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[发明专利]多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端-CN202110262670.0在审
发明人： 杨殿阁;周韬华;江昆;曹重;黄健强;焦新宇 -专利权人：清华大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：一种基于地图感知容器的多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：提取一个或多个传感器的传感器信息，所述传感器信息包含传感器观测数据坐标系下的空间信息以及观测获得时刻的时间信息；提供地图，将各个传感器信息的传感器观测数据坐标系下的空间信息转换至基于所述地图的地图坐标系下的空间信息；将各个传感器信息的观测获得时刻的时间信息转换至驾驶环境状态空间的时间信息；根据所述地图坐标系下的空间信息以及所述驾驶环境状态空间的时间信息，确定汽车的感知结果的时空基准。本发明可以有效提高融合后的自动驾驶汽车的感知结果的时空一致性。
联合感知信息时空统一方法装置存储介质终端

[发明专利]利用多源信息构建四通道虚拟图像的目标距离检测方法-CN202010258411.6有效
发明人： 杨殿阁;周韬华;江昆;于春磊;杨蒙蒙 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用多源信息构建四通道虚拟图像的目标距离检测方法，其步骤：利用毫米波雷达获取原始点云数据进行信息处理，确定属于同一个目标的雷达原始点信息，得到目标尺寸和目标反射中心位置；根据雷达平面下目标的反射中心位置与单目摄像头采集到的图像中的目标中心像素位置，通过联合标定的方法寻找两种传感器的空间转换关系，同时结合时间同步，实现异步异构多源信息的关联；根据毫米波雷达与图像数据之间的关联关系，构建包含距离信息的虚拟四通道图片；根据虚拟四通道图片搭建卷积神经网络，实现目标检测。本发明能提高目标检测的距离预测能力，实现网络结构轻量化，节约计算资源，提高现有的视觉3D目标检测算法空间信息预测精度与速度。
利用信息构建通道虚拟图像目标距离检测方法

[发明专利]自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质-CN202110243239.1有效
发明人：杨蒙蒙;杨殿阁;江昆;温拓朴;唐雪薇 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶众包高精度地图更新方法、系统及介质，其包括：输入众包多源信息；将众包多源信息传输至区块链处理模块内进行区块地图更新；将网络中更新的地图模块回传至车端，进行车端更新，替换未更新的区块地图数据，完成整个链路的数据更新。本发明每辆自动驾驶车辆都作为独立处理单元，具备实时处理数据的能力，每辆车都可以作为区块链中的一个节点参与地图更新中，不仅能够有效利用众包量产车中所获取的实时数据，而且可以提高更新频率，降低地图更新成本。本发明可以广泛在自动驾驶高精度地图技术领域中应用。
自动驾驶高精度地图更新方法系统介质

[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210374183.8在审
发明人：张博维;黄晋;于伟光;江昆;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取目标车辆的历史轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息；历史轨迹信息为车辆在历史时段各时刻的轨迹信息；将目标车辆在当前时刻的轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息，输入轨迹预测模型，得到目标车辆的初始预测轨迹向量；根据目标车辆在每个时刻的空间位置信息、各周围车辆在每个时刻的空间位置信息、以及影响特征提取策略，确定目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量；根据目标车辆的初始预测轨迹向量、以及目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量，确定目标车辆的预测轨迹。采用本方法能够提升预测的目标车辆行驶轨迹的精确度。
车辆轨迹预测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]驾驶环境模型的训练方法及驾驶环境信息的预测方法-CN202210401858.3在审
发明人：江昆;杨殿阁;周伟韬;曹重;邓楠山;刘小钰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种驾驶环境模型的训练方法及装置、驾驶环境信息的预测方法及装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：构建初始环境模型，初始环境模型包含多个单体模型；获取各单体模型对应的训练样本集，并通过各训练样本集训练对应的单体模型，得到训练后的环境模型；将测试样本输入至训练后的环境模型，得到各训练后的单体模型对应的下一时刻的驾驶环境预测信息；测试样本包含当前时刻的驾驶环境样本信息和当前决策动作样本信息；计算各下一时刻的驾驶环境预测信息的差异度，并在差异度小于预设阈值的情况下，将训练后的环境模型确定为驾驶环境模型。采用本方法能够节约训练驾驶环境模型的过程中真实驾驶数据的使用量。
驾驶环境模型训练方法信息预测

[发明专利]一种基于多源异步信息融合的目标状态估计方法及系统-CN202210240143.4在审
发明人：江昆;杨殿阁;周韬华;曹重;黄健强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多源异步信息融合的目标状态估计方法及系统，其包括：确定观测变量，根据感知需求确定状态变量，构建交通场景动态目标状态估计的优化问题；基于滑动时间窗、三次样条插值模型及有限状态控制量进行任意时刻状态变量描述，构建时间转换关系，并结合车身坐标到传感器坐标的空间转换关系，完成状态控制量到任意时刻观测量的时空映射关系，得到观测值；基于任意时刻感知传感器的多源异步观测信息，以及三次样条插值模型，求解优化问题，得到对环境中目标状态信息的估计结果。本发明能够控制计算复杂度，节约计算资源；可以广泛在智能汽车的环境感知领域中应用。
一种基于异步信息融合目标状态估计方法系统

[发明专利]一种地面地图要素语义分割方法、系统、介质及设备-CN202210085949.0在审
发明人： 杨殿阁;江昆;唐雪薇;杨蒙蒙;温拓朴;黄健强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种地面地图要素语义分割方法、系统、介质及设备，其包括：将输入的地图图像数据进行降维处理，得到预设尺寸的图像数据；将所述图像数据进行改进残差和跳跃连接处理，获取地图要素深度特征；将所述地图要素深度特征进行解码，得到每个像素归属于各个类别的概率，通过比较像素归属于每一类概率的大小，把最大概率的作为该像素类别，将原图通过网络映射为与输入的地图图像大小一一对应的类别判断结果，完成语义分割。本发明以摄像头传感器采集的单帧图像数据作为输入，通过结构简单的轻量级神经网络学习地面语义，在此基础之上得到车道线、箭头等其他类型语义的分割结果，成本低。
一种地面地图要素语义分割方法系统介质设备

[发明专利]视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质-CN202210085360.0在审
发明人：江昆;杨殿阁;温拓朴;杨蒙蒙;唐雪薇;黄健强;黄琪杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉与高精地图匹配定位的快速优化方法、系统及介质，其包括：实时获取单目图像信息及GNSS信号；将所述单目图像信息进行感知处理后，得到图像感知的地图元素结果；根据所述GNSS信号得到地图中车辆周围的地图定位元素；将所述地图元素结果和所述车辆周围的地图定位元素进行地图匹配计算，得到全局六自由度位姿，作为地图匹配定位的优化结果。本发明对智能网联汽车的应用场景，能够降低定位计算复杂度，适配算力更低的计算平台。
视觉地图匹配定位快速优化方法系统介质

[发明专利]基于单目相机的路侧线状要素重建方法、系统及存储介质-CN202210085354.5在审
发明人：杨蒙蒙;杨殿阁;温拓朴;江昆;唐雪薇;黄健强;黄琪杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目相机的路侧线状要素重建方法、系统及存储介质，其包括：实时获取单目图像信息及GNSS和IMU信号；将所述单目图像信息进行感知处理后，得到图像感知的地图元素结果；根据所述GNSS和IMU信号得到车辆六自由度信息；根据所述地图元素结果和所述车辆六自由度信息计算得到路侧线状要素的三维位置信息。本发明算法复杂度小，重建精度高，本发明能广泛在智能网联汽车环境构建领域中应用。
基于相机侧线要素重建方法系统存储介质

[发明专利]一种高速路匝道口智能网联汽车安全自组织通行控制方法-CN202010632949.9有效
发明人：黄晋;胡展溢;杨泽宇;孟天闯;杨殿阁;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速路匝道口智能网联汽车安全自组织通行控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、当有匝道车辆驶入通信区域内时，路侧智能体判定通信区域内所有车辆的通行顺序；步骤2、通信区域内的各车确定各自的跟随对象；步骤3、用非线性动力学控制的方法实现匝道合流；步骤4、当匝道车辆通过合流点后，合流过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制。该控制方法基于车辆非线性动力学的控制方法能够保证车辆在进入冲突区域前就已保持合理车间距，从而实现冲突区域内部的避撞。
一种高速路匝道智能汽车安全组织通行控制方法

[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111564726.4在审
发明人：黄晋;张博维;于伟光;江昆;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集周围车辆的行驶轨迹信息；根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息，并继续采集周围车辆的行驶轨迹信息，作为真实轨迹信息；根据目标预测轨迹信息以及目标预测时段的真实轨迹信息，确定轨迹偏差值；在轨迹偏差值大于预设阈值的情况下，确定预测轨迹信息为无效信息，并更新行驶轨迹信息，返回根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息的步骤，直到偏差值小于预设阈值时，确定预测轨迹信息为周围车辆预测轨迹信息。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的预测轨迹信息的精确度。
车辆轨迹预测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法-CN201910870854.8有效
发明人： 杨殿阁;寇胜杰;严瑞东;于伟光;于春磊;江昆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法，首先实时采集周围目标车辆运动状态信息和道路结构信息，得到自车坐标系下目标车辆的运动状态；然后计算地面坐标系下目标车辆运动状态，提取当前时刻目标车辆的换道意图特征量；根据上述换道意图特征量初步识别目标车辆的换道结果；对初步识别结果采用多项式拟合与最优化方法预测目标车辆运动轨迹；将符合匀加速运动约束的运动轨迹作为目标车辆参考运动轨迹，计算目标车辆预测运动轨迹与参考运动轨迹的累积距离偏差，以此校核初步识别结果作为最终的目标车辆换道识别结果。本发明提高了观测噪声下目标车辆换道识别的准确率，增强了目标车辆换道识别方法的鲁棒性。
一种基于预测反馈辅助驾驶目标车辆识别方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备-CN202011576923.3有效
发明人：江昆;邓楠山;杨殿阁;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备，其高精度地图模块经V2X车辆通讯模块与决策模块进行信息交互，环境感知模块将获得的定位信息和环境信息传输至决策模块；决策模块经车载CAN总线与车辆控制模块进行信息交互，决策模块根据接收到的信息输出带速度的轨迹点序列，并经车载CAN总线传输至车辆控制模块，由车辆控制模块完成车辆位置和速度的跟踪；车辆控制模块向决策模块反馈当前车辆状态信息。本发明可以实现通用场景的路径规划同时，还可利用地图中的高精度地图中存储的决策信息实现对高精度地图覆盖的全场景下的针对性路径规划，实现拥堵、事故、杂乱等场景规划出可执行轨迹。
一种自动驾驶汽车局部路径规划系统方法介质设备

[发明专利]自动驾驶场景识别方法、系统、设备及存储介质-CN202111337547.7在审
发明人： 杨殿阁;邓楠山;江昆;曹重;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶场景识别方法、系统、设备及介质，该方法包括：基于环境车行为数据和决策算法库使用变分自编码器进行无监督训练学习，获取环境特征分布模型；获取新环境的环境车行为数据通过环境特征分布模型进行处理，环境车基于处理结果选择相应决策算法进行自动驾驶。本发明能够准确区分当前环境特征和差异性，实现环境的深度聚类，辅助自动驾驶决策算法迁移。
自动驾驶场景识别方法系统设备存储介质

[实用新型]一种化工尾气的处理装置-CN202121415336.6有效
发明人：赵美娇;王鹏;杨殿阁 -专利权人：赵美娇
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B01D53/78 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种化工尾气的处理装置，涉及化工技术领域。一种化工尾气的处理装置，包括尾气处理箱、尾气进气管、顶盖、第一进液管和出气管，所述尾气处理箱一侧连通有尾气进气管，所述尾气处理箱顶端固定有顶盖，所述顶盖顶端连通有出气管，所述尾气处理箱一侧连通有第一进液管，所述尾气处理箱一侧连通有尾气进气管，所述尾气进气管一端连通有进气总管，所述进气总管轴体连通有多个进气分管。本实用新型设置有喷液分管和进气分管，在进气分管上设置有多个出气孔，出气孔排出的尾气可以与尾气处理箱底部的处理液进行充分反应，反应后的气体再次与喷头喷出的处理液进行反应，从而使得反应更加充分，提高了净化效果。
一种化工尾气处理装置