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[发明专利]一种Slam算法优化基于模型的跟踪方法-CN201711249812.X有效
发明人：张新宇;常亮;沈润杰;张梦超 -专利权人：大唐国信滨海海上风力发电有限公司;同济大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种Slam算法优化基于模型的跟踪方法，包括步骤S1、对目标物进行初始化，得到目标物在图像中的精确位姿，确定目标物的边沿；S2、进行边沿追踪，确定目标物运动之后的位姿；S3、使用SLAM算法对目标物所在新的图像位置进行点云提取；S4、点云匹配，确定目标物的精确位姿；本发明中，相对于传统AR技术中使用人工标志点或者自然特征点方式进行视点定位，创新性的针对风机舱内环境特征纹理比较贫乏的问题将半稠密边缘SLAM技术应用到AR视点定位中。半稠密SLAM技术利用图像中的边缘特征同时完成场景三维重建和视点定位，非常适合风机舱内由线和面等元素构成的场景，具有新意。
一种 slam 算法优化基于模型跟踪方法

[发明专利]基于大数据挖掘技术的风电场群发电能力评估方法-CN201810142929.6有效
发明人：马明;沈润杰;何斌;汪宁渤;曹银利;吕清泉;韩旭杉;马彦宏;李晓虎;张鹏;韩自奋;张健美;周强;赵龙;王明松;王定美;陈钊;张艳丽;王琼;张睿骁 -专利权人：同济大学;甘肃省电力公司风电技术中心;国网甘肃省电力公司;国家电网公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大数据挖掘技术的风电场群发电能力评估方法，具体步骤为：多种传感器的风电场风速获取；风电场内立体式风速分布关联图建立；多种方法数据融合的风电场发电能力评估；进行风电场群风速立体网络建立；实现基于大数据挖掘技术的风电场群发电能力评估。本发明公开的方法创新性的引用基于空间降尺度的风电场群相关性区域划分方法，使风速计算和获取更为精确；使用标杆风机法、修正风速网络方法、理论出力还原表法计算总理论出力，同时将卡尔曼数据融合应用在理论出力方面，使得总理伦出力计算更为准确。
基于数据挖掘技术电场群发能力评估方法

[发明专利]一种海上风电场增强现实方法-CN201711249774.8有效
发明人：董延超;沈润杰;何斌;李昆明;王腾科;缪翔;张新宇;常亮 -专利权人：同济大学;大唐国信滨海海上风力发电有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种海上风电场增强现实方法，应用于操作人员穿戴的AR眼镜上，包括：识别出风电场中的目标器械，实时获取操作人员视角信息和AR眼镜中相机的位置信息，根据所述操作人员视角信息和AR眼镜中相机的位置信息将虚拟对象叠加到真实的场景中所述的目标器械上或目标器械的设定方向位置处，其中，所述的虚拟对象包括目标器械的虚拟内部结构、目标器械内部部件虚拟运行姿态、目标器械的运行参数数据、目标器械的拆装动画、目标器械的历史数据信息中的任意一项或几项；本发明中通过将辅助操作人员工作的虚拟对象叠加到真实的场景中，从而帮助了操作人员在现场进行运维问题的决策与操作，提高了操作人员的工作效率，保障了风电场正常的工作。
一种海上电场增强现实方法

[发明专利]一种基于多无人机的多运动目标分布式协同视觉定位方法-CN201910720492.4有效
发明人：何斌;李鑫;王志鹏;周艳敏;沈润杰 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种基于多无人机的多运动目标分布式协同视觉定位方法，包括多台搭载有双目相机的无人机，每台无人机具有唯一编码；在无人机执行任务之前，在需要定位的目标贴上标志物；无人机飞行过程是识别并形成目标集合{B1…BM}，在系统定位代价模型中加入定位精度代价，期望多无人机以最合理的定位目标配比和最优化的航程、时间、定位精度约束的同时，能够快速、高效、协同地完成多目标定位任务，提高系统的稳定性和可靠性。
一种基于无人机运动目标分布式协同视觉定位方法

[实用新型]一种多功能气囊旋翼无人机系统-CN202120701506.0有效
发明人：何斌;刘昊;朱忠攀;李刚;王志鹏;周艳敏;沈润杰;黄斌;尤勇敏 -专利权人：同济大学;久瓴（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能气囊旋翼无人机系统，碳纤维骨架安装在无人机本体上，气囊模块安装在碳纤维骨架上；碳纤维骨架包括主环状骨架、多个副环状骨架和多个连接骨架，主环状骨架与无人机本体固定连接，连接骨架用于连接主环状骨架和副环状骨架；气囊模块中，主环形气囊安装在主环状骨架上，副环形气囊安装在副环状骨架上，杆状气囊安装在连接骨架上；气囊模块上设有电子皮肤系统和气阀。与现有技术相比，本实用新型在无人机本体外设置碳纤维骨架，碳纤维骨架上安装可充放气的气囊模块，在不影响无人机本体工作的前提下，既保护了无人机本体与探测模块，也能为无人机本体提供浮力以减小能耗。
一种多功能气囊无人机系统

[发明专利]一种基于深度学习和双目视觉的无人机自主避障方法-CN202110887828.3在审
发明人：何斌;李刚;耿书城;沈润杰;陆萍;王志鹏 -专利权人：同济大学;苏州同港无人机研究院有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机自主避障领域，具体公开了一种基于深度学习和双目视觉的无人机自主避障方法，包括以下步骤：S1：在多个真实场景下如墙壁、树木、行人等场景下进行手动操作避障：S2：对左右相机的图像进行处理，以及在避障时无人机瞬时的俯仰角θ、滚转角和油门量m的进行数据采集：S3：在卷积神经网络经过训练后搭载到无人机上，最终实现端到端的无人机自主避障过程；本发明将计算机视觉技术应用于无人机避障领域，并通过双目相机和轻量级的卷积神经网络实现端到端的预测过程，以达到在保证精确度的前期下简化现有无人机的自主避障过程的目的。
一种基于深度学习双目视觉无人机自主方法

[发明专利]垂直自动度可调的竖向壁面两自由度定位系统-CN202111125605.X在审
发明人：唐彬;沈润杰;卢志龙 -专利权人：上海电力股份有限公司吴泾热电厂;上海枢创科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种涉及电厂在役检查及维修技术领域的垂直自动度可调的竖向壁面两自由度定位系统，包括横向移动系统、垂直移动系统以及编码组件，垂直移动系统滑动连接于横向移动系统上，通过编码组件分别对横向移动系统和垂直移动系统的移动位置进行测量；横向移动系统包括重力块、第一牵引软绳、滑轮组、导轨组、滑动组以及第一卷扬组件；第一牵引软绳通过第一卷扬组件进行收卷或放卷，重力块带动第一牵引软绳在滑轮组上进行滑动，第一牵引软绳带动滑动组在轨道组上进行滑动。本发明适应性强，实现安装块和直线轨道滑块同步运动，能够方便的调整垂直自由度的行程，提高位移的测量精度。
垂直自动可调竖向壁面两自由度定位系统

[发明专利]一种大型桥梁检测无人机抗强扰动的控制方法-CN202110922387.6在审
发明人： 沈润杰;何斌;杨业;李刚;王志鹏;陆萍 -专利权人：苏州同港无人机研究院有限公司;同济大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体公开了一种大型桥梁检测无人机抗强扰动的控制方法，包括以下步骤：步骤一：对PID前馈补偿控制器进行设计；PID前馈补偿控制器设计步骤：S1：通过建立状态方程，建立无人机位置的动力学方程；S2：获取无人机在四个方向上的速度和加速度；S3：建立风对于系统影响的动力学方程；步骤二：对LQR控制器进行设计；LQR控制器设计步骤：通过建立状态方程，建立无人机姿态角的动力学方程；本发明当强扰动输入到系统，对扰动使用PID的前馈控制器进行负补偿，使其扰动对系统的影响逐渐趋近于零，在强扰动对于无人机的影响慢慢归于零的同时，使用LQR最优控制来将姿态调整为期望值，从而达到抗强扰动的功能。
一种大型桥梁检测无人机扰动控制方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机及其控制方法-CN202110922558.5在审
发明人： 沈润杰;何斌;李刚;缪奇航;陆萍;朱忠攀 -专利权人：苏州同港无人机研究院有限公司;同济大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制及避障应用领域，具体公开了一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机，包括无人机主体、避障模块、毫米波雷达模块、信息融合处理模块、单目视觉模块和采集与传输模块；无人机主体的控制系统包括电源、主控制器、主板和飞行控制器；操作系统上运行毫米波雷达程序、导航程序、SLAM程序、路径规划程序和飞行控制程序。采用一个毫米波雷达对无人机周围环境进行测距扫描，可实现全天候实时工作，体积小，代价小；利用单目视觉模块去修复毫米波雷达模块获得空间角度上信息的缺陷，从而将无人机检测范围内的物体三维立体信息发送至SLAM程序，解决单个雷达在空间角度上造成的模糊的问题；设计合理，具有很好的应用价值。
一种基于毫米波雷达视觉融合无人机及其控制方法

[发明专利]基于视觉-激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统-CN202110939893.6在审
发明人：何斌;朱琪琪;李刚;沈润杰;程斌;王志鹏;陆萍;朱忠攀;周艳敏 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统，包括以下步骤：获取深度相机采集的点云信息、激光雷达采集的激光信息以及无人机的运动信息；基于激光信息生成栅格地图，基于运动信息得到无人机的位姿信息；采用贝叶斯融合方法将点云信息、栅格地图和位姿信息进行融合，得到地图模型；基于上一时刻的地图模型，通过特征匹配对最新的地图模型进行修正。与现有技术相比，本发明融合深度相机和激光雷达进行SLAM建图，充分利用激光雷达较大的范围信息和深度相机较为丰富的局部信息，互补提高了信息的精确度，使地图模型的建立更加接近于真实隧洞环境。
基于视觉激光雷达耦合纹理隧洞建模方法系统

[发明专利]四高调门汽轮机顺序阀的优化设计方法-CN201910477369.4有效
发明人：郑恒;刘福东;王青华;沈润杰;祝建飞;李志龙;韩朝兵;赵卫华 -专利权人：中国神华能源股份有限公司;神华（福建）能源有限责任公司;神华福能发电有限责任公司;上海明华电力技术工程有限公司;同济大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： F01D17/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种四高调门汽轮机顺序阀的优化设计方法。四高调门汽轮机顺序阀的优化设计方法包括：步骤S1：列出基于四个高调门的六种开启顺序；步骤S2：建立四个高调门的几何模型，将四个几何模型导入流体力学分析软件中进行前处理；步骤S3：对四个高调门在六种阀序组合下的有限元模型进行求解；步骤S4：在有限元分析软件中提取评价参数指标，以分析对比六种阀序组合和不同工况下调节级叶片受力；步骤S5：根据步骤S4的对比分析给出最优的阀序组合，在理论计算前提下开展实验研究，以验证理论计算的精确度和准确度。本发明有效地解决了现有技术中汽轮机的顺序阀开启顺序不合理，导致汽轮机故障、影响汽轮机使用寿命的问题。
调门汽轮机顺序优化设计方法

[发明专利]一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统-CN202110886620.X在审
发明人：何斌;沈润杰;李刚;王旭东;陆萍;周艳敏 -专利权人：同济大学;苏州同港无人机研究院有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机避障技术领域，具体公开了一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统，包括信息融合模块、控制模块、毫米波雷达、深度视觉相机、飞行参数测量模块以及无人机，所述毫米波雷达、深度视觉相机均搭载在无人机上，所述飞行参数测量模块包括气压计以及电子罗盘；所述飞行参数测量模块获得无人机的姿态和飞行高度，所述信息融合模块通过融合毫米波雷达数据与深度视觉相机数据，结合当前无人机的飞行姿态，获得当前无人机正前方障碍物分布情况的识别，所述控制模块获得障碍物信息后，发送无人机控制信号，实现无人机自主避障；本发明利用毫米波与深度相机像结合，有更小的计算量，两者体积更小，适合在小型无人机中使用。
一种基于毫米波深度视觉相机结合无人机系统

[发明专利]一种用于隧洞无人机的补光装置-CN202110922556.6在审
发明人： 沈润杰;何斌;李刚;缪奇航;陆萍;周艳敏 -专利权人：苏州同港无人机研究院有限公司;同济大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B64D47/04 文献下载
摘要：本发明涉及无人机补光技术领域，具体公开了一种用于隧洞无人机的补光装置，包括云台、无人机本体、相机组件、主补光灯和辅助补光灯，所述无人机本体的下方设置有云台，所述云台上设置有相机组件，所述相机组件的下方设置有主补光灯，所述无人机本体包括多根机臂，每根所述机臂上均设置有电机，且每个电机均通过连接轴连接有螺旋桨，每根所述机臂的一端均设置有连接臂，每根所述连接臂的一端均设置有保护结构，每个保护结构的一侧均设置有辅助补光灯。通过设置的主补光灯和辅助补光灯，主补光灯设置在相机组件的下方，跟随相机组件进行移动，易于安装和更换，辅助补光灯离隧洞表面更近，在相同的灯光功率下，能够提供更广的照明范围。
一种用于隧洞无人机装置

[发明专利]多维信息获取与识别的智能处理方法、装置、设备及介质-CN202110759336.6有效
发明人：周迪;眭旭敏;徐爱华;何斌;沈润杰;朱忠攀;丁勇;孙尔俊;张帅 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06F21/31 文献下载
摘要：本发明实施例中公开了一种多维信息获取与识别的智能处理方法、装置、设备及介质。所述方法包括确定当前用户的当前加扰面部特征信息；依据当前加扰面部特征信息从本地预存的哈希摘要登录注册信息中确定当前用户匹配的当前账户哈希摘要信息与当前密码哈希摘要信息；对当前账户哈希摘要信息与当前密码哈希摘要信息以及服务器指纹信息进行哈希，得到当前用户的当前总哈希摘要信息；依据当前总哈希摘要信息与当前用户提供的预存总哈希摘要信息，对当前用户进行登录认证。采用本申请方案服务器与客户端不需要保存用户的原始登录信息且每次登录认证不必输入账户和密码，实现不需要用户原始登录信息登录认证，避免因经常输入账户名和密码造成被窃听风险。
多维信息获取识别智能处理方法装置设备介质

[发明专利]一种应用于水下检测机器人的浮力产生装置-CN202110575071.4在审
发明人：童鑫红;陈建东;陈骁;沈润杰;张守琳;林镇;吴庄毅;郑国强 -专利权人：福建华电可门发电有限公司;苏州同港无人机研究院有限公司;绍兴异想科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明属于水下作业机器人领域，具体公开了一种应用于水下检测机器人的浮力产生装置，包括薄壁外壳、高压气瓶、压力采集单元与控制单元，所述薄壁外壳呈空心状且其前后两端分别设有前端盖、后端盖，薄壁外壳内侧装设有高压气瓶、薄壁外壳放气电控阀门、高压气瓶放气电控阀门、薄壁外壳放气电控阀门；所述后端盖上设有高压气瓶充气口，高压气瓶充气口与薄壁外壳内的高压气瓶的一端连通，高压气瓶另一端连接高压气瓶放气电控阀门，且高压气瓶放气电控阀门通过第一控制线路电连接控制单元。本发明中的浮力装置可以一直反复利用，不存在吸水率导致的报废问题，适用性更好。
一种应用于水下检测机器人浮力产生装置