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[发明专利]一种目标物搬运方法、装置、设备及介质-CN202310717791.9在审
发明人：庄涵;毛栎炳;卢维;胡鲲;李铭 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标物搬运方法、装置、设备及介质，用于快捷准确的确定叉取目标物时的叉取位姿信息。本申请获得目标物的场景点云中的特征点，确定每两个特征点之间的相对位置信息；获得目标物的目标类别对应的目标基准相对位置信息集；针对每个相对位置信息，若确定有与该相对位置信息匹配的目标基准相对位置信息，则基于该相对位置信息及该目标基准相对位置信息，确定相应旋转平移矩阵；并确定每个旋转平移矩阵的特征点融合比例；基于特征点融合比例选取优选旋转平移矩阵；根据优选旋转平移矩阵，对预先保存的相应预设基准叉取位姿信息进行调整，从而快捷准确地确定叉取目标物时的叉取位姿信息，基于该叉取位姿信息，快捷准确地对搬运目标物。
一种目标搬运方法装置设备介质

[发明专利]拓扑地图构建方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310597982.6在审
发明人：胡鲲;石鹏;季博文;卢维;李华玉 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种拓扑地图构建方法、装置、电子设备以及存储介质，该拓扑地图构建方法包括：获取预设导引线中各标识符对应的采集图像集，预设导引线用于引导目标对象进行移动；根据各采集图像集中采集图像的纹理信息，对采集图像集中的采集图像进行图像拼接处理，得到各标识符对应的目标图像；将预设导引线中各标识符对应的目标图像存储至各标识符对应的预设拓扑节点中，得到拓扑地图，拓扑地图包括预设拓扑节点。上述方案，能够使目标对象根据获取到的采集图像集构建拓扑地图，进而提升拓扑地图的构建效率和拓扑地图的精度。
拓扑地图构建方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种联合标定参数确定方法、装置、设备及介质-CN202211684800.0在审
发明人：胡鲲;毛栎炳;马子昂;卢维;石鹏 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种联合标定参数确定方法、装置、设备及介质，该方法中将一块标定板以不同的位姿进行放置，针对每个位姿，根据该位姿下相机采集到的图像中标定板的边缘线，确定标定板中预设位置在图像中的第一坐标，并基于平面拟合算法对该位姿下的点云数据进行处理，得到激光雷达采集到的点云数据中标定板对应的第一平面，根据位于标定板的边缘线上的激光点以及确定的第一平面，确定标定板中预设位置的目标激光点的第二坐标，根据确定的每个位姿的第一坐标、第二坐标以及预设数据配准算法，综合确定相机与激光雷达联合标定的参数，减轻了误差累计所带来的标定参数确定准确率低的问题。
一种联合标定参数确定方法装置设备介质

[发明专利]一种定位方法、装置、设备及介质-CN202310519422.9在审
发明人：胡立志;赵一凡;石鹏;胡鲲;卢维;李翔 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请涉及定位技术领域，具体涉及到一种定位方法、装置、设备及介质。该方法包括：电子设备在第一位置处时，获取空间中至少一个模板的位置信息，得到至少一个模板的第一位置参数；电子设备在第二位置处时，获取至少一个模板的位置信息，得到至少一个模板的第二位置参数；根据第一位置参数、第二位置参数以及至少一个模板的第三位置参数，确定电子设备从第一位置移动到第二位置的位姿变化量；根据位姿变化量与电子设备在第一位置的位姿，确定电子设备在第二位置的位姿。
一种定位方法装置设备介质

[发明专利]一种机器人定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310576360.5在审
发明人：胡立志;卢维;易海根;丁南;胡鲲;王政 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人定位方法、装置、电子设备和存储介质，用于提升机器人定位的精度，提高激光数据的利用率。本申请实施例中，从至少两个激光雷达中确定出目标激光雷达；采用目标激光雷达获取到的激光数据确定当前时刻对应的第一当前位姿；以及获取目标激光雷达在当前时刻采集到的局部子地图，基于局部子地图得到第二当前位姿；以及采用里程计确定机器人当前时刻的第三当前位姿；基于第一当前位姿、第二当前位姿以及第三当前位姿得到机器人的当前融合位姿。充分利用每个激光雷达获取到的激光数据，在确定第二当前位姿时基于局部子地图进行，确定第一当前位姿时基于目标激光雷达获取到的激光数据进行，保证了得到的当前融合位姿的准确性。
一种机器人定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种栈板位置的确定方法及装置-CN202310333700.1在审
发明人：胡立志;赵一凡;卢维;胡鲲;王政 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请提供一种栈板位置的确定方法及装置，该方法包括：通过运输设备上的激光雷达获取栈板的至少两条栈板腿分别对应的点云数据，其中，至少两条栈板腿中的任意相邻两条栈板腿之间设置有栈板孔；根据点云数据，确定栈板的位置信息；根据位置信息，将运输设备上的插齿插入栈板的栈板孔。该方法通过运输设备上的激光雷达扫描栈板，然后获取栈板反射回来的信号对应的点云数据，根据点云数据，能够准确获取栈板的位置信息，该位置信息能够反映栈板实际所在的位置。根据该位置信息，能够使得运输设备准确叉起栈板。
一种位置确定方法装置

[发明专利]一种能显著提高鲫鱼卵孵化率的消毒方法-CN201811231697.8有效
发明人：何建波;杨先乐;彭博文;刘力硕;胡鲲;何锐聪 -专利权人：广州市建波鱼苗场有限公司;上海海洋大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01K61/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用美婷(复方立达霉粉)显著提高鲫鱼卵孵化率的消毒方法，该方法包括以下操作步骤：(1)产卵前对孵化池及生产工具消毒：孵化池充满水后，按照合适的配比将美婷与水体配制成消毒水体，并将鱼巢等生产工具置入其中，浸浴消毒2天；(2)产卵后为预防孵化过程中鱼卵感染水霉对水体进行消毒，将美婷与水体按照合适的配比配制成消毒水体，于合适的时间、合适的温度下进行消毒处理。其优点表现在：(1)所选取的美婷与水体的配比、时间点、温度都是经过多次试验而得到的，可以显著地提高鱼卵孵化率。(2)实施方便、成本低廉、劳动强度低，可以产生鱼苗成活率高、显著降低水霉病的效果，具有广泛的应用前景。
一种显著提高鲫鱼孵化率消毒方法

[发明专利]一种屏蔽栅沟槽MOSFET-CN202310322007.4在审
发明人：王卓;胡鲲;乔明;张波 -专利权人：电子科技大学;电子科技大学广东电子信息工程研究院
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： H01L29/78 文献下载
摘要：本发明提供一种屏蔽栅沟槽MOSFET，包括从下到上依次设置N型重掺杂衬底、N型轻掺杂外延漂移层、P型扩散区、N型重掺杂扩散区、在垂直方向构建深槽、浅槽，深槽内构建屏蔽栅多晶硅与控制栅多晶硅，分别用隔离场氧与栅氧与沟槽边缘隔离，浅槽内构建控制栅多晶硅，用栅氧与沟槽边缘隔离，器件构建金属电极隔离氧，贯穿隔离氧、N型轻掺杂扩散区、P型扩散区构建梯形金属电极、金属电极与P型扩散区之间形成P型高掺杂区、器件顶部形成源极、器件底部形成漏极。本发明充分利用浅槽的抗翘曲能力大于深槽的原理，将控制器件开关的浅槽与形成电荷平衡的深槽垂直分布，相对于深槽垂直深槽分布，提高器件整体的抗翘曲能力。
一种屏蔽沟槽 mosfet

[发明专利]一种高温高压阀门密封面特殊的焊接方法-CN202211591614.2在审
发明人：杨昆;胡鲲;刘俊建;郑仁祥;赵仁杰;李勇 -专利权人：安徽电力股份有限公司淮南田家庵发电分公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23K9/167 文献下载
摘要：本发明提供一种高温高压阀门密封面特殊的焊接方法，属于高温高压阀门密封面焊接技术领域；包括焊枪和工作台，所述工作台上转动连接有转动板，防溅组件，所述防溅组件用于避免焊接液在焊接时发生溅射，所述防溅组件包括固定套接在所述焊枪外壁的固定套。本发明通过设置的焊接参数，利用高频脉冲将高能量电能在电极与金属母材间高频释放，通过人为控制，把控过程中易产生裂纹现象的出现，将焊材充分熔合在阀芯阀座表面层，将内离子态的焊接材料熔渗、扩散到母材基体，形成冶金结合，有效提升高温高压阀门阀芯阀座的密封面在焊接时的焊接效果，使得阀门在机组运行过程中不易受到损坏，提升了阀门的使用寿命，降低了阀门的检修频率。
一种高温高压阀门密封特殊焊接方法

[实用新型]一种水溶性切削液过滤系统-CN202222648525.9有效
发明人：胡鲲;李思超;杜勇 -专利权人：恩特路新材料科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B01D35/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水溶性切削液过滤系统，涉及切削液除杂技术领域，该水溶性切削液过滤系统，包括过滤箱，所述过滤箱外部分别设置过滤进液端、滤液回流端和清洁进液端，所述过滤箱内部设置过滤管路，且过滤管路的进液口与过滤进液端连接相通，所述过滤管路的排放口分别与滤液回流端和清洁进液端连接，并择一连通。本实用新型通过设置清洁进液端、过滤管路、滤渣排放口和检修口，解决了切削液过滤回收再利用系统中，切削液中含有的杂质易堵塞滤孔，造成过滤效率不高，以及堵塞后无法快速清洁处理，影响使用的问题。
一种水溶性切削过滤系统

[实用新型]自动称重机械润滑油调和釜-CN202222648803.0有效
发明人：胡鲲;李思超;杜勇 -专利权人：恩特路新材料科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B01F35/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动称重机械润滑油调和釜，涉及机械润滑油加工装置技术领域，该自动称重机械润滑油调和釜，包括釜罐和多个称重罐，釜罐的顶部设置有气相平衡管、搅拌电机和多个进料管，釜罐的底部设置有排料管；多个称重罐均设置在釜罐上方的安装平台上，且称重罐与安装平台之间设置有称重组件和定位组件，称重罐的两端分别设置有气流口和物料口，且内部设置有活动隔板。本实用新型通过在釜罐上方设置称重罐，并且在釜罐与称重罐之间采用竖向且长度比较小的进料管和连接软管进行输送原材料，解决了现有的定体积加料由于原材料粘附加料管道造成添加数量误差的问题。
自动称重机械润滑油调和

[发明专利]一种雾气检测方法及装置-CN202211439206.5在审
发明人：石鹏;季博文;易海根;胡鲲;胡立志;卢维;蒋旭平 -专利权人：浙江华睿科技股份有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本申请公开了一种雾气检测方法及装置，用以实现利用激光雷达实现对目标区域的雾气检测。本申请提供的一种雾气检测方法，包括：通过激光雷达扫描目标区域，得到至少一个扫描点，并对所述至少一个扫描点进行集合划分，得到至少一个扫描点集合；从所述至少一个扫描点集合中筛选出目标扫描点集合，并计算所述目标扫描点集合中每一扫描点对应的角度值和激光束长度；利用所述目标扫描点集合中每一扫描点对应的角度值和激光束长度，对所述目标区域进行雾气检测。
一种雾气检测方法装置

[实用新型]一种切削油浓度检测用取样装置-CN202222356762.8有效
发明人：胡鲲;李思超;杜勇 -专利权人：恩特路新材料科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种切削油浓度检测用取样装置，涉及检测取样装置技术领域，该切削油浓度检测用取样装置，包括取样筒，所述取样筒的顶端设置有连接管，所述连接管的顶端设置有密封塞，所述连接管的表面连通有取样管，所述取样管的表面设置有一圈滴水线，所述取样筒的表面设置有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑键，所述滑键与连接架相连。取样筒既作为存储切削油样品的存储组件，又与取样管、滑键、连接架、活塞和连接杆共同组成取样组件，二者相互配合成为一体，同时具备了取样和临时存储的功能，且结构简单操作便利，解决了现有技术中分体结构切削油浓度检测取样装置在使用时不断组装和拆分导致操作冗杂和时间浪费的问题。
一种切削油浓度检测取样装置

[实用新型]一种工业润滑油储罐-CN202222175870.5有效
发明人：胡鲲;李思超;杜勇 -专利权人：恩特路新材料科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B65D88/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工业润滑油储罐，涉及化工储罐技术领域，该工业润滑油储罐，包括罐体、顶盖、底板、活塞盘、进料管、出料管和排废管，顶盖和底板分别设置在罐体的顶部和底部，顶盖上设置有气压平衡管，底板为中间高、两侧低且左右对称的折形板，进料管连接在底板底部的一侧，出料管和排废管连接在底板底部的另一侧，活塞盘的侧表面与罐体的内壁滑动连接，活塞盘的底部设置有填充块。进料管和出料管设置在底板上，顶盖上设置气压平衡管，罐体内部设置分隔下方工业润滑油与上方空气的活塞盘，进出料时活塞盘自动上移和下移，避免活塞盘下方的罐体内腔空气含量增加，达到了工业润滑油储罐加注工业润滑油时无需借助额外设备抽气的目的。
一种工业润滑油

[实用新型]一种润滑油搅拌设备-CN202222356761.3有效
发明人：胡鲲;李思超;杜勇 -专利权人：恩特路新材料科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种润滑油搅拌设备，涉及润滑油搅拌技术领域，该润滑油搅拌设备，包括：搅拌罐，其由顶部的罐盖、上圆柱下倒锥式的罐体和底部管式的排放口组成；驱动电机，其安装在罐盖的固定板上；搅拌臂，其连接端与驱动电机输出端固定，且其由侧向搅拌杆和轴向绞龙组成；以及，至少一组去杂质装置，其可拆卸安装在罐体上，并与罐体密封设置，且其正对物料旋动方向的一侧为长孔进料端，其背对物料旋动方向的一侧为密孔出料端。本实用新型通过设置搅拌罐、搅拌臂、去杂质装置和卡扣，解决了润滑油的杂质过滤设备便于取出、安装，不妨碍润滑油搅拌工序中顺畅流通的问题。
一种润滑油搅拌设备

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