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[发明专利]一种车用降噪隔热薄层丁基阻尼胶片及其制备方法-CN202210072449.3有效
发明人：蔡耀武;陆瑜翀;李瑶;陶新良;曾荣平;史乾坤;孙小康;王亚豪;徐坤;赵永振 -专利权人：郑州圣莱特空心微珠新材料有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C08L23/22 文献下载
摘要：本申请涉及丁基阻尼胶片技术领域，本发明提供了一种车用降噪隔热薄层丁基阻尼胶片及其制备方法，所述的丁基阻尼胶片配方包括：丁基橡胶50～100份，氯丁橡胶10～60份，聚异丁烯10～60份，中空玻璃微珠5～50份，炭黑5～50份，阻燃剂30～100份，补强填料30～100份，增塑剂5～30份，抗氧剂5～20份和紫外线吸收剂0.1～5份。本发明的丁基阻尼胶具有很高的阻尼系数，经过多次试验验证，1mm厚的该丁基阻尼胶片的阻尼系数就能够高于市面上产品2mm厚时的阻尼系数。本发明具有较低的密度和导热系数、具有优异的阻燃性、气味低的特点，利于应用。
一种车用降噪隔热薄层丁基阻尼胶片及其制备方法

[发明专利]一种低密度高强度浮力材料及其制备方法-CN202210419088.5有效
发明人：蔡耀武;史乾坤;孙小康;陆瑜翀;王珂;李瑶;王亚豪;赵永振;陶新良;张英才;蔡建武;范若彬;代巍;董昌华 -专利权人：郑州圣莱特空心微珠新材料有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： C08J9/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种低密度高强度浮力材料及其制备方法，属于浮力材料技术领域。一种低密度高强度浮力材料，包括如下重量份的原料：环氧树脂100份、级配空心玻璃微珠10‑50份、热塑性膨胀微球1‑5份、硫酸钙1‑5份、固化剂10‑40份、偶联剂1‑5份和防上浮剂0.5‑5份。本发明低密度高强度浮力材料以环氧树脂为基体，热塑性膨胀微球和级配空心玻璃微珠作为填充，选择合适的固化剂和成型助剂，通过真空搅拌以混合均匀，固化成型，所得浮力材料的密度低，强度高，吸水率低。
一种密度强度浮力材料及其制备方法

[发明专利]机械臂控制方法、装置及终端设备-CN202211516181.4在审
发明人：董二宝;邓帅;单晓锋;郭祥;唐旭明;韩先国;李阳鸿;王亚豪 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械臂控制方法、装置及终端设备，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：获取第一机械臂的第一初始位姿及第二机械臂的第二初始位姿；确定第一机械臂的第一作业目标及第二机械臂的第二作业目标，在满足作业条件的情况下，确定第一机械臂的执行末端的第一末端位姿及第二机械臂的执行末端的第二末端位姿；以第一末端位姿及第二末端位姿为输入，经机械臂运动学模型确定第一机械臂的第一运动路径及第二机械臂的第二运动路径；在确定第一机械臂与第二机械臂不产生干涉的情况下，控制第一机械臂以第一运动路径运动，控制第二机械臂以第二运动路径运动。本申请能够同时对双机械臂进行控制且能有效保机械臂不会在运动过程中产生干涉。
机械控制方法装置终端设备

[实用新型]空心玻璃微珠浮选设备-CN202223518880.0有效
发明人：蔡耀武;陆瑜翀;李瑶;王珂;王亚豪;赵永振;史乾坤;孙小康;曾荣平;蔡建武;蔡新奇;张英才;刘东升;李衡彦 -专利权人：郑州圣莱特空心微珠新材料有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B03B5/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空心玻璃微珠浮选设备，包括浮选液储存腔、浮选围栏、涡轮和良品排出通道；所述浮选围栏固定设置在所述浮选液储存腔内；所述涡轮设置在所述浮选围栏正下方，且所述涡轮与所述浮选液储存腔可转动连接；所述良品排出通道的进口设置在所述涡轮的正上方，且所述良品排出通道的进口与所述涡轮的旋转轴共轴设置，所述良品排出通道与所述浮选液储存腔的腔壁密封连接。使用它可以提高空心玻璃微珠的浮选效率。
空心玻璃浮选设备

[发明专利]一种空心玻璃微珠-气凝胶复合材料及其制备方法-CN202210471268.8有效
发明人：蔡耀武;孙小康;杜帅朋;陆瑜翀;李瑶;王珂;王亚豪;史乾坤;赵永振;李晓龙 -专利权人：郑州圣莱特空心微珠新材料有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： C04B38/08 文献下载
摘要：本发明属于材料技术领域，涉及一种空心玻璃微珠‑气凝胶复合材料及其制备方法，所述复合材料制备方法包括以下步骤：将空心玻璃微珠采用弱碱性溶液预处理杂质；将粉煤灰与氢氧化钠混合均匀，然后置于马弗炉中煅烧，接着冷却至常温，得到碱熔混合物，并溶解于稀盐酸中，最后使用氨水调节溶液至中性，过滤，得到硅铝溶液；在硅铝溶液中加入表面改性剂，静置交联反应后，再加入预处理所得空心玻璃微珠，边搅拌边加入，最后静置老化得到湿凝胶；采用低表面张力溶剂浸泡所得湿凝胶，最后烘干，即得。本发明所得空心玻璃微珠‑气凝胶复合材料表面皱皱巴巴，类似石榴状，结构稳定，质轻，保温性能优异，而且生产成本低，可连续规模化生产。
一种空心玻璃凝胶复合材料及其制备方法

[实用新型]空心微珠水分去除装置-CN202223503666.8有效
发明人：蔡耀武;王亚豪;赵永振;史乾坤;孙小康;陆瑜翀;李瑶;王珂;曾荣平;蔡建武;刘东升;李衡彦 -专利权人：郑州圣莱特空心微珠新材料有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B03B5/28 文献下载
摘要：本实用新型属于空心微珠分选技术领域，具体涉及一种空心微珠水分去除装置，包括混合槽、第一分离槽、第二分离槽和循环系统，在混合槽与第一分离槽之间设有第一溢流板，第一溢流板的设计使流向第一分离槽的混合液中含有较多的浮珠，在第一分离槽与第二分离槽之间设有第二溢流板，同时喷淋管向第二分离槽方向喷射水，使得含较多浮珠的混合液经第二溢流板流向第二分离槽，第二分离槽上倾斜设置有过滤器，能过滤掉混合液中的水分，最后得到含水量低的浮珠，循环系统的结构设计，使本装置能连续使用且不浪费水，综上所述，本实用新型提供的一种空心微珠水分去除装置，解决了现有技术中筛选的浮珠中含有大量水，浮选效果不佳且浪费水的问题。
空心水分去除装置

[实用新型]空心玻璃微珠生产设备-CN202223462880.3有效
发明人：蔡耀武;李瑶;王珂;王亚豪;赵永振;史乾坤;孙小康;陆瑜翀;曾荣平;蔡建武;刘东升;李衡彦 -专利权人：郑州圣莱特空心微珠新材料有限公司
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： C03B19/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空心玻璃微珠生产设备，包括喷雾干燥器、分选机和发泡炉，所述喷雾干燥器的粉末颗粒出料口与所述分选机的进料口相连通，所述分选机的良品出料口与所述发泡炉的粉末进料口相连通。使用它可以避免结块后的粉末颗粒进入加热发泡环节，提高生产资源利用率，提高成品率。
空心玻璃生产设备

[发明专利]基于深度强化学习的机械臂自主动态避障方法及系统-CN202211534571.4在审
发明人：唐旭明;郑立;单晓锋;郭祥;韩先国;甄武东;董二宝;王亚豪 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于深度强化学习的机械臂自主动态避障方法及系统，属于自动化及机器人技术领域。所述机械臂自主动态避障方法包括：初始化当前的环境参数和经验回放池；选择当前需要执行的动作；将选择的动作发送至服务器端，以完成机械臂状态的更新；依据更新后的机械臂状态，更新奖励函数值；将执行动作前的状态、选取的动作、执行动作后的状态以及奖励值存储至经验回放池中；判断经验回放池内的数据量是否达到最小采样数；采用经验回放池训练深度学习网络，并确定深度学习网络的避障准确率；判断本轮迭代中的避障准确率与上一轮迭代中的避障准确率的差值是否大于预设值；在判断小于预设值的情况下，输出深度学习网络。
基于深度强化学习机械自主动态方法系统

[发明专利]一种表贴式永磁同步电机的全速域无位置传感器矢量控制方法-CN202310254102.5在审
发明人： 王亚豪;李泽宏;曾潇;向月清 -专利权人：重庆邮电大学;电子科技大学重庆微电子产业技术研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明属于永磁同步电机的无位置传感器矢量控制领域，具体涉及一种表贴式永磁同步电机的全速域无位置传感器矢量控制方法；包括构建I/F启动模块，采用I/F启动模块实现表贴式永磁同步电机在中低速平稳运行并平滑切换到中高速；检测表贴式永磁同步电机切换到中高速后的定子电流；构建基于锁相环的滑模观测器，该滑模观测器根据定子电流估算定子反电势；根据得到的定子反电势的估计值获取转子的位置信息，实现表贴式永磁同步电机在中高速平稳运行；采用超前角弱磁算法改变定子电流，进一步提高表贴式永磁同步电机的转速，实现表贴式永磁同步电机全速域的无位置传感器矢量控制。
一种表贴式永磁同步电机全速位置传感器矢量控制方法

[发明专利]配网作业机器人自主作业路径规划方法和配网作业系统-CN202110136276.2有效
发明人：凌松;孙小会;单晓锋;郭祥;唐旭明;甄武东;韩先国;刘强;董二宝;王亚豪;陈宇涛;詹志宏;吴家奇 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学;国家电网有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网作业机器人自主作业路径规划方法和配网作业系统，规划方法包括以下步骤：1)针对每种作业任务设立相应的参考轨迹库；2)作业时，先选取相应的作业任务，再选取该作业任务下与新作业场景匹配度最高的参考轨迹；3)在步骤2)中所选择的参考轨迹的基础上规划新路径以获得与新作业场景相匹配的路径；4)将步骤3)中所规划的新路径进行保存。通过该配网作业系统所实现的配网作业机器人自主作业路径规划方法可以提高配网作业机器人的作业效率，可靠性高。
作业机器人自主路径规划方法系统

[发明专利]配网带电作业机器人接引流控制方法、装置及终端设备-CN202211516238.0在审
发明人：韩先国;王亚豪;单晓锋;郭祥;唐旭明;董二宝;陈宇涛;郑立 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种配网带电作业机器人接引流控制方法、装置及终端设备，涉及接引流控制技术领域，方法包括：获取配网带电作业机器人的作业环境参数；依据作业环境参数确定配网带电作业机器人的作业步骤，调用与作业步骤对应的控制模型，以控制配网带电作业机器人的第一机械臂和/或第二机械臂执行对应的接引流作业动作；作业步骤对应的控制模型至少包括配网带电机器人在执行接引流作业过程中每个步骤对应的第一机械臂和/或第二机械臂的控制模型。本申请通过将配网作业环境参数化，构建作业环境参数与配网带电作业机器人的作业步骤的对应关系，从而实现根据配网作业环境自适应调整作业步骤，从而能够有效提高配网带电作业机器人的控制效率。
带电作业机器人接引控制方法装置终端设备

[发明专利]基于人机智能融合的配电网带电作业控制系统及方法-CN202211518065.6在审
发明人：邢应春;董二宝;刘年国;单晓锋;郭祥;韩先国;刘坤;陈宇涛;王亚豪 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于人机智能融合的配电网带电作业控制系统及方法，属于配电网带电作业技术领域。所述系统包括：感知单元，用于感知配电网带电作业场景信息；人机交互单元，用于显示所述配电网带电作业场景信息，以及用于接受用户的控制指令信息；控制单元，用于基于所述控制指令信息控制作业机器人机械臂运动；通信单元，用于建立所述感知单元、所述人机交互单元和所述控制单元之间的通信连接。本发明方案采用虚拟现实力反馈遥操作系统，结合机器人运动虚拟仿真与实体机器人同步反馈交互，实现机器人的精准灵活操控，提升机器人作业效率。
基于人机智能融合配电网带电作业控制系统方法

[实用新型]融合无人机的配网带电作业机器人的多视角实时监控系统-CN202221708889.5有效
发明人：邢应春;刘年国;单晓锋;程华浩;郭祥;韩先国;董二宝;柏光瑞;陈宇涛;王亚豪 -专利权人：国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种融合无人机的配网带电作业机器人的多视角实时监控系统，属于配网带电机器人的运维技术领域。所述实时监控系统包括：固定相机，设置于配网带电作业的现场，用于观测现场多个位置的宏观图像；无人机，用于接收指令以飞行至现场的预定位置；云台相机，搭载于所述无人机上，用于观测所述预定位置的放大图像；无线图传单元，与所述固定相机、无人机以及云台相机连接；地面端控制器，与所述无线图传单元连接，用于通过所述无线图传单元控制所述固定相机、无人机以及云台相机的工作。该实时监控系统通过采用固定相机、无人机以及云台相机配合的形式，使得工作人员能够观察到现场的各个位置的清晰图像。
融合无人机带电作业机器人视角实时监控系统

[实用新型]一种粉体运输小车-CN202221029390.1有效
发明人：蔡耀武;杜帅朋;李瑶;王亚豪;赵永振;史乾坤;孙小康;曾荣平;蔡建武;陆瑜翀 -专利权人：郑州圣莱特空心微珠新材料有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种粉体运输小车，属于空心玻璃微珠生产技术领域。包括底盘、舱体和把手；所述舱体位于车头的侧板为斜板，顶部向远离所述舱体方向倾斜；所述舱体的顶部罩设有隔尘罩，所述隔尘罩上设置有进料口，所述进料口具有弹性且可自动收缩封口；所述底盘设置在所述舱体的下部，两侧的中部垂直固定设置有支撑杆，所述支撑杆的顶部与所述舱体的中部转动连接；所述把手分别位于所述舱体的两侧，末端均与所述舱体的上部转动连接。本实用新型舱体的顶部罩设有隔尘罩，隔尘罩上还设置有进料口，进料口具有弹性可自动收缩封口，因此进料口能够直接与混合机的下料口、真空管道等管件配合连接，将粉体直接输送至舱体内，能够减少粉尘外溢。
一种运输小车

[实用新型]一种空心玻璃微珠的过滤洗涤装置-CN202221033290.6有效
发明人：蔡耀武;陶新良;李瑶;王亚豪;赵永振;史乾坤;孙小康;曾荣平;蔡建武;杜帅朋 -专利权人：郑州圣莱特空心微珠新材料有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种空心玻璃微珠的过滤洗涤装置，属于空心玻璃微珠滤洗设备技术领域。一种空心玻璃微珠的过滤洗涤装置，包括壳体、过滤室、洗涤室和电机，所述过滤室和所述洗涤室均设置在所述壳体内，所述电机设置在所述壳体底部，所述过滤室内设有滤板，所述滤板两端底部设有振动器，所述过滤室一端开设有进料口，另一端开设有出料口，所述过滤室的底板呈圆弧状，所述洗涤室内设有波轮，所述波轮与所述电机的转轴相连，所述洗涤室的一端与所述过滤室相连，所述过滤室底部开设有出料口二，所述出料口二处设有挡板。本实用新型能够更快的对空心玻璃微珠进行过滤洗涤，提高了生产效率。
一种空心玻璃过滤洗涤装置

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