和所述目标人脸图像信息通过远程信息处理模块发送至相关机构系统。本发明用于人脸识别。
一种基于车辆摄像头识别方法装置

[发明专利]一种智能驾驶虚拟测试的加速方法及加速系统-CN201911205546.X有效
发明人： 籍庆辉;郑欲锋;冷如波;钱锋;王燕文;奚浩晨 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能驾驶虚拟测试的加速方法及加速系统，其中，所述智能驾驶虚拟测试的加速方法通过模式识别算法，找到智能驾驶虚拟测试的核心变量区域(即智能驾驶虚拟测试的关键区域)，并对其对应的样本空间按照重要程度进行重采样(SIR，Sampling Importance Resampling)，以增加总样本数据中关于临界区域或关键区域的样本数据数量，最后利用增加了核心变量区域中的样本数据数量的总样本数据对目标模式识别算法进行训练，以获得智能驾驶性能评价和预测模型，实现对智能驾驶性能的快速评价，实现缩短智能驾驶虚拟测试的测试时间，提高智能驾驶虚拟测试的测试效率，缩短测试周期和降低测试成本的目的。
一种智能驾驶虚拟测试加速方法系统

[发明专利]一种基于鲁棒H infinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法-CN202010017947.9有效
发明人：唐小林;杨凯;阳鑫;籍庆辉;胡晓松;李佳承 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鲁棒H infinite控制的牵引式挂车轨迹跟踪方法，属于无人驾驶中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括：S1：对牵引式挂车进行动力学建模，包括轮胎侧偏刚度不确定性及外部扰动建模；S2：利用多面体方法处理动力学模型中参数时变问题；S3：基于牵引式挂车的动力学模型设计一种鲁棒H infinite静态输出反馈控制器；S4：利用线性矩阵不等式方法求解控制器增益，利用所求解的控制器增益及车辆状态，实时求解牵引式挂车的前轮偏角控制量，实现对期望路径的跟踪行驶。本发明能够降低传感器使用成本；考虑车辆模型参数不确定性及外部扰动，实现对期望轨迹的准确跟踪。
一种基于 infinite 控制牵引挂车轨迹跟踪方法

[发明专利]一种自动泊车控制方法及装置-CN202211345724.0在审
发明人：郑欲锋;张健;邓淇元;周建鹏;叶冬;籍庆辉 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动泊车控制方法及装置，涉及无线充电技术领域。本发明主要的技术方案为：基于泊车路径控制车辆到达充电车位内的指定充电位置，其中，所述指定充电位置为所述车辆能够持续接收到所述充电车位发送的反馈信号的位置；检测所述车辆与所述充电车位的位置关系是否满足预置充电条件；若否，则基于所述位置关系对应的偏差优化所述泊车路径，并基于所述优化后的泊车路径控制所述车辆泊车，直至所述车辆与所述充电车位的位置关系满足所述预置充电条件为止；若是，则生成提示信息，以便提示用户所述车辆泊车完成。本发明用于自动泊车的控制。
一种自动泊车控制方法装置

[实用新型]一种泊车辅助测量机构及装置-CN202222438897.9有效
发明人：张健;郑欲锋;叶冬;杜瑶;籍庆辉 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：一种泊车辅助测量机构及装置，包括辅助测量本体，辅助测量移动部和辅助测量伸缩部；辅助测量伸缩部设置于辅助测量本体与辅助测量移动部之间，分别与辅助测量本体和辅助测量移动部连接；辅助测量移动部的长度不大于车辆一侧的前轮中心至后轮中心的距离。辅助测量伸缩部为至少一个伸缩件，伸缩件分别与辅助测量本体和辅助测量移动部连接；伸缩件在打开伸出的第一状态使辅助测量移动部的两端分别能与车辆一侧的前轮中心和后轮中心接触；伸缩件在折叠收缩的第二状态使辅助测量伸缩部与辅助测量本体接触。本实用新型结构简单，布置灵活，提高测量精度的同时还可以提高测量效率，以节约人力资源。
一种泊车辅助测量机构装置

[发明专利]车位显示方法、装置和电子设备-CN202210937803.4在审
发明人：郑欲锋;张健;周建鹏;唐峰;叶冬;籍庆辉 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种车位显示方法、装置和电子设备，所述方法包括：获取车辆信息和多个车位信息，其中，所述车辆信息指示车辆特征，所述车辆特征包括车辆的位置和大小；每个所述车位信息指示车位特征，所述车位特征包括车位的位置和大小；根据车位的位置对所述多个车位信息进行分组；分别对每组车位信息进行调整，以使每组车位有序排列；显示所述车辆信息和经过调整之后的所述车位信息。本发明能够展示出车辆与车位的相互关系，利于人机交互；通过对车位信息进行分组，实现特征相似的车位集中显示，同时，通过对车位信息进行调整，使得车位显示能够规范有序。
车位显示方法装置电子设备

[发明专利]一种光处理装置、汽车及光处理装置的控制方法-CN202210797356.7在审
发明人：黄涛;唐峰;叶冬;籍庆辉 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G02F1/1334 文献下载
摘要：本发明涉及汽车领域，公开一种光处理装置、汽车及光处理装置的控制方法，该光处理装置包括：壳体，壳体可拆卸的用于安装在前挡风玻璃上，壳体与前挡风玻璃之间形成有容纳空间；位于容纳空间的控制面板，控制面板设置在壳体朝向前挡风玻璃的一侧；摄像头，位于容纳空间，设置在控制面板朝向前挡风玻璃的一侧，以使摄像头的镜面形成的可视区域位于壳体在前挡风玻璃上的正投影面积内；吸光结构，位于容纳区域内，且至少覆盖摄像头的镜面形成的可视区域，吸光结构用于控制从前挡风玻璃进入摄像头镜面的光线透光率。用于能够降低高强度光线，避免在逆光行驶环境下智能摄像头的感光单元产生直接眩光情况的发生。
一种处理装置汽车控制方法

[发明专利]用于验证前向碰撞预警的测试系统及方法-CN202210758588.1在审
发明人：葛飞;籍庆辉;叶冬;任晋锋;李华飞;杜瑶 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于验证前向碰撞预警的测试系统及方法，该系统包括：第一惯性导航设备，用来采集测试车的第一行驶数据；第二惯性导航设备，用来采集背景车的第二行驶数据；数据采集设备，与第一惯性导航设备连接，用于采集第一行驶数据、第二行驶数据；预警信号采集设备，安装在测试车上，用于采集测试车的人机界面的碰撞预警信号；数据分析模块，用于根据第一行驶数据、第二行驶数据和碰撞预警信号计算出测试车发出预警时的相对纵向距离和安全距离，以及根据相对纵向距离和安全距离验证预警时机的合理性。本发明可以客观科学的验证前方碰撞预警系统触发预警时机的合理性。
用于验证碰撞预警测试系统方法

[发明专利]基于优化算法的行驶工况构建方法、装置及相关设备-CN202210864286.2在审
发明人：刘子谭;籍庆辉;叶冬;杜瑶;任晋锋 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于优化算法的行驶工况构建方法、装置及相关设备。方法包括采集车辆行驶数据，并基于车辆行驶数据划分多个运动学片段及选取用于表征多个运动学片段的多个特征参数；基于主成分分析法对多个特征参数进行降维，获得多个主成分，降维用于消除特征参数之间的相关性，多个主成分用于表征多个运动学片段对应的交通状况和驾驶行为；基于改进的K均值聚类算法对多个主成分进行聚类，并基于聚类结果将多个运动学片段划分多个工况类型；基于多个工况类型，计算每个工况类型对应的运动学片段数量和运动学片段目标长度；根据运动学片段数量和运动学片段目标长度生成每类候选行驶工况；对每类候选行驶工况进行筛选和拼接，生成目标行驶工况。
基于优化算法行驶工况构建方法装置相关设备

[实用新型]自动泊车辅助测试装置-CN202221397072.0有效
发明人：张健;郑欲锋;叶冬;籍庆辉 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动泊车辅助测试装置，涉及自动驾驶技术领域。自动泊车辅助测试装置包括支架和投影装置；所述支架包括连接在地面的固定部以及距离地面预设高度的安装部；所述投影装置连接在所述安装部且朝向地面，用于在地面投影出车位线，所述车位线用于供待测试车辆识别。
自动泊车辅助测试装置

[发明专利]数据可靠性测试系统、方法、装置和电子设备-CN202210576265.0在审
发明人：李华飞;籍庆辉;叶冬;葛飞;杜瑶;唐峰 -专利权人：合众新能源汽车有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了数据可靠性测试系统、方法、装置和电子设备。该系统包括：路侧感知设备，用于采集位于目标区域的测试对象在至少一种运动模式下的实测数据，并将实测数据发送至路侧单元；路侧单元，用于广播实测数据；测试终端，用于在接收到实测数据时，对实测数据进行解析，生成测试结果，测试结果用于评价在上述至少一种运动模式下V2P环境的数据可靠性。该实施方式能够针对测试对象的运动模式进行针对性的数据可靠性测试，提高了测试结果的准确性，同时无需架设真值设备，降低了测试成本。
数据可靠性测试系统方法装置电子设备

[发明专利]基于自然驾驶实验的智能汽车交通场景事件链重构方法-CN202011626607.2有效
发明人：孙剑;李宇迪;田野;奚浩晨;周东浩;蒙艺玮;籍庆辉 -专利权人：同济大学;上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自然驾驶实验的智能汽车交通场景事件链重构方法，具体包括以下步骤：S1、基于自然驾驶实验，获取主体车辆及主体车辆的周围车辆的行驶数据，并标记周围车辆；S2、根据时空边界，以及主体车辆与标记的周围车辆的相对关系，获取原始的交通参与者事件链；S3、确定主体车辆与周围车辆的处理优先级，对原始的交通参与者事件链进行分层处理，得到主体车辆和周围车辆的数据检测故障；S4、根据主体车辆和周围车辆的数据检测故障，通过数据驱动与模型驱动的方法进行数据修复，重构交通参与者事件链，实现对交通场景的复现。与现有技术相比，本发明具有场景复原的精度较高、有效解决事件链数据中数据缺失、数据精度不足的问题等优点。
基于自然驾驶实验智能汽车交通场景事件链重构方法

[发明专利]泊车终了位置评价系统与方法-CN202210178415.2在审
发明人：刘思远;叶枫;籍庆辉 -专利权人：智己汽车科技有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：泊车终了位置评价系统和方法中，基于库位俯视图获取库位俯视中心和库位俯视中心线；基于自车虚拟俯视图获取自车虚拟俯视中心和自车虚拟俯视中心线；虚拟俯视模块将自车虚拟俯视图等比例还原到库位俯视图中，形成车辆泊入图；泊车终了位置评估模块从虚拟俯视模块获取车辆泊入图；泊车终了位置评估模块依据自车虚拟俯视中心与库位俯视中心间距以及自车虚拟俯视中心线与库位俯视中心线夹角；计算并输出泊车终了位置评价值。建立了泊车质量评价的规则，将泊车质量通过具体的参数制表来体现，方便计算机参与计算和输出，不再需要人工进行识别和判断泊车状态和泊车质量。
泊车终了位置评价系统方法

[发明专利]一种无人驾驶仿真场景生成方法及设备-CN202210172378.4在审
发明人：陈婷婷;籍庆辉;殷婷婷;刘可 -专利权人：智己汽车科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种无人驾驶仿真场景生成方法及设备，本发明将车道元素图像和各类环境元素图像，合成为无人驾驶仿真场景图像，可以结合虚拟仿真中的道路和真实的自然环境，以此来丰富测试场景中的背景环境，在虚拟仿真的道路的基础上，可以生成更多不容易识别车道的道路场景，增加道路识别的更多干扰因素，能够使仿真测试场景更加多样化和本地化，通过相关场景测试可更准确评估无人驾驶车辆是否具有鲁棒性。
一种无人驾驶仿真场景生成方法设备

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