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[发明专利]一种线性自抗扰控制方法、装置设备及存储介质-CN202010018711.7有效
发明人： 汪昕杨;陈健;章桂涛;杨智敏 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请中公开了一种线性自抗扰控制方法、装置设备及存储介质，方法包括：建立永磁直线电机的数学模型；根据所述数学模型构建微分线性自抗扰控制器，并输出所述微分自抗扰控制器的控制量；将所述控制量作用于被控对象。本申请解决了现有技术中的均依赖于被控对象的模型，且由于对噪声干扰的敏感度较高，而影响控制精度的技术问题。
一种线性控制方法装置设备存储介质

[发明专利]基于X/Y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统-CN202111068201.1有效
发明人：伊国兴;王奇;解伟男;奚伯齐;王常虹;汪昕杨 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：基于X/Y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于半球谐振陀螺X/Y两路检测信号存在相位差引起陀螺驻波方位角检测误差的问题。本发明建立了改进的测角方程，再通过辨识改进测角方程中的相位差从而计算出谐振子驻波精确的方位角。通过理论分析和仿真实验，验证了本发明方法可以解决由于X/Y信号存在相位差时测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于对半球谐振陀螺驻波方位角的测量。
基于信号相位差辨识半球谐振陀螺驻波方位角测量方法系统

[发明专利]一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法-CN202110522933.7有效
发明人：解伟男;汪昕杨;孙一为;奚伯齐;伊国兴;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C19/5705 文献下载
摘要：一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。
一种放大系数不一致半球谐振陀螺振型角获取方法

[发明专利]一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法-CN202110826008.3有效
发明人：解伟男;汪昕杨;奚伯齐;王奇;伊国兴;王常虹 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01C19/5776 文献下载
摘要：一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。
一种电极角度存在误差半球谐振陀螺振型角获取方法

[发明专利]一种二级控制方法、装置、设备及存储介质-CN201910058992.6有效
发明人：高健;钟永彬;汪昕杨;钟耿君;梁俊朗;张揽宇;刘亚超 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本申请提供的一种二级控制方法、装置、设备和存储介质，方法包括步骤：将主被控输入信号和上一级输出信号进行减法运算，获得第一误差信号；将所述第一误差信号输入第一PID控制器，得到被控输出信号，将所述被控输出信号与所述主被控输入信号进行减法运算，获得第二误差信号；将所述第二误差信号输入第二PID控制器，第二PID控制器根据所述第二误差信号输出控制输出信号。本申请通过对信号形成二级控制，极大地加快控制系统的响应速度。
一种二级控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种多电机协同控制方法、系统及装置-CN201910744272.5有效
发明人： 汪昕杨;杨智敏;章桂涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H02P5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种多电机协同控制方法、系统及装置，采用非线性PID控制结构，其不仅保存了传统PID控制器的简单结构，而且具有不依赖于对象具体模型、对外部扰动和系统参数变化有较强抗干扰能力的特点，从而提高了系统的稳定性，使得多电机协同控制效果较好，可适用于较为复杂的工作环境中；而且，当某一轴的电机受到外界干扰时，其它电机能够及时地进行调整，从而克服了多电机跟随的滞后性问题。此外，本申请基于系统各电机之间的同步速度误差为系统中每台电机均提供了速度补偿值，从而提高了系统的响应速度和控制精度。
一种电机协同控制方法系统装置

[发明专利]一种基于微分规程改进型PD算法的电机转速控制方法-CN202110436573.9在审
发明人：刘晓玲;林业练;张辉;林俊成;汪昕杨;朱怡雯;黄武飞 -专利权人：广东第二师范学院
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微分规程改进型PD算法的电机转速控制方法，设定被控对象目标为电机转速，微分规程改进型PD控制器能通过所设计的非线性fn函数进行自适应变化，将系统输入的转速误差转化为控制量作用于被控对象。本申请的基于微分规程改进型PD算法的电机转速控制方法，结合了线性PID和非线性PID的优点，能够大幅度提高了系统的响应速度，使快速性和稳定性达到最优，能够使系统的控制性能大幅度提高，扩大其应用范围。
一种基于微分规程改进型 pd 算法电机转速控制方法

[发明专利]一种多轴运动平台的控制方法、装置、介质及设备-CN201910526326.0有效
发明人：高健;汪昕杨;钟永彬;刘亚超;赖文秀;杨智敏;钟耿君;章桂涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本申请公开了一种多轴运动平台的控制方法、装置、介质及设备，该方法包括：创建目标多轴运动平台的偏差耦合协同控制结构；根据自适应算法对超前校正进行调整，得到自基准超前校正补偿器，以对目标多轴运动平台进行速度补偿；利用自抗扰控制算法对目标多轴运动平台的未知扰动和未建模部分进行实时估计和补偿，得到自抗扰控制器；将自基准超前校正补偿器和自抗扰控制器添加至偏差耦合协同控制结构，以获取对目标多轴运动平台进行控制的目标控制量。可见，通过本申请所提供的控制方法，可以使得目标多轴运动平台的偏差耦合协同控制结构具有更强的抗干扰能力和鲁棒性，由此便可以提高在对目标多轴运动平台进行控制时的控制精度。
一种运动平台控制方法装置介质设备

[发明专利]一种锅炉系统中的氧气浓度控制方法、装置、设备及系统-CN201811641000.4有效
发明人：高健;刘亚超;汪昕杨;陈逸;张揽宇;王晓亮;张金迪 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： F23N5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种锅炉系统中的氧气浓度控制方法，包括：接收输入的目标氧气浓度信号以及传感器发送的实际氧气浓度信号；计算目标氧气浓度信号与氧气浓度观测信号的误差信号；氧气浓度观测信号为实际氧气浓度信号的观测信号；根据误差信号计算初始超前控制量；根据初始超前控制量和超前扰动观测信号计算总超前控制量；超前扰动观测信号和氧气浓度观测信号均为根据总超前控制量和实际氧气浓度信号而计算生成；输出总超前控制量至锅炉系统中的氧气浓度调节阀以调节实际氧气浓度信号。本申请基于超前扰动观测信号进行控制补偿，提高了响应速度和控制效果。本申请还公开了一种锅炉系统中的氧气浓度控制装置、设备及系统，同样具有上述有益效果。
一种锅炉系统中的氧气浓度控制方法装置设备

[实用新型]一种大行程五自由度宏微复合运动平台-CN201821086537.4有效
发明人：高健;钟耿君;张金迪;张揽宇;陈文华;赵光同;杨铨;梁俊朗;汪昕杨 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本申请提供一种大行程五自由度宏微复合运动平台，所述运动组件包括具有宏微复合运动的第一运动组件和第二运动组件；所述平台承载件可驱动所述动平台在Z向升降；所述动平台与所述平台承载件之间球接；所述动平台的两端与所述第一导杆、第二导杆铰接；所述第一导杆、第二导杆与所述楔形块位移平台铰接；整个宏微运动仅需左右两个电机、四个压电陶瓷的驱动源协调运动，可实现五自由度的任意组合及其宏微切换；驱动组件与平台中心对称安装，整个平台以平台中心作为运动的对称中心，具有良好的定位效果；利用压电陶瓷和高刚弹簧作为微驱动的运动系统，具有较好的预紧效果，抑制振动，弥补误差。
导杆五自由度运动组件动平台复合运动平台压电陶瓷承载件大行程铰接定位效果对称中心复合运动平台中心驱动组件位移平台协调运动抑制振动运动系统整个平台中心对称驱动源微驱动微运动楔形块弹簧球接预紧升降电机驱动申请

[发明专利]一种大行程五自由度宏微复合运动平台-CN201810750900.6在审
发明人：高健;钟耿君;张金迪;张揽宇;陈文华;赵光同;杨铨;梁俊朗;汪昕杨 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B23Q1/01 文献下载
摘要：本申请提供一种大行程五自由度宏微复合运动平台，所述运动组件包括具有宏微复合运动的第一运动组件和第二运动组件；所述平台承载件可驱动所述动平台在Z向升降；所述动平台与所述平台承载件之间球接；所述动平台的两端与所述第一导杆、第二导杆铰接；所述第一导杆、第二导杆与所述楔形块位移平台铰接；整个宏微运动仅需左右两个电机、四个压电陶瓷的驱动源协调运动，可实现五自由度的任意组合及其宏微切换；驱动组件与平台中心对称安装，整个平台以平台中心作为运动的对称中心，具有良好的定位效果；利用压电陶瓷和高刚弹簧作为微驱动的运动系统，具有较好的预紧效果，抑制振动，弥补误差。
导杆五自由度运动组件动平台复合运动平台压电陶瓷承载件大行程铰接定位效果对称中心复合运动平台中心驱动组件位移平台协调运动抑制振动运动系统整个平台中心对称驱动源微驱动微运动楔形块弹簧球接预紧升降电机驱动申请

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