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[发明专利]一种机械臂工具坐标的自动标定方法及系统、存储介质-CN202310688584.5有效
发明人：赵越;陆蕴凡;沈锴;王益亮;石岩;李华伟 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂工具坐标的自动标定方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：步骤S100以第一机械臂作为基准，进行工具坐标系的标定；步骤S200当标定后的第一机械臂操控末端第一工具能夹取到标定物时，通过第一机械臂上手眼标定过的相机识别设置在标定物旁的Mark，以将此时抓取位姿转换至Mark坐标系下获取初始示教点位；步骤S300发送初始示教点位至第二机械臂，当判断位姿差异超出阈值时，示教调整第二机械臂进行补偿，以完成其工具坐标系的标定。籍此以实现机械臂之间示教的点位能够复用，加速复数相同配置机械臂工具坐标的标定过程。
一种机械工具标的自动标定方法系统存储介质

[发明专利]一种自动手眼标定方法及系统、存储介质-CN202310687548.7有效
发明人：赵越;陆蕴凡;王益亮;沈锴;石岩;李华伟 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动手眼标定方法及系统、存储介质，其中该方法步骤包括：步骤S100设置机械臂初始点位，以供调试手眼位姿，建立初始手眼标定矩阵；步骤S200以初始点位下相机在机械臂基坐标下的位置点为圆心，在相机取景区所处平面以r为半径构建标定环；步骤S300将标定环均分为数个象限，均转动预设角度，以在各象限所处环上获取数个点位，再经初始手眼标定矩阵转换为机械臂末端在基坐标下的点位作为手眼标定数据；步骤S400根据所获手眼标定数据计算标准手眼标定矩阵。籍此以丰富标定所需的点位信息，提高标定的鲁棒性。
一种自动手眼标定方法系统存储介质

[发明专利]一种四轴机械臂2D手眼标定方法及系统、存储介质-CN202310941577.1在审
发明人： 王益亮;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种四轴机械臂2D手眼标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：将手眼矩阵关系式，分别分解为旋转矩阵关系，及平移分量关系；以角距离定义两个旋转矩阵表示的姿态之间的距离，将做为一个标量，建立优化的目标函数；以通过最小化的值来求解旋转分量，获取三个方向的姿态；基于SVD法分解中的平移分量，以解得值。籍此获取五个自由度的手眼位姿关系，使四轴SCARA机械臂的视觉抓取方式不再受相机安装角度、抓取平面高度固定的限制。
一种机械手眼标定方法系统存储介质

[发明专利]基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及系统、存储介质-CN202310570842.X在审
发明人：李华伟;赵越;沈凯;王益亮;李虎;石岩;邓辉;陆蕴凡;陈丁;陈忠伟 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于朴素几何元素的机器人TCP标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：步骤S100将机器人的末端法兰盘及工具端进行朴素几何元素分解，提取几何面，以在其表面进行标记；步骤S200采用动捕系统，捕捉几何面上的标记坐标，以建立法兰盘动补坐标系及工具动补坐标系；步骤S300计算与的齐次变换矩阵获取作为TCP标定结果，籍此以实现单次测量完成标定，并解决接触式方案存在的对准误差缺陷。
基于朴素几何元素机器人 tcp 标定方法系统存储介质

[发明专利]一种3D目标6DoF精确定位方法及系统-CN202310551212.8有效
发明人：邓辉;赵越;李华伟;王益亮;沈锴;陈忠伟;石岩;陈丁;陆蕴凡;李虎 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D目标6DoF精确定位方法及系统，其中方法步骤包括：基于图像M、深度图D及相机内参K，计算扫描场景点云数据P及目标模型在扫描场景中的初始位姿；统计图像M中目标边缘特征点到对应目标模型中尖锐边缘ME的投影线的垂直距离的平方和作线特征匹配误差；计算点云数据P中目标特征点到对应目标模型平面的距离作面特征匹配误差Ef；计算目标模型的纹理与图像M在相同像素点处的颜色差异作纹理特征匹配误差Et；将Ee、Ef和Et做非线性迭代优化，设优化变量为目标模型在相机坐标系下的6DoF位姿，解出累计误差最小的目标模型位姿，以获取目标物体精确的6DoF位姿。
一种目标 dof 精确定位方法系统

[发明专利]一种用于示教机械臂与背篓交互的方法及系统、存储介质-CN202310261239.3有效
发明人：陆蕴凡;王益亮;沈锴;石岩;李华伟;陈忠伟;邓辉;陈丁;李虎;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于示教机械臂与背篓交互的方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：将背篓上的物料缓存区进行矩形阵列分布，记录物料缓存区的尺寸及其之间的中心间隔距离，及各物料缓存区所处阵列中的位置；计算机械臂末端坐标系A与物料缓存区阵列坐标系B之间的转换变量；示教出机械臂与阵列初始位置处的物料缓存区交互时，所处坐标系A上的初始抓取点；根据转换变量、物料缓存区的尺寸及其之间的中心间隔距离、各物料缓存区所处阵列中的位置，以初始抓取点为起始点，进行转换计算，以自动示教出对应阵列中各物料缓存区的目标抓取点，籍此以实现对机械臂与背篓之间交互的半自动示教。
一种用于机械背篓交互方法系统存储介质

[发明专利]一种基于视觉识别的出入库管理方法及系统-CN202310051384.9有效
发明人：石岩;李华伟;陈忠伟;王益亮;邓辉;沈锴;陆蕴凡;陈丁;李虎;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉识别的出入库管理方法及系统，其中方法步骤包括：在图像帧中的仓库出入口位置标记出缓存区，标记出仓库内各库位并编号及获取位置数据，获取各缓存区所处图像帧中的位置数据；根据库位占用情况赋予各库位初始的第一状态值；记录进入入口缓存区的货物，并获取其所处图像帧中的位置数据；统计各库位的第一状态值，筛选出可接纳货物的库位集合E，以计算与E中每个库位的KIou值K1，并计算E中每个库位与出口缓存区位置数据的KIou值K2，后将K1与K2集合中的最小值的编号所对应的库位分配给货物，并更新该库位的第一状态值。籍此以基于计算机视觉技术实现仓储场景下的出入库的自动化管理。
一种基于视觉识别入库管理方法系统

[发明专利]一种基于2D Marker的视觉定位方法和系统、复合机器人-CN202211463733.X有效
发明人： 王益亮;陆蕴凡;石岩;李华伟;沈锴;陈忠伟;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于2D Marker的视觉定位方法和系统、复合机器人，其中该方法步骤包括：将2D Marker固定在目标物所在位置旁；经手眼标定后的相机采集2D Marker图像，以进行阈值分割获取二值图后进行轮廓查找，以获取图中所有轮廓，来分别进行角点检测及圆形基准检测，以识别边框特征的内外角点坐标及各圆形特征的对应半径及圆心点坐标，并将离各圆心点最近的角点作为起始点进行点位排序；将各点位进行亚像素化处理后，计算2D Marker平面位姿；而后根据获取的平面位姿，示教目标物与2D Marker的转换关系，以供获取目标物在基坐标系下的位姿，籍此以提高2D Marker的位姿计算精度。
一种基于 marker 视觉定位方法系统复合机器人

[发明专利]一种视觉信息防抖方法、仓储库位状态管理方法及系统-CN202211504539.1有效
发明人：李华伟;赵越;邓辉;石岩;陈忠伟;王益亮;李虎;陈丁;陆蕴凡 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉信息防抖方法、仓储库位状态管理方法及系统，其中该视觉信息防抖方法步骤包括：步骤S1：在各预设时刻采集场景图像帧；在场景图像帧中识别目标物体，以获取其位置和尺寸信息建立包围框并计算目标物体的切向矢量，以计算目标物体对应在各个预设时刻的运动场量；步骤S2：将某时刻与之前相邻时刻的运动场量进行滤波计算，以获取某时刻的最终运动场量及其未来临近时刻预测的运动场量；步骤S3：将步骤S2获得的运动场量通过曲线拟合出平滑的分段曲线方程，以供获取目标物体任意时刻的运动场量，籍此以解决视觉信息存在时延抖动的问题。
一种视觉信息方法仓储状态管理系统

[发明专利]基于深度学习的物体次序判断方法、计算机可读存储介质-CN202211009385.9在审
发明人：陈忠伟;石岩;邓辉;李华伟;王益亮;陈丁;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的物体次序判断方法、计算机可读存储介质，其中该判断方法的步骤包括：S1建立OrderNet网络模型，包括：以卷积网络为主干网络用于物体特征检测，并在检测头建立分类检测分支网络；S2建立包含目标各种排序的图像作为数据集；预先对目标的每种排序进行编码；S3将数据集作为OrderNet网络模型的输入，当主干网络判断出目标特征时，经分类检测分支网络输出其预测向量；S4解码预测向量，获取对应编码以查询出目标对应的排序。籍此实现可直接预测图像中多个物体之间的排序次序及其排序是否正确的预测结果，突破了现有技术只能采用分割再组合的思想进行处理的局限性。
基于深度学习物体次序判断方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种智能导盲方法及导盲设备-CN202211141077.1有效
发明人：石岩;李华伟;陈忠伟;王益亮;邓辉;沈锴;陆蕴凡;陈丁;李虎 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能导盲方法及导盲设备，其中该方法步骤包括：步骤S100为采集的环境影像帧对应建立库位布局，将库位布局进行方位对齐；步骤S200识别环境影像帧中的敏感目标，获取敏感目标在图像坐标系下的坐标；步骤S300判断敏感目标所处库位布局中的区域，以计算出敏感目标所处空间的方位。籍此在一定程度上为盲人提供自身周围真实的环境情报，帮助使用者了解环境中的敏感目标的方位信息，便于使用者根据情报进行有效的应对，以提高使用者的安全感。
一种智能方法设备

[发明专利]一种基于深度学习的3D库位状态检测方法及系统-CN202211016573.4有效
发明人：邓辉;李华伟;王益亮;沈锴;陈忠伟;石岩;陈丁;陆蕴凡;李虎;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的3D库位状态检测方法及系统，其中方法步骤包括：S1获取库位点云数据样本，从中分割出库位内各类货物的顶面及侧面点云数据，并进一步从中提取出特征信息，以建立侧面及顶面的特征描述子；S2依据特征描述子构建神经网络，将库位点云数据作为神经网络的输入以将输出的库位状态识别信息与实际情况之间的差异构造损失函数，并更新神经网络；S3获取实际库位点云数据作为更新后的神经网络输入，获取库位状态识别信息作为识别结果。籍此将点云技术与深度学习技术相结合，以实现库位中目标货物种类的识别。
一种基于深度学习状态检测方法系统

[发明专利]一种基于物体平面特征的复合机器人3D抓取方法及系统-CN202210746771.X在审
发明人：沈锴;邓辉;李华伟;陈丁;陈忠伟;石岩;王益亮;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于物体平面特征的复合机器人3D抓取方法及系统，其中方法步骤包括：S1标定机械臂与相机之间的手眼关系；S2设定标准拍照位姿，采集场景点云，分出目标物体点云制作第一模板；S3 AGV保持不动再次获取场景点云，以与第一模板匹配，获取场景中目标物体相对于第一模板的第一变换矩阵；S4令AGV和目标物体保持不动，示教机械臂，获取可抓取目标物体的第一位姿以结合第一变换矩阵，计算标准抓取位姿变换矩阵；S5机械臂保持标准拍照位姿，移动AGV到新的位置后获取场景点云，以与第一模板进行匹配，获取场景中目标物体相对于第一模板的第二变换矩阵；S6根据第二变换矩阵与标准抓取位姿变换矩阵，从而无需借助额外标志物解得机械臂抓取位姿。
一种基于物体平面特征复合机器人抓取方法系统

[发明专利]一种车牌识别方法及其系统、可读存储介质-CN202111288251.0有效
发明人：石岩;李华伟;陈忠伟;邓辉;王益亮;李正昊;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明提出了一种车牌识别方法及其系统、可读存储介质，其中方法步骤包括：S1制作数据集：采集车辆图像数据，并根据第一法则对其中车辆及其车牌图像数据中的每个字符进行标注；S2选择基础模型并进行二次设计，其中二次设计步骤包括：将模型的输入图像数据的尺寸进行增大处理；对步骤S1标注的对象的最小外接矩形框做聚类分析，以获取数据集的anchors；对模型进行后处理改写，将模型输出的无序的识别结果根据第二法则进行排序。籍此实现采用单个深度学习模型通过一个过程来解决车辆牌照识别问题。
一种车牌识别方法及其系统可读存储介质

[发明专利]一种自动去毛球设备和识别毛球方法-CN201910525206.9有效
发明人：辛斌杰;邓娜;陆帅钢;王文珍;王益亮;邢文宇;张峥烨;陈阳 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： D06C13/00 文献下载
摘要：本发明涉及服装表面测试技术领域的一种自动去毛球设备和识别毛球方法，包括：载物台；用于将衣服固定在载物台上的锁定组件；以及毛球去除机构；其中，毛球去除机构包括：主座；升降滑动地安装在主座上的、处于衣服正上方的升降座；安装在主座上的升降电动推杆，升降电动推杆的伸缩杆与升降座连接；以及回收箱；升降座上设有多个横移孔，每个横移孔均滑动地安装有吸入管，升降座上还安装有多个与吸入管一一相配的横移电动推杆，每个吸入管上端均连通有柔性管结构的排出管，排出管连通吸入管、回收箱；每个吸入管内腔的下方安装有刀片，每个吸入管下端罩有网罩。可准确、有效地自动识别毛球位于衣服的具体位置，并能够去除毛球。
一种自动去毛球设备识别方法

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