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[发明专利]一种微控制单元、其控制方法及其固件升级方法-CN202110446144.X有效
发明人：常子奇;张多平;胡展 -专利权人：珠海市一微星科技有限公司;珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开了一种微控制单元、控制方法及其固件升级方法，该微控制单元包括：OTP存储器，内部配置有地址映射表，用于存储固件；OTP控制器，用于对OTP存储器进行读写操作；中央处理器CPU，用于对函数进行调用和执行；总线接口，用于执行总线读操作；地址映射模块，用于根据地址映射表对调用地址执行地址映射流程。本发明公开的微控制单元基于OTP存储器的地址映射表实现对OTP存储器中的函数的部分或全部更新升级，降低微控制单元的固件升级成本，加快了微控制单元产品的迭代更新速度，使得更多的微控制单元产品使用OTP存储器作为程序可编程存储器成为可能。
一种控制单元方法及其升级

[发明专利]一种基于硬件加速的激光重定位系统及芯片-CN202011222504.X有效
发明人：何再生;肖刚军 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于硬件加速的激光重定位系统及芯片，该激光重定位系统采用硬件计算电路模块对读取过来的大批量的激光点云数据进行分块处理，并在此基础上按照AHB总线读写时序变化，对即时扫描获得的激光点云数据进行栅格位置概率进行分批量的遍历累加运算，再按照AHB总线读写时序变化自动写入专门的存储介质中以供CPU软件选择处理完成定位，代替CPU软件反复迭代处理数据，对CPU的主频要求不高，减少对外部存储介质的访问读写次数，比如不占用大量DDR带宽，还能兼顾激光探头旋转或激光重定位系统移动过程中产生的误差，整个激光重定位系统不在静止状态都保持较高的系统性能，提高客户的模组开发体验度。
一种基于硬件加速激光定位系统芯片

[实用新型]具有调节放大倍数的模数转换电路和芯片-CN202223490735.6有效
发明人：梁俊豪;赵伟兵 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H03G3/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有调节放大倍数的模数转换电路和芯片，包括：所述模数转换电路包括可调电阻电路模块、第一运算放大器模块、第二运算放大器模块、量化器、反馈电路模块和数字电路模块；所述可调电阻电路模块、第一运算放大器模块、第二运算放大器模块和量化器依次连接，所述反馈电路模块分别与第一运算放大器模块、第二运算放大器模块和量化器相连，所述数字电路模块分别与可调电阻电路模块和第一运算放大器模块相连。通过数字电路模块对输出信号进行采样，并根据采样结果发送相应的控制信号给可调电阻电路模块，进而控制第一运算放大器模块放大倍数，降低使模数模数转换电路对运算放大器的性能要求较低。
具有调节放大倍数转换电路芯片

[发明专利]用于DDR存储器的读控制系统-CN202310159789.4在审
发明人：何再生;李璋辉;常子奇;成世明;方励;林立;赖钦伟;周和文 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本申请公开用于DDR存储器的读控制系统，读控制系统包括MCU、片外cache、以及DDR接口控制器；读控制系统被配置为读取DDR存储器；DDR存储器用于存储像素数据；DDR接口控制器与MCU读控制系统外部的DDR存储器连接，DDR接口控制器用于按照第一预设操作模式从DDR存储器读取像素数据；片外cache内设多条缓存行；片外cache通过DDR接口控制器读取像素数据，并将读取的像素数据暂存到对应一条缓存行内，当读取到的多行像素数据填满所有缓存行时，确定获取到一个检测窗口所覆盖的像素数据；每条缓存行都与MCU连接，以使MCU同时读取到各条缓存行内的像素数据，或先后读取到相应一条缓存行内的像素数据；其中，MCU是按照第二预设操作模式读取每条缓存行内的像素数据。
用于 ddr 存储器控制系统

[发明专利]一种图像映射方法、图像相似度计算方法及芯片-CN202111450886.6在审
发明人：赵一帆;黄惠保;陈锦杰;游思遐;张子倩 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像映射方法、图像相似度计算方法及芯片,所述技术方案采用有向距离场简化图像映射计算过程，大大降低了图像相似度的计算复杂度；同时，在计算有向距离场时，采用了双遍历检测算法，使得有向距离场的计算速度达到了线性时间；总体而言，本发明对于提高计算图像相似度速度有积极意义，同时还保证了准确率。
一种图像映射方法相似计算方法芯片

[发明专利]一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人-CN202111441973.5在审
发明人：陈锦杰;黄惠保;孙明;周和文;赵一帆;游思遐;张子倩 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人，所述方法包括：S1：获取建图文件，然后对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿；S2：读取处理后的点云数据和该点云数据对应的机器人位姿，然后通过建图文件进行重定位测试计算；S3：基于重定位测试计算的匹配分数、建图文件的点云数据对应的机器人位姿和重定位方式来确定重定位测试计算的结果。本申请用建图记录的带时序的激光文件，去回溯做全地图的重定位测试，大大提高测试结果运用效率，减少人力成本。
一种基于图文定位测试方法芯片机器人

[发明专利]一种天花板视觉机器人路标建立方法及天花板视觉机器人-CN202111473739.0在审
发明人：李明;李永勇 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种天花板视觉机器人路标建立方法，控制天花板视觉机器人在移动过程中实时观测已有路标分布信息，并根据已有路标分布信息建立新的路标。本发明基于天花板视觉机器人采集天花板视角的图像信息，解决了常规视角的视觉传感器在环境复杂时定位精度差的问题，通过实时观测天花板图像中已有路标分布信息，并基于已有路标分布信息确定是否在天花板采集位置建立新的路标，使得路标均匀建立，提高天花板视觉机器人路标定位可靠性。
一种天花板视觉机器人路标建立方法

[发明专利]一种视觉机器人路标定位有效检测方法-CN202111441402.1在审
发明人：李明;李永勇 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种视觉机器人路标定位有效检测方法，包括：获取观测到的当前路标对应的第一定位位姿；基于视觉传感器和惯性传感器获取视觉机器人当前的第二定位位姿；判断第一定位位姿和第二定位位姿是否相同，若是，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若否，则计算第一定位位姿和第二定位位姿的第一位姿差值并判断第一位姿差值是否小于预设差值阈值，若是，则确认为当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若否，则计算当前路标的路标定位一致度并判断是否满足路标定位一致度要求，若满足，则当前路标对应的第一定位位姿定位有效，若不满足，则当前路标对应的第一定位位姿定位无效。本方法提高视觉机器人基于路标的定位可靠性和精度。
一种视觉机器人路标定位有效检测方法

[发明专利]一种天花板视觉机器人的定位方法-CN202111441428.6在审
发明人：李明;李永勇 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种天花板视觉机器人的定位方法，包括：天花板视觉机器人在移动过程中实时获取天花板图像；根据天花板图像获取已有路标分布信息；根据已有路标分布信息判断是否建立新的路标，若是，则在天花板图像采集位置建立新的路标，若否，则不在天花板图像采集位置建立新的路标；根据已有路标分布信息对已有路标进行定位有效监测，若已有路标定位有效，则采用该已有路标对应的位姿信息进行定位，若已有路标定位无效，则不采用该已有路标对应的位姿信息进行定位。本发明采用天花板视觉机器人避免环境复杂路标易混淆，根据已有路标分布信息建立新的路标，实现路标的均匀建立，通过对已有路标进行有效检测，提高基于路标的定位精度。
一种天花板视觉机器人定位方法

[发明专利]一种机器人重定位方法、芯片与机器人-CN202111450874.3在审
发明人：赵一帆;黄惠保;陈锦杰;游思遐;张子倩 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人重定位方法、芯片与机器人，本发明所述的技术方案用于根据即时构建的局部地图与相对应的全局地图的互相关性，来获取局部地图与全局地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个局部地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个全局地图内，然后求取每一个旋转后的局部地图与对应的全局地图之间的地图相似度，通过地图相似度的大小对比获取机器人的重定位结果，克服机器人在重定位过程中容易丢失相关的特征信息而导致重定位不准确的问题以及传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题，提高机器人利用局部地图的有限信息进行重定位的准确性和效率，避免叠图现象的发生。
一种机器人定位方法芯片

[发明专利]一种地图融合方法、芯片与机器人-CN202111453920.5在审
发明人：赵一帆;黄惠保;陈锦杰;游思遐;张子倩 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图融合方法、芯片与机器人，所述方法用于根据待融合地图与相对应的对比地图的互相关性，来获取待融合地图与对比地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个待融合地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个对比地图上，然后求取每一个旋转后的待融合地图与对应的对比地图之间的地图相似度，根据地图相似度的大小将重复的地图进行融合，以去除冗余数据，提高机器人的运行效率，同时解决了传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题。
一种地图融合方法芯片机器人

[发明专利]一种有向距离场计算方法及计算机可读存储介质-CN202111453928.1在审
发明人：赵一帆;黄惠保;陈锦杰;游思遐;张子倩 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种有向距离场计算方法及计算机可读存储介质，所述方法包括：步骤S1，对待处理图像中的像素值进行初始化；步骤S2，按照第一遍历方向对经过初始化的待处理图像中的像素进行第一次遍历，遍历过程中将当前像素值更新为满足第一条件的值，第一次遍历结束后进入步骤S3；步骤S3，按照第二遍历方向对经过第一次遍历的待处理图像中的像素进行第二次遍历，遍历过程中将当前像素值更新为满足第二条件的值，第二次遍历结束后得到待处理图像对应的有向距离场。本发明采用双遍历检测算法，只需遍历两次图像即可得到传统算法计算有向距离场的近似结果，双遍历检测算法的计算时间复杂度为O(n)，即达到了线性速度，大大提高了有向距离场的计算速度。
一种距离计算方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种绘画机器人的控制方法、芯片和机器人-CN202211738446.5在审
发明人：许登科;肖刚军;徐广贤 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绘画机器人的控制方法、芯片和机器人，包括：绘画机器人在房间绘画前，先进行沿边移动获取房间的内轮廓，然后根据房间的内轮廓的边长和待绘画图像的边长的比值确定现实和图像的比例，然后根据该现实和图像的比例将待绘画图像绘制在房间上，绘画机器人可以根据房间的大小自动调整绘制尺寸，即不用担心房间太小，无法将待绘画图像完整绘制在房间中的问题，也不用担心房间太大，待绘画图像绘制在房间中绘制的太小的问题，实用性和灵活性较高。
一种绘画机器人控制方法芯片

[发明专利]一种移动打印机器人控制方法、芯片及移动打印机器人-CN202211579630.X在审
发明人：刘佳纯;姜新桥 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本申请公开一种移动打印机器人控制方法、芯片及移动打印机器人，所述移动打印机器人控制方法包括：移动打印机器人接收打印请求；基于打印请求获取待打印文件和指定运送位置；计算移动打印机器人完成待打印文件的打印工作所需的第一时长；计算移动打印机器人移动至指定运送位置所需的第二时长；根据第一时长和第二时长控制移动打印机器人执行相应的并行打印运送流程，使得移动打印机器人移动至指定运送位置时待打印文件的打印工作已完成。本申请从工作耗时的角度合理安排移动打印机器人的并行打印运送流程，提高移动打印机器人的打印和运送效率，使得移动打印机器人移动至指定运送位置时，移动打印机器人已完成打印文件的打印工作。
一种移动打印机器人控制方法芯片

[发明专利]一种房间语义分割方法-CN202111419022.8在审
发明人：赵一帆;黄惠保;陈锦杰;游思遐;张子倩 -专利权人： 珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开一种房间语义分割方法，该方法包括以下步骤：S1：获取房子的地形图，检测地形图上的门特征，基于检测到的门特征所对应的检测位置生成设定区域；S2：将设定区域进行分割来从设定区域中分割出门，然后对分割出来的门进行验证，来确定门的形状和位置；S3：以门的形状和位置为基础，对地形图进行语义分类，然后生成进行语义分类后的地形图。本申请通过深度学习的方式对栅格图像的房间语义信息进行识别和分割，提高机器人对场景语义的理解，针对不同房间使用不同的清扫策略或进行其他工作。
一种房间语义分割方法