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[发明专利]移载机器人及其控制方法-CN202310787639.8在审
发明人：詹永皇;赵万秋;边旭 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本发明适用于运输设备领域，公开了一种移载机器人及其控制方法，其中，移载机器人包括移动底盘、升降机构和输送机构，升降机构设于移动底盘，升降机构驱动连接输送机构，以驱动输送机构升降；输送机构包括至少两个间距可调的运输结构，输送机构至少用于承载、输送物料。本发明实施例提供的移载机器人可以代替人工在不同的工位位置之间进行移动，以完成自动上料和下料，从而提高工作效率。而且，本发明实施例提供的移载机器人还可以根据工位所在的高度，通过升降机构进行调整输送机构的高度，来实现不同高度的工位对接。
机器人及其控制方法

[发明专利]操作机器人-CN202310798623.7在审
发明人：李磊;苗俊浩;廖嘉豪;吴增明;韩嘉乐;闻泉;赵万秋 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明描述一种操作机器人，包括：移动底盘，移动底盘的底部设有滚轮，用于实现操作机器人的移动；复合执行机构，用于检查配电柜和/或操作配电柜的功能部件；机械臂，连接于移动底盘，机械臂的末端与复合执行机构连接以用于驱动复合执行机构运动；地刀操作机构，用于操作配电柜的地刀；运动机构，连接于移动底盘，地刀操作机构连接于运动机构，运动机构用于带动地刀操作机构在X轴、Y轴以及Z轴方向移动；支撑架，连接于移动底盘的顶部。由此，该操作机器人不仅能够满足普通配电间的操作需求，还能够满足高压配电件对于操作地刀的需求，功能更复合，且该操作机器人的各操作机构布局合理有序，操作更灵活便捷。
操作机器人

[发明专利]基于多线程的基准码识别方法、装置、计算机设备及介质-CN202310685990.6在审
发明人：陈文钊;边旭;冉东来;张朝辉;赵万秋;许瑨 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理技术领域，具体公开了一种基于多线程的基准码识别方法、装置、计算机设备及介质。方法包括：基于待识别图像，生成基准码识别任务，在状态哈希表中记录任务状态；在任务状态为待处理时，确定空闲线程，进行位姿求解，获得基准码在相机坐标系中的位姿初值；基于位姿初值，确定目标初值，对目标初值进行优化，获得目标位姿值。该方法将不同图像的识别任务分配给线程池中处于空闲状态的不同线程来求解位姿初值，根据状态哈希表中的任务状态确定目标初值，优化目标初值，获得目标位姿值，充分利用了计算资源，采集的图像可以在采集之后直接分配给空闲的线程进行处理，使得识别速率与采图速率一致，提高了基准码识别的识别效率。
基于多线程基准识别方法装置计算机设备介质

[发明专利]复合储能系统及其控制方法以及移动设备-CN202011151888.0有效
发明人：徐俊;张朝辉;陈牧埜 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司;西安优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了复合储能系统及其控制方法以及移动设备，其中，复合储能系统包括综合控制器和储能结构，综合控制器包括：信息测量单元用于对储能结构的指定位置进行检测，得到指定位置的电压值和电流值；模式选择单元用于根据电压值和电流值，计算得到储能结构的功率需求，并根据功率需求确定储能结构的工作模式；其中，工作模式包括预充电模式、驱动模式、第一供电模式、第二供电模式、第一能量回收模式和第二能量回收模式；模式输出控制单元用于控制储能结构按照工作模式工作，从而综合控制器通过调整储能结构的工作模式，提高了复合储能系统的能量效率，具有较好的实用价值。
复合系统及其控制方法以及移动设备

[发明专利]图像及图像生成方法、自移动设备及控制方法及装置领域-CN202310472321.0在审
发明人：陈文钊;边旭;冉东来;赵万秋;张朝辉;许瑨 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种混合码图像的生成方法、自移动设备的控制方法、计算机设备、自移动设备、存储介质及混合码。生成方法包括：获取编码信息以及初始混合码，其中，初始混合码包括至少两个第一编码和至少两个第二编码，第一编码包括数据矩阵码，第二编码包括人工基准码；基于编码信息通过预设编码规则对初始混合码进行编码，得到编码后的混合码，编码后的混合码包括编码后的第一编码、编码后的第二编码；对编码后的第二编码进行生成感兴趣区域操作，得到目标第二编码，生成感兴趣区域操作包括增加回字形操作；基于目标第二编码以及编码后的第一编码生成目标混合码图像。本申请旨在生成稳定、抗干扰能力强的混合码图像，提高其在工业场景应用的鲁棒性。
图像生成方法移动设备控制装置领域

[发明专利]一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质-CN202310923010.1在审
发明人：黎江华;张鹏飞;张灵威;韩嘉乐;张海锋;刘哲;赵万秋;边旭 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例涉及机器人抓取技术领域，具体提供了一种机械臂的控制方法、移动机器人及存储介质。该方法包括：获得第一移动机器人与待抓取物品相对应的位姿信息；根据位姿信息确定第一移动机器人对待抓取物品执行抓取操作所对应的第一控制参数；并根据第一控制参数执行抓取操作，得到第一抓取结果；控制第二移动机器人对待抓取物品进行抓取获得第二抓取结果；根据第一抓取结果、第二抓取结果以及第一控制参数进行位姿差距计算，获得第二移动机器人进行抓取时所需的控制补偿误差；根据第一控制参数和控制补偿误差确定第二移动机器人在第一目标位置对待抓取物品的第二控制参数。从而解决多机器人抓取一致性的问题，提高了机器人部署的工作效率。
一种机械控制方法移动机器人存储介质

[发明专利]自主移动机器人作业的控制方法及相关设备-CN202310439419.6在审
发明人：谢俊华;蔡梦微;边旭;宋巨东 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请属于自动化技术领域，提供了一种自主移动机器人作业的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，为解决传统技术中的难以实现多台自主移动机器人在同一区域作业的问题，通过控制端获取第一自主移动机器人的移动请求，并根据移动请求，生成移动请求所对应的第一单机区域，及确定移动请求所涉及的第一线路，在第一线路存在第二自主移动机器人的情况下，确定第二自主移动机器人所对应的第二单机区域，判断第一单机区域与第二单机区域是否存在重叠，在第一单机区域与第二单机区域不存在重叠的情况下，控制第一自主移动机器人移动至第一单机区域，能够提高自主移动机器人避障的精确性，提高自主移动机器人的作业效率。
自主移动机器人作业控制方法相关设备

[实用新型]雷达标定场地及系统-CN202223594234.2有效
发明人：梁治谋;何驭西 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达标定场地及系统，所述雷达标定场地用于自移动设备的激光雷达标定，所述雷达标定场地包括：地面，所述地面用于自移动设备移动；墙体，所述墙体设置在所述地面上，所述墙体与所述地面围设形成雷达标定空间；反光片，所述反光片平行设置在所述墙体上，各所述反光片与所述地面之间的距离相同且各所述反光片的形状特征相同，所述反光片用于反射自移动设备的激光雷达发出的激光。通过雷达标定场地中地面、墙体以及反光片的设置，有利于提高对自移动设备中的激光雷达进行标定的便捷程度，以提高自移动设备的定位准确性，从而提升用户对自移动设备的使用体验。
雷达标定场地系统

[实用新型]用于对接机台的移动机器人-CN202222603801.X有效
发明人：冉东来 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种用于对接机台的移动机器人，包括机器人本体、控制器和对接机台定位检测模块；控制器安装在机器人本体上；对接机台定位检测模块包括安装板、光电开关和测距传感器，安装板安装在机器人本体上，光电开关与测距传感器间隔安装于安装板上并分别与控制器电性连接，其中，控制器用于根据光电开关的反馈信息判断机器人本体的周边是否有对接机台，控制器用于根据测距传感器的反馈信息确定机器人本体与对接机台之间的相对位置。本申请实施例通过将光电开关和测距传感器设置在安装板上，将安装板安装在机器人本体上，通过安装板上的光电开关和测距传感器实现与对接机台之间的精准定位，从而能以简易的框架与机台实现较高精度的定位。
用于对接机台移动机器人

[发明专利]货物搬运方法、终端设备及存储介质-CN202310364733.2在审
发明人：谢俊华;边旭;宋巨东 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本申请实施例涉及物流应用技术领域，具体提供了一种货物搬运方法、终端设备以及存储介质。该方法包括：货物搬运任务包括搬运起点和搬运终点，获取自主移动机器人的第一状态信息以及中转设备的第二状态信息；根据第一状态信息、第二状态信息、搬运起点及搬运终点将货物搬运任务至少拆分为两个搬运子任务，并根据搬运子任务确定自主移动机器人和中转设备对应的目标自主移动机器人和目标中转设备；将搬运子任务发送给目标自主移动机器人和目标中转设备，以使目标自主移动机器人和目标中转设备执行搬运子任务，从而将货物从搬运起点搬运至搬运终点，实现了货物的跨区域运输以及提升了不同区域货物搬运效率和设备的利用率。
货物搬运方法终端设备存储介质

[外观设计]低压操作机器人（ARIS）-CN202230869128.7有效
发明人：刘哲;陈伟;苗俊浩 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：低压操作机器人（ARIS）。2.本外观设计产品的用途：用于对配电柜进行操作的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.其他需要说明的情形其他说明：A‑A剖视图和B‑B剖视图中的红色部分为剖视截面。
低压操作机器人 aris

[发明专利]移动机器人及其运行状态的检测方法、存储介质-CN202310400218.5在审
发明人：赵万秋;边旭;黄柏燊;张弢;薛锦;潘彬;黄宗勇;麦耀林 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种移动机器人、运行状态的检测方法以及存储介质。所述移动机器人包括：移动轮；多个标识件，设于所述移动轮上或与所述移动轮连接，且多个所述标识件绕所述移动轮的旋转轴间隔排列，能够随所述移动轮转动；至少两个感应件，所述感应件设置于所述移动机器人的机身上，且与所述标识件相对；其中，当所述移动机器人移动时，所述移动轮带动所述标识件相对所述感应件转动，所述感应件感应到所述标识件产生感应信号，所述感应件的感应信号组成编码信号，所述编码信号用于确定所述移动机器人的运行方向。本申请实施例旨在通过编码信号实现对移动机器人的运行状态进行检测。
移动机器人及其运行状态检测方法存储介质

[实用新型]一种充电坞及巡检机器人系统-CN202122330135.2有效
发明人：朱楠;黄泽灿;李轩 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于智能设备技术领域，公开了一种充电坞及巡检机器人系统；充电坞用于对滑动安装于轨道上的机器人进行充电，充电坞包括壳体、无线充电装置和定位部件。巡检机器人系统包括轨道、机器人和上述的充电坞。充电坞设有容纳机器人的内腔，机器人可从第一开口或第二开口两个方向进、出内腔；定位部件安装于内腔内以用于供进入内腔内的所述机器人探测定位，并触发机器人停止于无线充电装置处进行充电。本实用新型通过定位部件的设置实现从去程和返程两个方向进入充电坞的机器人进行精确定位，以确保机器人与充电坞无线充电相对面积的恒定，进而保证充电效率的恒定。
一种充电巡检机器人系统

[实用新型]机械臂及机器人-CN202223488177.X有效
发明人：单世强;杨敉琳;黄宗勇 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人领域，公开了一种机械臂及机器人，机械臂包括机械臂本体和安装于机械臂本体末端以用于驱动执行机构旋转的驱动装置，驱动装置包括动力组件、第一传动件、第二传动件、调节部件和第一抵压件，第一传动件和第二传动件中的一者与动力组件连接、另一者用于与执行机构连接。该机械臂能够降低第一传动件和第二传动件之间发生相对转动的概率，并提高第一传动件和第二传动件之间的连接稳定性，还能通过调节部件调节第一抵压件与第二传动件之间的压力大小，从而调节第一传动件和第二传动件之间的扭矩，进而综合提高驱动控制执行机构运动的准确度，以提高执行机构的控制精度。
机械机器人

[发明专利]工业机器人的控制方法、控制装置、系统及存储介质-CN202111178290.5有效
发明人：朱楠;黄泽灿 -专利权人： 深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种工业机器人的控制方法，工业机器人的控制装置，工业机器人系统及计算机可读存储介质，工业机器人能够在预设的轨道上移动，方法包括：获取第一工业机器人的任务指令，任务指令用于指示第一工业机器人由第一当前位置向第一工作位置移动，第一当前位置、第一工作位置形成第一移动路径；获取第二工业机器人对应的第二工作位置；当第二工作位置位于第一移动路径中时，控制第一工业机器人在第一移动路径中的第一减速位置降低移动速度，第一减速位置距第二工作位置的距离为第一预设值。采用本发明所提供的技术方案可以避免路线规划不合理而导致工业机器人相撞的情况发生。
工业机器人控制方法装置系统存储介质

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