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[发明专利]一种搬运方法及搬运设备-CN201611033503.4有效
发明人： 沈焱勇;祁伟建;郑金渭;成俊军;郑洪波;陶熠昆;朱玲芬 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种搬运方法，包括：控制系统获取工装的当前位置与搬运目标位置的相对位置信息；控制系统根据相对位置信息计算机械臂的各关节的线性移动量；控制系统根据线性移动量控制对应的关节运动；当工装调整至搬运目标位置时，控制系统控制机械臂停止运动；控制系统控制工装放置或拾取板上清洗机。本发明通过机械臂结构来调整板上清洗机的姿态，是解决板上清洗机搬运的关键步骤之一，本发明的技术方案提高了设备的自动化水平，降低了人工操作难度，提高了调整板上清洗机的就位精度，能够防止板上清洗机损坏光伏板，提高了清洗机器人的可靠性。本发明还公开了一种搬运设备。
一种搬运方法设备

[发明专利]机器人图像采集方法及装置、电子设备、存储介质-CN202110853669.5有效
发明人：胡鲲;卢维;沈焱勇;王政;李铭 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人图像采集方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：在机器人的任务路线铺设有导引线，导引线包括第一路标点和第二路标点；在机器人运动时，采集机器人行进过程中的图像，并对采集到的图像中的标识符进行识别；若在当前采集到的图像中识别到的标识符为第一路标点，则基于第一路标点确定机器人的行进方向，并存储当前采集到的图像；若在当前采集到的图像中识别到的标识符为第二路标点，则维持当前行进方向继续运动，并存储当前采集到的图像。本发明使机器人存储的图像模板数据量大大降低，提升了整体的运算效率。
机器人图像采集方法装置电子设备存储介质

[发明专利]导航方法、导航终端及计算机可读存储介质-CN202110596343.9有效
发明人：胡鲲;卢维;沈焱勇;王政;李铭 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2021-05-30 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种导航方法、导航终端及计算机可读存储介质，该导航方法包括：获取运行设备当前位置的环境图像；基于四叉树结构算法对获取的环境图像信息进行分裂得到多个区域，并提取区域中的纹理信息；纹理信息包括检测特征点；根据环境图像对应的纹理信息确定运行设备的当前位置信息；利用当前位置信息和目标位置信息，对运行设备的运行参数进行修正。本发明中的导航方法根据环境图像中的纹理信息确定运行设备的当前位置信息，不需要通过在场地环境内部署二维码、磁轨等辅助标识，避免影响场地环境的外观，且节约成本，根据运行设备的当前位置和目标位置信息对运行设备的运行参数进行修正能够提高导航结果精确度。
导航方法终端计算机可读存储介质

[发明专利]一种光伏板清洗机的补水方法及其补水车-CN201611025164.5有效
发明人： 沈焱勇;祁伟建;成俊军;张翼;陶熠昆;朱玲芬;郑洪波 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏板清洗机的补水方法，适用于补水车，包括：接收至少一个所述光伏板清洗机的补水指令，所述补水指令携带补水位置信息；根据所述补水位置信息和预设行驶路径，行驶至所述补水位置信息所指向的所述光伏板清洗机进行补水。发明还公开了一种补水车。补水车给光伏板清洗机补水的路径规划较为合理，缩短补水车的行驶路程，低耗能，该补水车具有自动补水能力，全自动完成光伏矩阵、多套光伏板清洗机的补水任务，实现了无人化操作，降低了人力投入，节省了清洗成本。
一种光伏板清洗方法及其水车

[发明专利]一种光伏组件清洗装置-CN201611025354.7有效
发明人： 沈焱勇;祁伟建;成俊军;张翼;郑洪波;陶熠昆;朱玲芬 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏组件清洗装置，包括板上清洗机，其特征在于，还包括可以将板上清洗机吊起的搬运器和用于带动搬运器移动的移动器，搬运器与板上清洗机之间通过连接部件软连接，并且板上清洗机上安装有可与光伏板卡接的限位部件。本发明所提供的光伏组件清洗装置通过增加搬运器和移动器，并利用搬运器将板上清洗机吊起，可以在移动器的带动下，移动至下一块光伏板上，同时，通过在板上清洗机上设置限位部件，可以在搬运器放置板上清洗机时，快速的实现限位部件与光伏板的卡接，进而实现板上清洗机的快速换板。另外，该装置还通过搬运器与板上清洗机之间的软连接，有效降低板上清洗机与光伏板之间的碰撞程度，进而降低对光伏板的损伤。
一种组件清洗装置

[实用新型]一种伸缩机构、局放模块及机器人-CN201822065892.X有效
发明人：张翔;章建斌;陈盛;沈焱勇;穆方波 -专利权人：浙江大华机器人技术有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伸缩机构、局放模块及机器人，以提高伸缩机构伸缩过程的稳定性和伸缩量，简化伸缩机构的结构，降低伸缩机构的重量。该伸缩机构包括安装座、至少一组导向管、传动组件和驱动装置，其中：每组导向管包括固定导向管和与固定导向管的一端套设的至少两根移动导向管，相邻两根移动导向管套设安装，固定导向管固定于安装座；传动组件连接于导向管之间，带动一组导向管中的每根移动导向管同步移动；驱动装置包括与上述至少一组导向管一一对应的驱动推杆，每个驱动推杆与一组导向管中的一个移动导向管连接，用于带动移动导向管移动。
导向管移动导向管伸缩机构固定导向管传动组件驱动推杆驱动装置安装座本实用新型伸缩过程同步移动伸缩量局放机器人移动

[发明专利]一种光伏组件清洗方法-CN201611027963.6有效
发明人： 沈焱勇;祁伟建;成俊军;张翼;郑洪波;陶熠昆;朱玲芬 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏组件清洗方法，应用于具有搬运器、板上清洗机、移动器和控制器的清洗装置，板上清洗机上安装有辊刷，方法包括：控制器获取板上清洗机的位置信息；控制器判断板上清洗机是否处于目标位置，如果是，则判断光伏板表面的污渍类别；控制器根据污渍类别控制辊刷移动至与污渍类别对应的预设高度；控制器发出清洗指令。本发明所提供的光伏组件清洗方法，通过控制器对污渍类别的检测，根据对应的污渍类别，将辊刷调整至预设高度后，开启辊刷，对光伏板表面进行清洁工作，方法可以根据光伏板表面的污渍残留情况调节辊刷的高度，以改变辊刷的刷毛压弯量，进而提高光伏板表面的清洁效果。
一种组件清洗方法

[实用新型]一种行走装置及机器人-CN201821740280.X有效
发明人：章建斌;沈焱勇;沈东;张翔;穆方波 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种行走装置及机器人，该行走装置包括：车架，与车架滑动连接的驱动轮机构，还包括用于将驱动轮机构压向地面的压紧装置。本实用新型的技术方案通过设置的压紧装置来将驱动轮机构压向地面，从而在出现不平路面时，增加驱动轮机构与地面接触的压力，进而提到行走装置的行走效果。
驱动轮机构行走装置压紧装置车架压向本实用新型不平路面地面接触滑动连接机器人

[发明专利]一种光伏阵列跨板清洗方法和装置-CN201611019978.8有效
发明人： 沈焱勇;张翼;祁伟建;成俊军;郑金渭;陶熠昆;朱玲芬;郑洪波 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏阵列跨板清洗方法和装置，包括：控制系统获取板上清洗机所在位置、控制搬运器调整至与板上清洗机或与板上清洗机所在光伏板匹配的姿态，控制系统控制搬运器带动板上清洗机离开光伏板；控制系统控制移动器带动搬运器向目标光伏板移动，当与目标光伏板的位置关系满足放置要求时，控制系统控制移动器采取相应动作；控制系统控制搬运器调整与目标光伏板的相对位置，并控制搬运器将板上清洗机放置在目标光伏板上；控制系统控制板上清洗机移动清洗目标光伏板。本发明降低人工清洗光伏板的复杂度，可以提升清洗效率，并延长光伏板的使用寿命，对光伏板的发电效率和利用率的提升效果显著。
光伏板控制系统清洗机搬运器方法和装置光伏阵列控制移动跨板清洗发电效率清洗效率人工清洗使用寿命移动清洗带动板复杂度控制板匹配移动

[发明专利]一种光伏板板上清洗设备及其清洗方法-CN201611033462.9有效
发明人： 沈焱勇;祁伟建;成俊军;张翼;陶熠昆;朱玲芬;郑洪波 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏板板上清洗设备，包括板上清洗机、连接于板上清洗机上部的搬运器、固定于搬运器下部的移动器，以及控制器；板上清洗机的辊刷上设置有至少一个扩展口，扩展口用于安装至少一个辅助清洗机构，辅助清洗机构与控制器连接，用于根据控制器的清洗指令进行辅助清洗；板上清洗机上设置有与控制器连接的环境传感器，控制器用于通过环境传感器检测光伏板上的清洗对象，并根据清洗对象的类型生成相应的清洗指令。发明还公开了一种通过上述光伏板板上清洗设备对光伏板进行清洗的清洗方法，该光伏板板上清洗设备及其清洗方法增加板上清洗机的清洗模式，具有清理和除雪多种清洗方式，提高了清洗效果和环境适应能力，降低了清洗耗材成本。
清洗清洗设备光伏控制器清洗机环境传感器控制器连接清洗机构搬运器扩展口指令环境适应能力耗材成本清洗模式清洗效果检测光移动器增加板除雪辊刷

[实用新型]一种机器人-CN201821704624.1有效
发明人：陈盛;章建斌;沈焱勇;穆方波 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人，以提高机器人的防护能力，延长机器人的使用寿命。机器人，包括：机器人本体，包括沿移动方向的前端和后端；防撞触边，沿水平方向设置于机器人本体周侧，且防撞触边内设有触发传感器；第一控制模块，与触发传感器连接，用于当触发传感器检测到被触发时，控制机器人停止运行；滚轮，设置于机器人本体的底部；跌落传感器，包括设置于前端的前防跌落传感器，以及设置于后端的后防跌落传感器；第二控制模块，与防跌落传感器连接，用于当防跌落传感器检测到地面高度突变时，控制机器人停止运行。
触发传感器机器人本体机器人防跌落传感器控制机器人防撞触边控制模块停止运行跌落水平方向设置传感器检测传感器连接防护能力使用寿命移动方向触发滚轮突变检测

[实用新型]一种机器人-CN201821608647.2有效
发明人：陈盛;章建斌;沈焱勇;穆方波 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人，以提高机器人的运动灵活性以及检测准确性。机器人，包括：底盘，包括设置于底盘底部的滚轮；升降机构，包括沿竖直方向固定于底盘的第一升降臂，与第一升降臂远离底盘一端转动连接的第二升降臂，与第二升降臂远离第一升降臂一端转动连接的第三升降臂，以及设置于第三升降臂远离第二升降臂一端的设备平台；图像采集装置，设置于设备平台。
升降臂底盘机器人设备平台转动连接图像采集装置运动灵活性升降机构滚轮竖直检测

[实用新型]一种光伏阵列清洁设备-CN201721585774.0有效
发明人：张翼;马尧;沈焱勇 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏阵列清洁设备，包括用于在光伏板上移动清洁板面的清洁车，以及用于在不同阵列的光伏板之间运送清洁车的母车，母车上设置有用于将清洁车在母车及光伏板板面之间搬运的搬运臂，搬运臂包括用于识别清洁车位置的位置识别模块、以及用于转移清洁车的拾取转移模块。采用类似航空母舰的工作原理，通过更小的、在光伏阵列板面上行走清洁的清洁车实施清洁，并设置专门用于在不同光伏阵列之间运输清洁车的母车，以便将清洁车输送至不同的光伏板连续清洁作业；为适应实现无人力自动操作的需要，设置搬运臂的结构，通过位置识别确定清洁车准确位置实施抓取转移，令清洁车的转移工序无需人力操作，提升了系统的自动化程度。
清洁车光伏阵列搬运臂光伏板母车清洁设备位置识别模块本实用新型抓取工作原理清洁作业人力操作位置识别转移模块准确位置自动操作清洁板板面清洁板上移动航空母舰光伏拾取搬运自动化运送运输

[发明专利]一种机器人及其导航方法、系统、设备-CN201711183604.4在审
发明人：马尧;方聪聪;沈焱勇 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人及其导航方法、系统、设备，该方法包括当机器人沿着支撑对象的边缘移动时，分别实时获取第一位置传感器组和第二位置传感器组探测到的位置信息，得到第一实时位置信息和第二实时位置信息；根据所述第一实时位置信息和所述第二实时位置信息，对所述机器人的行进方向进行纠偏处理，以使得每次纠偏处理后第一实时位置信息为所述边缘的外部位置信息，并且第二实时位置信息为所述边缘的内部位置信息。本申请使得机器人既能够达到支撑面的边缘处进行作业，又能够避免从支撑面的边缘处失足掉落，也即，由此使得机器人在没有边框的物体表面上进行导航行走。
一种机器人及其导航方法系统设备

[实用新型]一种光伏板清洗机的补水车-CN201621240872.6有效
发明人： 沈焱勇;张翼;祁伟建;郑金渭;朱玲芬;郑洪波;陶熠昆 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B08B11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏板清洗机的补水车，包括底盘(1)以及安装在所述底盘(1)上的水箱(2)和控制器，所述控制器用于接收至少一个所述光伏板清洗机(12)的补水指令，所述补水指令携带补水位置信息，根据所述补水位置信息和预设行驶路径，行驶至所述补水位置信息所指向的所述光伏板清洗机(12)进行补水。补水车(11)给光伏板清洗机(12)补水的路径规划较为合理，缩短补水车(11)的行驶路程，低耗能，该补水车(11)具有自动补水能力，全自动完成光伏矩阵(13)、多套光伏板清洗机(12)的补水任务，实现了无人化操作，降低了人力投入，节省了清洗成本。
一种光伏板清洗水车

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