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[发明专利]一种车联网车辆智能控制系统-CN202310766756.6在审
发明人： 潘之杰;武新世;谢宇光;戴聪;马林 -专利权人：杭州云乐车辆技术有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网车辆智能控制系统，包括：数据处理和分析模块，所述数据处理和分析模块用于对设置于由视野障碍引发交通事故的多发地的传感器监测的信息，用于识别和跟踪车辆或行人位置和动态信息；无线通讯模块，所述无线通讯模块用于接受传感器发送的信号；实时提醒系统，所述实时提醒系统用于接收并处理车辆或行人检测传感器传输的数据，判断事故多发地是否存在车辆或行人，当车辆接近该地点时，车机系统通过语音提示向驾驶员发出警示；车速控制系统，所述车速控制系统在实时提醒系统判定事故多发地存在车辆或行人时，通过多功能方向盘或中控系统对车速控制系统发送指令，车辆自动按照建议时速进行减速，可降低因视野受限引发的车祸。
一种联网车辆智能控制系统

[发明专利]一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法-CN202310681082.X在审
发明人：马瑞凯;李涛;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法，该方法以激光雷达作为主要传感器，以点云帧信息、激光里程计信息作为主要输入信息，并引入了密集约束的概念，其按流程可以分为原始数据采集、传感器数据处理、局部地图和关键帧构建、约束构建与并行配准、关键帧全局优化、地图拼接六个模块，最后生成一张描述周边环境的三维的点云地图。
一种基于密集约束优化离线地图构建方法

[发明专利]一种基于主动学习和半监督的三维点云语义分割标注方法-CN202211453495.4有效
发明人：叶山顶;傅永健;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动学习和半监督的三维点云语义分割标注方法，该方法首先利用构造的点云匹配评分函数，挑选出一个具有代表性的子集。然后利用两种无监督算法，将一帧点云分割成若干个小的区域。在每次主动学习循环中，先计算每个小区域的点云强度信息值和信息熵，再从中选出二者和值中较大的若干个区域进行人工标记。为了有效利用未标注数据，借助无监督学习方法，选择相对当前模型而言置信度较高小区域赋以伪标签。最后将伪标签数据和人工标记数据一起输入给深度语义分割模型进行网络训练。由此能够极大地提升标注效率，减少人工标注成本。
一种基于主动学习监督三维语义分割标注方法

[发明专利]基于B/S架构的汽车电子控制单元测试用例的生成方法-CN202310478836.1在审
发明人：杨国青;李红;周强;郭震;吕攀;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了基于B/S架构的汽车电子控制单元测试用例的生成方法，包括如下步骤：步骤S1：根据测试需求构建测试用例；步骤S2：基于所述测试用例中的参数，批量化生成覆盖参数范围的测试用例；步骤S3：为每个测试用例生成基于JSON格式的测试用例文件。充分利用了JSON格式文件适用于数据交互的特点，在其基础上设计了一种适用于B/S架构的测试用例文件格式TEST_JSON，为基于B/S架构的测试平台提供了一种可行的测试用例生成的方案；利用了一种正态分布抽样覆盖算法，实现了对批量生成的测试用例的参数的自动化数据覆盖，满足了测试边界条件的要求，提高了测试用例生成的效率。
基于架构汽车电子控制单元测试生成方法

[发明专利]一种基于误差卡尔曼滤波和因子图的三维点云地图构建方法-CN202310407457.3在审
发明人：张泽化;马瑞凯;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差卡尔曼滤波和因子图的三维点云地图构建方法，该方法首先利用IMU获得的加速度和角速度进行积分得到先验位姿，联合激光雷达帧和局部地图配准距离的观测进行误差卡尔曼滤波，经过多次迭代以后获得最优位姿，在后端优化过程中使用前端里程计获得的位姿构建因子图，同时加入回环检测因子和GNSS因子，实现了多传感器的融合和联合优化，最终通过优化后的位姿将点云帧拼接在一起获得三维点云地图。本发明构建的三维点云地图具有更高的精度和鲁棒性，并且本发明的点云地图在不损失实时性效率的情况下具有更大的密度，同时由于后端使用因子图优化，加入其他类型的传感器也是可行的，具有良好的可扩展性。
一种基于误差卡尔滤波因子三维地图构建方法

[发明专利]一种室内移动机器人场景数据的生成方法-CN202110265070.X有效
发明人：李红;杨国青;张苏;吕攀;潘之杰;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内移动机器人场景数据的生成方法，通过提取场景模型点云数据，并依据八叉树结构建立点云索引以支持场景点云的噪声剔除、模型坐标系调整以及场景对象语义标注，进而基于处理后点云，执行参照面渲染并标注室内场景数据。本发明根据场景规范数据构建通行栅格，并执行全局路径规划生成测试用例路径，从而高效的生成目标仿真任务所需的测试用例，提升室内移动机器人仿真效率。
一种室内移动机器人场景数据生成方法

[发明专利]一种基于多视图三维重建的自动驾驶数字孪生场景构建方法和系统-CN202310123079.6在审
发明人：李涛;李睿航;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多视图三维重建的自动驾驶数字孪生场景构建方法和系统。首先本发明提供了一种基于多视图三维重建的自动驾驶数字孪生场景构建系统，包括数据采集与处理、相机位姿估计、多视图三维重建、点云模型尺度矫正、空地点云模型融合、模型精度定量评价六个模块。还提出了自动驾驶场景多视图三维重建方法，克服了现有技术中在纹理复杂区域特征提取不足、受噪声数据影响大等问题，从而提升了自动驾驶场景三维模型重建精度并且降低了显存占用空间。另外，本发明还提供了一种基于无人机的自动驾驶室外场景图像采集方案，能有效且全面地采集多视图三维重建方法所需要的图像数据。
一种基于视图三维重建自动驾驶数字孪生场景构建方法系统

[发明专利]基于数字孪生的自动驾驶高精度地图模型及高精度静态地图制作方法-CN202211655201.6在审
发明人：叶山顶;傅永健;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的自动驾驶高精度地图模型及高精度静态地图制作方法。所述自动驾驶高精度地图模型由静态地图、动态地图和云服务地图组成，该地图模型既包含静态、动态场景元素又能为不同使用者提供相应的服务；云服务地图包括全局云服务模块和边缘云服务模块，保证了全部场景和局部场景下的交通效率和车辆的行驶安全。本发明地图制作方法中采用了三维重建、多传感融合的SLAM、基于深度学习的目标检测、语义分割，极大的减少人工制图工作量，能够有效提升建图效率，减少制图成本。另多传感的数据融合有效提升了地图数据的精度。
基于数字孪生自动驾驶高精度地图模型静态制作方法

[发明专利]一种基于自动驾驶专用路网和数字孪生地图的云控自动驾驶系统-CN202211649994.0在审
发明人：叶山顶;傅永健;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶专用路网和数字孪生地图的云控自动驾驶系统，属于自动驾驶技术领域。所述系统包括自动驾驶专用路网规划模块、数字孪生地图模块、若干场景云控系统和若干边缘云控系统；自动驾驶专用路网规划模块为自动驾驶车辆创造了一个安全、有序的物理行驶环境，数字孪生地图模块构建了一个实时孪生的交通数字空间并提供调度服务；场景云控系统生成最佳的路权、行使权和全局的行驶轨迹参考线。边缘云控系统为所有接入到边缘云控系统的自动驾驶车辆提供低延迟的云控调度服务，保证了局部场景下的交通效率和车辆的行驶安全。本发明充分利用互联网与云控系统的硬件计算资源，可以有效减轻车辆的组成复杂性与制造成本。
一种基于自动驾驶专用路网数字孪生地图系统

[发明专利]一种模块化自动驾驶算法开发验证系统和验证方法-CN202011278803.5有效
发明人：孙淼;邓洪达;王文夫;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提出了一种模块化自动驾驶算法开发验证系统，属于自动驾驶领域。主要包括：四轮底盘车体、传感器模块、算法验证模块、计算模块、控制模块、电源模块、安全模块和参数迁移模块。采用小型的四轮底盘车体作为实验车体，利用了小型车体便于控制的优势，方便及时发现问题，为自动驾驶算法的验证提供了可靠的平台。其中部署在车体上的算法验证模块可以同时将自动驾驶算法拷贝封装在特定的算法单元中进行调试，在算法调试时更新算法参数，验证算法的可行性，优化算法参数。最后通过参数迁移模块将自动驾驶算法的调试参数以及传感器模块的布置参数迁移到实际自动驾驶车辆上，既利用了小型车体的优势，又使得实验中的参数在实际车辆中应用的可行性。
一种模块化自动驾驶算法开发验证系统方法

[发明专利]一种基于数字孪生场景和边缘云的动态时间窗路口调度方法-CN202110037047.5有效
发明人：邓洪达;孙淼;王文夫;姚晗;方炜豪;潘之杰 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生场景和边缘云的动态时间窗路口调度方法，该方法通过建立路口区域的数字孪生场景，并预先定义自动驾驶车辆在路口的运行轨迹和潜在的冲突点，基于动态时间窗算法对路口通行车辆进行调度控制，有效提高了路口通行率，极大降低了车辆在路口的平均等待时间。
一种基于数字孪生场景边缘动态时间路口调度方法

[发明专利]一种改进人工势场算法的智能车路径规划方法-CN202011307835.3有效
发明人：时培成;倪璇;高立新;梁涛年;王金桥;陈现敏;马康;潘之杰;肖平;张荣芸;杨胜兵;刘糠继;齐恒;马永富 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进人工势场算法的智能车路径规划方法，包括采集起点、目标点、障碍物的位置参数，构造引力势场函数和斥力势场函数，根据引力势场函数和斥力势场函数计算得到智能车在当前位置点所受的合力，根据合力牵引智能车向目标点前进生成相应路径；逃离局部极小值点的步骤，通过以当前点或所得运动点为圆心、半径为步长的圆上取一随机点，利用构造的概率函数判断是否设为下一运动点，根据势场大小判断是否逃离局部极小值点，最后通过势能阈值限制迭代次数即步数，最后选取有限步数内平滑度最好的逃离轨迹，实现自动根据局部极小值点影响区域大小调整移出影响区域的步长和轨迹，轨迹平滑度与移动步数、计算量之间难以平衡，解决现有技术的问题。
一种改进人工算法智能路径规划方法

[发明专利]一种基于云数据的辅助驾驶系统-CN202110812828.7有效
发明人：时培成;陈新禾;陈旭;李新桥;杨爱喜;王远志;谷晓泉;王建平;宋庆德;肖平;胡贤普;张荣芸;潘之杰;梁涛年;王金桥;陈现敏;杨胜兵;马永富;尹哲;马康 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种基于云数据的辅助驾驶系统，通过设置车辆辅助系统、道路监控系统和云服务器，通过道路监控系统中的检测部沿栏杆101移动，对道路上物体的移动速度进行检测，进而判断出物体的移动速度是否低于设定阈值，若低于设定阈值，则通过车辆辅助系统中的提醒模块发出提醒，提示车辆驾驶人员注意前方路况，小心驾驶，以提高道路交通的安全性，减少事故发生，通过设置云服务器对结果进行记录和分析，可以对道路上的事故和障碍物情况进行分析，进而得出高发路段、事发原因等结果，为提高安全性提供数据支撑。
一种基于数据辅助驾驶系统

[发明专利]一种无人驾驶检测系统及其装置-CN202110873148.6有效
发明人：时培成;刘糠继;万鹏;杨爱喜;王建平;李新桥;王远志;谷晓泉;肖平;胡贤普;张荣芸;潘之杰;梁涛年;王金桥;陈现敏;杨胜兵;马永富;尹哲;马康 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种无人驾驶检测装置，包括：云端模块与多个汽车模块，其中：多个所述汽车模块，用于控制汽车行驶，并将行驶参数以及经过坑洼区域情况发生至云端模块；云端模块，用于处理多个汽车模块发送的行驶参数与坑洼区域情况，绘制坑洼区域分布图，并将坑洼区域分布图发送至汽车模块。能够将多个汽车模块与云端相连，通过多个汽车模块上传的数据，绘制坑洼区域分布图，并将坑洼区域分布图发送至汽车模块，方便汽车模块进行提前反应，进行及时减速或者避让，提升驾驶的舒适性与安全性。
一种无人驾驶检测系统及其装置

[发明专利]一种基于物联网技术的辅助车辆行驶的装置及方法-CN202110812205.X有效
发明人：时培成;刘志强;章亮;李新桥;杨爱喜;王远志;谷晓泉;宋庆德;王建平;胡贤普;张荣芸;潘之杰;梁涛年;王金桥;陈现敏;杨胜兵;马永富;尹哲;马康 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种基于物联网技术的辅助车辆行驶的装置，通过设置无人机信息采集系统、车辆控制系统和物联网系统，无人机信息采集系统包括无人机和安装在无人机上的采集模块和传输模块，采集模块采集道路路况信息后通过传输模块传输给车辆控制系统，再通过车辆控制系统据此判断前方道路是否存在异常情况，若存在异常情况则发出预警，对驾驶者进行提示，从而使驾驶员能够对道路前方的异常路况提前做出反应，大大扩大了监测范围，提高道路交通的安全性，且通过设置物联网系统，获取各无人机的飞行状态信息，并在判断各无人机存在碰撞风险时，控制各无人机调整飞行路线，保证无人机飞行过程中的安全可靠。
一种基于联网技术辅助车辆行驶装置方法

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