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[实用新型]一种隐藏式热水器承重架-CN202321347822.8有效
发明人：刘军;李强;李宏伟;严稳平;章正;吴杰;曹重;何健 -专利权人：中冶武勘工程技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F24H9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隐藏式热水器承重架，所述热水器承重架包括安装架和支撑架，所述安装架包括第一横向固定板和位于第一横向固定板下方的竖向安装板，在竖向安装板上设有承重挂钩；所述支撑架包括第二横向固定板和位于第二横向固定板上方的竖向支撑板，在竖向支撑板上设有托架；所述第一横向固定板、竖向安装板、第二横向固定板和竖向支撑板均安装在墙体及装饰面层之间，所述承重挂钩和托架位于装饰面层外侧。本实用新型事先安装在墙体表面，无需在墙体上进行打洞穿孔，保证了墙面整体受力均匀，降低了安全隐患，有效解决了轻钢房屋内的热水器安装需求，且本热水器承重架结构简单、设计合理、美观大方，具有很强的推广应用价值。
一种隐藏热水器承重

[发明专利]自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆-CN202111658863.4在审
发明人：杨殿阁;周伟韬;曹重;江昆 -专利权人：丰田自动车株式会社;清华大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆，该方法包括：至少基于处于自动驾驶状态的车辆的第一时序数据，构建仿真环境，其中，第一时序数据至少包括处于自动驾驶状态的车辆的第一行动数据，以及车辆与第一外部对象的第一环境交互信息；获取处于接管场景下的车辆的第二时序数据，其中，接管场景为车辆退出自动驾驶状态一定时间段内的驾驶场景；基于车辆的第二时序数据，利用构建的仿真环境，生成车辆的仿真环境数据，其中，仿真环境数据为在仿真环境中，处于接管场景下的车辆相关数据；至少利用仿真环境数据，生成用于自动驾驶车辆的决策算法。该方法在保证车辆安全的情况下，提高决策算法的准确性以及生成效率。
自动驾驶车辆决策算法生成方法系统

[发明专利]考虑不确定性的自动驾驶强化学习运动规划方法和系统-CN202211463660.4在审
发明人：杨殿阁;江昆;周伟韬;曹重;邓楠山;刘小钰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶强化学习运动规划方法和系统，包括以下步骤：基于获取的历史驾驶数据，使用深度强化学习方法对预先构建的多头值函数网络进行训练；获取当前时刻的环境状态信息，并分别利用训练得到的多头值函数网络和自动驾驶车辆的自动驾驶系统得到基于数据拟合的运动轨迹和基于规则的运动轨迹，比较后得到自动驾驶车辆的最优运动轨迹。通过结合自举式不确定性估计，考虑了强化学习算法在计算过程中可能由于其黑箱特性导致的不确定性，通过基于规则的方法避免了这种不确定性可能造成的危险决策，有助于提升该类方法在智能车辆中使用的安全性和可靠性。因此，本发明可以广泛应用于智能车辆领域。
考虑不确定性自动驾驶强化学习运动规划方法系统

[发明专利]一种自动驾驶决策危险场景生成方法、系统、设备及介质-CN202211391599.7在审
发明人：江昆;杨蒙蒙;刘小钰;杨殿阁;曹重;周伟韬;邓楠山 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶决策危险场景生成方法、系统、设备及介质，包括：提取实车道路测试中自动驾驶车辆发生司机接管情况时的场景的静态要素信息和动态要素信息；根据提取的静态要素信息和动态要素信息，建立动态要素行为模型；设定动态要素行为模型的参数空间，确定每次模拟仿真测试中动态要素行为模型的参数组合，并构建危险场景；对构建出危险场景的参数组合进行聚类和拟合，生成该参数组合下的危险场景区域，本发明能够实现危险场景的高效生成，可以广泛应用于智能车辆领域中。
一种自动驾驶决策危险场景生成方法系统设备介质

[发明专利]可信赖学习型自动驾驶决策方法、系统、存储介质及设备-CN202111246972.5有效
发明人：杨殿阁;曹重;周伟韬;邓楠山;焦新宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可信赖学习型自动驾驶决策方法、系统、存储介质及设备，其包括：基于预先设定的决策问题构建可解释性决策，由所述可解释性决策引导所述学习型决策训练；由所述决策问题对学习型决策进行训练，得到具有高价值的决策价值函数的学习型决策；选取所述学习型决策和所述可解释性决策两者中价值高的决策，作为最终可信赖的学习型决策动作。本发明能实现对自动驾驶汽车学习型决策的可信赖度保障，以保证自动驾驶汽车的高可信赖性。本发明可以广泛在自动驾驶技术领域中应用。
可信赖学习自动驾驶决策方法系统存储介质设备

[发明专利]自动驾驶车辆驾驶场景重构及决策推演评估方法和系统-CN202211432998.3在审
发明人：江昆;杨殿阁;周伟韬;曹重;邓楠山 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆驾驶场景重构及决策推演评估方法和系统，包括以下步骤：利用真实驾驶场景中某一时刻的驾驶数据在虚拟环境中重构该驾驶场景，并以该时刻作为虚拟环境的起始时刻，利用场景反应式模型对下一时刻虚拟环境中驾驶场景内所有元素的状态信息进行更新，迭代后得到一系列连续时刻的虚拟环境的驾驶场景；其中，所述场景反应式模型基于采集的自动驾驶车辆在真实世界驾驶场景中多个连续时刻的驾驶数据，预先训练而成；基于得到的一系列连续时刻的虚拟环境的驾驶场景，对自动驾驶车辆的自动驾驶决策效果进行推演和评估。本发明可以广泛应用于智能车辆领域。
自动驾驶车辆场景决策推演评估方法系统

[发明专利]一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质-CN202210866309.3在审
发明人：江昆;邓楠山;杨殿阁;曹重;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质，一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统，包括：道路信息构建模块，用于提取道路结构信息；归一化决策生成模块，用于根据道路结构信息生成自动驾驶策略，并将与自动驾驶策略对应的策略动作发送至自动驾驶环境；自动驾驶环境，用于根据策略动作进行自动驾驶，并获得下一时刻的状态和奖励函数，并将下一时刻的状态和奖励函数发送至道路信息构建模块和归一化决策生成模块；归一化决策生成模块根据实时道路结构、下一时刻的状态和奖励函数对自动驾驶策略进行调整。其能够实现多种道路结构复合作用的强化学习决策算法结果提升。
一种基于动态道路结构信息自动驾驶系统方法介质

[发明专利]高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端-CN202110262648.6在审
发明人：江昆;周韬华;杨殿阁;曹重;黄健强;焦新宇 -专利权人：清华大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：一种面向多车联合感知的高精度地图感知容器设计方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取感知目标指示信息，所述感知目标指示信息用于指示自动驾驶汽车需要感知的环境状态信息；获取高精度地图，建立地图感知容器在所述地图中对至少一部分感知目标进行特征提取，以得到传感器化信息，从而根据地图原始数据生成与普通传感器格式相同的信号。另外，考虑到高精地图数据中某些信息具有远超车载传感器的置信度，将其直接叠加到感知结果。最后多车联合感知信息在统一的地图时空基准下进行融合感知，确定所述自动驾驶汽车的感知结果；其中，所述地图的定位误差在预设误差范围内。本发明可以有效消除感知盲区和提升感知精度。
高精度地图感知容器设计方法装置存储介质终端

[发明专利]多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端-CN202110262670.0在审
发明人：杨殿阁;周韬华;江昆;曹重;黄健强;焦新宇 -专利权人：清华大学;丰田自动车株式会社
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：一种基于地图感知容器的多车联合感知信息时空统一方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：提取一个或多个传感器的传感器信息，所述传感器信息包含传感器观测数据坐标系下的空间信息以及观测获得时刻的时间信息；提供地图，将各个传感器信息的传感器观测数据坐标系下的空间信息转换至基于所述地图的地图坐标系下的空间信息；将各个传感器信息的观测获得时刻的时间信息转换至驾驶环境状态空间的时间信息；根据所述地图坐标系下的空间信息以及所述驾驶环境状态空间的时间信息，确定汽车的感知结果的时空基准。本发明可以有效提高融合后的自动驾驶汽车的感知结果的时空一致性。
联合感知信息时空统一方法装置存储介质终端

[发明专利]驾驶环境模型的训练方法及驾驶环境信息的预测方法-CN202210401858.3在审
发明人：江昆;杨殿阁;周伟韬;曹重;邓楠山;刘小钰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种驾驶环境模型的训练方法及装置、驾驶环境信息的预测方法及装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：构建初始环境模型，初始环境模型包含多个单体模型；获取各单体模型对应的训练样本集，并通过各训练样本集训练对应的单体模型，得到训练后的环境模型；将测试样本输入至训练后的环境模型，得到各训练后的单体模型对应的下一时刻的驾驶环境预测信息；测试样本包含当前时刻的驾驶环境样本信息和当前决策动作样本信息；计算各下一时刻的驾驶环境预测信息的差异度，并在差异度小于预设阈值的情况下，将训练后的环境模型确定为驾驶环境模型。采用本方法能够节约训练驾驶环境模型的过程中真实驾驶数据的使用量。
驾驶环境模型训练方法信息预测

[实用新型]一种块状铁合金筛分及取样用装置-CN202122972319.9有效
发明人：段家华;朱丽丽;严海;吴光耀;曹重;顾玲丽;马林泽;杨发文 -专利权人：玉溪新兴钢铁有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种块状铁合金筛分及取样用装置，包括壳体，所述壳体中上部设置有第一接料斗，所述第一接料斗左侧上部设置有料斗吹料管，所述第一接料斗中部上侧设置有顶尖，所述顶尖前侧设置有尖端吹料管，所述壳体中部设置有振动筛，所述壳体中下部设置有小颗粒接料斗，所述振动筛右侧底壁上部设置有筛底吹料管，所述顶尖右侧设置有斜溜管。本实用新型中，通过增大斜溜管的倾斜角度，有效防止斜溜管堵塞，提高了取样代表性，并通过扩大振动筛面积，从而增大了合金粒度筛分效果和效率，工作人员利用电磁阀点动控制柜控制风机运转，消除了取样人员站在装置顶端吹扫的安全隐患。
一种块状铁合金筛分取样装置

[发明专利]一种基于多源异步信息融合的目标状态估计方法及系统-CN202210240143.4在审
发明人：江昆;杨殿阁;周韬华;曹重;黄健强 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多源异步信息融合的目标状态估计方法及系统，其包括：确定观测变量，根据感知需求确定状态变量，构建交通场景动态目标状态估计的优化问题；基于滑动时间窗、三次样条插值模型及有限状态控制量进行任意时刻状态变量描述，构建时间转换关系，并结合车身坐标到传感器坐标的空间转换关系，完成状态控制量到任意时刻观测量的时空映射关系，得到观测值；基于任意时刻感知传感器的多源异步观测信息，以及三次样条插值模型，求解优化问题，得到对环境中目标状态信息的估计结果。本发明能够控制计算复杂度，节约计算资源；可以广泛在智能汽车的环境感知领域中应用。
一种基于异步信息融合目标状态估计方法系统

[发明专利]实现自动驾驶决策的方法、装置、计算机存储介质及终端-CN202210024357.8有效
发明人：李骏;王红;刘家欣;曹重 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本文公开一种实现自动驾驶决策的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例通过概率目标检测对图像信息进行处理获得包含多个概率目标检测结果的概率目标检测结果集合，概率目标检测结果集合包含的概率目标检测结果估计了目标检测过程中的不确定性，每一个概率目标检测结果和感知信息生成一个环境状态信息，由概率目标检测结果集合中的概率目标检测结果与感知信息生成环境状态信息集合，进而基于环境状态信息集合生成了考虑不确定性的可选动作集合，根据可选动作集合和环境状态信息集合确定用于车辆驾驶控制的动作，提升了在感知结果不能保证完全准确时的自动驾驶的安全性。
实现自动驾驶决策方法装置计算机存储介质终端

[发明专利]自动驾驶场景识别方法、系统、设备及存储介质-CN202111337547.7在审
发明人：杨殿阁;邓楠山;江昆;曹重;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶场景识别方法、系统、设备及介质，该方法包括：基于环境车行为数据和决策算法库使用变分自编码器进行无监督训练学习，获取环境特征分布模型；获取新环境的环境车行为数据通过环境特征分布模型进行处理，环境车基于处理结果选择相应决策算法进行自动驾驶。本发明能够准确区分当前环境特征和差异性，实现环境的深度聚类，辅助自动驾驶决策算法迁移。
自动驾驶场景识别方法系统设备存储介质

[实用新型]一种药剂添加装置-CN202120200999.X有效
发明人：杨翼飞;汤楚林;邹荣;字文洪;曹重;严海 -专利权人：玉溪新兴钢铁有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： C02F1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种药剂添加装置，包括腔体，腔体上侧设有加药口，腔体下侧设有放空口，腔体一侧上方设有出水口，腔体另一侧下方设有进水口。通过使用本实用新型完成加药操作，加药操作人员的药剂搬运距离由原来的30米缩短至10米，且全程可以使用手动液压叉车完成药剂的搬运；大大的减少了加药操作人员的劳动强度，劳动生产效率得到了有效提高。由于人员体力消耗减少、操作难度降低，加药操作的安全性得到了有效的保证。
一种药剂添加装置

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