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[实用新型]一种毫米波雷达视觉前置融合装置-CN202120731946.0有效
发明人：毕欣;许志秋;熊璐;杨士超;张博 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种毫米波雷达视觉前置融合装置，涉及雷达视觉融合技术领域，目的在于提供一种毫米波雷达视觉前置融合装置，包括安装箱，所述安装箱的一侧面上设有雷达，所述安装箱的相对一侧面上设有转动轴，所述转动轴与所述安装箱转动连接，所述转动轴远离所述安装箱的一端设有减速电机，所述减速电机的输出轴插入所述安装箱内并与安装箱转动连接，所述转动轴上可拆卸式连接有支撑机构，所述支撑机构上设有视觉系统，通过设置的支撑机构，第二限位板可以方便与连接杆进行拆卸，同时雷达和视觉系统均安装在安装箱的两端，降低装置安装的复杂度和难度。
一种毫米波雷达视觉前置融合装置

[实用新型]一种水胶体电极贴-CN202121883626.3有效
发明人：熊璐;李娜;韩妹;苏慧銮 -专利权人：海南省人民医院
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A61B5/259 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水胶体电极贴，涉及医疗器具领域；包括水胶体部和电极部，所述水胶体部包括水胶体敷料，所述电极部包括导电膏、电极片和电极扣，所述水胶体部的水胶体敷料中间开有孔洞，所述孔洞与所述电极部的电极扣配合；一种水胶体电极贴，水胶体部设有与现有电极贴片的无纺布部分粘贴作用相同的水胶体敷料，水胶体敷料替换现有电极贴片的无纺布部分，适用于过敏体质或皮肤敏感性较强的患者，并对破溃皮肤起到治疗作用，还降低皮肤损伤的发生率，提高患者舒适度，节省护理人员时间及人力，提高治疗有效率，水胶体部中间设有电极部，电极部与现有电极贴片上的导电部分相同，与心电检测传输接头相连，适用配备心电监护的科室。
一种水胶电极

[实用新型]防脱落式输液器-CN202120442523.7有效
发明人：熊璐;陈帆;张子云;何细飞;汪晖 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属同济医院
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及防脱落式输液器，包括框体和承靠板；框体内放置有输液瓶；输液瓶的瓶口部分穿过定位孔延伸至承靠板的下方；输液瓶通过引流针与输液管连通；承靠板底部还阻尼旋转设置有卡件；卡件的转动路径与引流针根部的插拔路径干涉；卡件通过将引流针的根部卡住，从而在输液管另一头受到病人或其它干扰而拉动时，能够保证引流针与输液瓶之间不脱落，从而实现输液器整体的稳定工作和固定。
脱落输液

[发明专利]一种用于融合红外和RGB信息的相机标定方法-CN202111152944.7在审
发明人：田炜;邓清;熊璐;邓振文;黄禹尧;谭大艺;韩帅 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于融合红外和RGB信息的相机标定方法，包括底座、红外相机、RGB相机、分束器和标定板，红外相机通过第二三轴相机夹具设置在底座上，RGB相机通过第一三轴相机夹具设置在底座上，分束器通过分束器夹具设置在底座上，标定板为双色棋盘，双色棋盘上两种颜色的棋盘格上分别覆盖有高导热性材料和低导热性材料；分束器包括透镜，透镜的前、后表面分别镀有红外增透膜和可见光反射膜。与现有技术相比，本发明对红外相机和RGB相机进行联合标定，能直接采集实现空间对齐的红外和RGB图像对，避免视差导致的对齐图像出现空洞，促进红外和RGB信息融合的相关工作。
一种用于融合红外 rgb 信息相机标定方法

[发明专利]一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法-CN201910114528.4有效
发明人：于宜泽;冷搏;侯誉烨;熊璐;余卓平;杨兴;卓桂荣 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于前后轴分布式驱动电动车的运动控制系统及方法，该系统包括实测传感器单元、油门解析单元、俯仰运动控制单元和电机控制器。实测传感器单元用于获取当前车辆车速及各轮悬架位移信息，油门解析单元根据油门踏板开度和当前电机转速得到需求转矩，俯仰运动控制单元根据实测数据和需求转矩计算分配至前后轴电机的分配力矩，电机控制器控制前后2个轴上的驱动电机工作。本发明适用于前后轴分布式驱动电动汽车，能有效地在车辆加速行驶的过程中降低车身俯仰运动幅度和速度，提升车辆舒适性。
一种用于前后分布式驱动电动车运动控制系统方法

[发明专利]一种基于前馈神经网络的汽车整车质量动力学获取方法-CN202011344194.9有效
发明人：余卓平;侯欣辰;黄禹尧;金达;冷搏;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于前馈神经网络的汽车整车质量动力学获取方法，包括以下步骤：1)获取车辆行驶过程中的动力学信息；2)将动力学信息输入训练完成的前馈神经网络，得到当前采样时刻整车质量的神经网络估计值MNN(k)；3)利用整车质量动力学估计器，获取当前采样时刻整车质量的动力学估计值MDynamic(k)；4)将当前采样时刻整车质量的神经网络估计值MNN(k)和动力学估计值MDynamic(k)，以及上一采样时刻整车质量的最终估计值MFusion(k‑1)，进行加权融合，得到当前采样时刻整车质量的最终估计值MFusion(k)，与现有技术相比，本发明具有适用范围广、成本低、鲁棒性好等优点。
一种基于神经网络汽车整车质量动力学获取方法

[发明专利]一种联邦学习中的样本对齐方法、装置、设备及存储介质-CN202111140469.1在审
发明人：邱震尧;杨阳;陈舟;黄自力;熊璐;张叶;周雍恺;程栋 -专利权人：中国银联股份有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：在本申请实施例提供了一种联邦学习中的样本对齐方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，该方法包括：参与联邦学习的双方各自生成对应的公私钥，并将生成的公钥发送至对方，再基于自身生成的私钥和对方的公钥对样本标识集中的样本标识进行加密，获得加密标识集。第一参与方基于第一加密标识集和第二加密标识集的交集，获得第一参与方和第二参与方的样本对齐结果。第二参与方基于第二加密标识集和第一加密标识集的交集，获得第二参与方和第一参与方的样本对齐结果。因此，参与联邦学习的双方拥有的密钥是对等的。任何一方都无法通过穷举的方式获取对方的样本标识，解决了样本标识泄露的问题，提高了数据安全性。
一种联邦学习中的样本对齐方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于雷达点云的车辆定位方法、装置及存储介质-CN202111157408.6在审
发明人：刘祥勇;陈广;熊璐;卓桂荣;卢凡 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于雷达点云的车辆定位方法、装置及存储介质，该方法包括：S1、对雷达采集的点云数据进行点云特征提取获取特征点云；S2、建立点云特征误差模型，利用点云特征误差模型对所述的特征点云进行误差评价；S3、基于特征点云的误差评价结果确定各特征点云的误差权重，基于误差权重进行特征点云与地图特征的配准，进而定位车辆位置。与现有技术相比，本发明通过提取点云特征得到特征点云，可以聚焦环境中的稳定结构特征，提升环境认知的可靠性，通过点云特征误差模型评价点云特征的可靠性，从而用于后续误差权重的设置以及配准，提升配准精度，从而提高车辆定位精度。
一种基于雷达车辆定位方法装置存储介质

[实用新型]一种方便分类的燕尾夹-CN202121462196.8有效
发明人：熊璐;李娜;胡艳群;韩妹;徐晓敏;彭寿欣;陈慧 -专利权人：海南省人民医院
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B42F1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便分类的燕尾夹，包括夹体、手柄、卡槽、卡片，所述手柄安装在夹体上，卡槽固定设置在夹体侧面，所述卡片安插在卡槽中；所述卡槽一端为开口，卡片从开口插入卡槽中，卡槽的表面为镂空或透明材质，所述卡片一端一体式设置有弹片，卡片插在卡槽中时，弹片卡在卡槽上，将卡片固定，所述手柄尾部固定套设有橡胶套，所述橡胶套表面设置有若干凸点，起到防滑的作用。所述卡片使用塑料片，表面光滑，不同卡片设置为不同的颜色。该实用新型通过卡片上写有对应名字，便于区分不同人的文件，卡片设置有不同的颜色，根据颜色不同可以区分不同科室或不同类别的文件，手柄上设置的橡胶套可以使在使用时更加舒适省力，防止打滑。
一种方便分类燕尾

[实用新型]一种病人肢体尺寸精准测量装置-CN202121473899.0有效
发明人：王春苗;王良成;熊璐;罗淑平;林华;陈少琴;梁银美;高文静 -专利权人：海南省人民医院
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种病人肢体尺寸精准测量装置，涉及医疗辅助器械，解决了当前肢体尺寸测量过程中存在因为定位不准确导致的测量精度不准确的问题，其技术方案要点是：包括卷尺结构和直尺结构，卷尺结构用于测量病人的围长，直尺结构沿病人肢体长度方向设置，且直尺结构起到定位卷尺结构的作用，卷尺结构由卷尺本体和卷尺带组成，直尺结构中包含有第二节段以及沿第二节段呈镜像对称分布的第一节段，第一节段和第二节段的中间位置开设有调节槽，调节槽中包含有调节结构，调节结构中包含有限制块、连接板和滑动柱；达到适用于不同位置的测量作业的作用，便于收纳携带，且提高了测量精度。
一种病人肢体尺寸精准测量装置

[发明专利]一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法-CN201910284630.9有效
发明人：熊璐;高乐天;夏新;陆逸适;韩燕群;宋舜辉;刘伟;魏琰超;胡英杰;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
一种基于轮胎半径自适应自动驾驶低速清扫定位方法

[发明专利]一种电动助力转向与分布式驱动一体化控制系统及方法-CN201910238974.6有效
发明人：冷搏;于宜泽;侯誉烨;熊璐;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动助力转向与分布式驱动一体化控制系统及方法，用于实现分布式驱动电动汽车的电动助力转向，本发明系统包括实测传感器单元、电动助力转向单元、力矩补偿计算模块和转向助力电机，本发明根据获取的助力转矩初值和转向助力补偿力矩值计算转向助力转矩终值，并施加转向助力补偿力矩值至转向管柱，控制转向管柱转向。与现有技术相比，本发明具有消除转矩矢量控制(TVC)对方向盘的干扰、提高车辆的操纵稳定性和安全性等优点。
一种电动助力转向分布式驱动一体化控制系统方法

[发明专利]一种驱动转向一体化入底式泊车机器人紧凑型电驱动舵轮-CN202010672884.0有效
发明人：陈辛波;钟健;陈广;熊璐;李祺;阚斐然 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种驱动转向一体化入底式泊车机器人紧凑型电驱动舵轮，包括涡轮上安装板以及一体集成在涡轮上安装板上实现车轮的灵敏转向的转向驱动机构和实现车轮的高扭矩驱动的动力驱动机构，所述的涡轮上安装板由转向电机安装部和环形的涡轮安装部一体成型，并且在涡轮安装部底面安装圆筒状的下安装壳体，与现有技术相比，本发明具有驱动转向共平面化、一体化集成设计、在具有较高的转向灵敏性与高扭矩驱动动力性能的同时满足较小的安装高度等优点。
一种驱动转向一体化入泊车机器人紧凑型舵轮

[发明专利]基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法及系统-CN201910692453.8有效
发明人：陈君毅;刘力豪;周堂瑞;邢星宇;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H04W88/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于V2I的智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法及系统，该方法的工作步骤如下：路侧设备上的双目摄像头感知到传感器盲区内的交通参与者；路侧设备上的信息处理器将盲区内交通参与者的信息进行处理和编码，生成广播报文；路侧设备上的DSRC设备将盲区内交通参与者信息广播给附近的智能驾驶车辆；智能驾驶车辆上的车载通信单元接收到广播信息，帮助驾驶系统作出安全的决策。本发明所提方法用于解决智能驾驶汽车车载传感器盲区内交通参与者信息缺失的问题，为智能驾驶汽车安全行驶提供必要的环境信息。与现有技术相比，本发明具有低信息量，适应智能驾驶系统范围大等优点。
基于 v2i 智能驾驶汽车传感器盲区安全控制方法系统

[发明专利]一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法-CN201911089013.X有效
发明人：陈君毅;冯天悦;吴旭阳;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车辆在环测试的传感器测试环境舱及测试方法，环境舱包括：运动控制系统，用于为测试车辆提供道路负载模拟；交通环境模拟系统，用于提供测试车辆所需的交通环境；光照天气模拟系统，用于提供所需的不同光照条件和雨雾天气；数据管理平台，控制管理上述各系统的数据。该测试环境舱可以提供大量仿真测试环境，且传感器工作条件更加真实，提高了测试的真实性。与传感器测试环境舱配套的测试方法实现了通过将测试场景的各个环境要素组合，获得大量的仿真测试环境，保证测试的完整性，提高了测试的真实性。
一种用于车辆测试传感器环境方法