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[发明专利]自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆-CN202111658863.4在审
发明人：杨殿阁;周伟韬;曹重;江昆 -专利权人：丰田自动车株式会社;清华大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的决策算法的生成方法、系统及车辆，该方法包括：至少基于处于自动驾驶状态的车辆的第一时序数据，构建仿真环境，其中，第一时序数据至少包括处于自动驾驶状态的车辆的第一行动数据，以及车辆与第一外部对象的第一环境交互信息；获取处于接管场景下的车辆的第二时序数据，其中，接管场景为车辆退出自动驾驶状态一定时间段内的驾驶场景；基于车辆的第二时序数据，利用构建的仿真环境，生成车辆的仿真环境数据，其中，仿真环境数据为在仿真环境中，处于接管场景下的车辆相关数据；至少利用仿真环境数据，生成用于自动驾驶车辆的决策算法。该方法在保证车辆安全的情况下，提高决策算法的准确性以及生成效率。
自动驾驶车辆决策算法生成方法系统

[发明专利]考虑不确定性的自动驾驶强化学习运动规划方法和系统-CN202211463660.4在审
发明人：杨殿阁;江昆;周伟韬;曹重;邓楠山;刘小钰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶强化学习运动规划方法和系统，包括以下步骤：基于获取的历史驾驶数据，使用深度强化学习方法对预先构建的多头值函数网络进行训练；获取当前时刻的环境状态信息，并分别利用训练得到的多头值函数网络和自动驾驶车辆的自动驾驶系统得到基于数据拟合的运动轨迹和基于规则的运动轨迹，比较后得到自动驾驶车辆的最优运动轨迹。通过结合自举式不确定性估计，考虑了强化学习算法在计算过程中可能由于其黑箱特性导致的不确定性，通过基于规则的方法避免了这种不确定性可能造成的危险决策，有助于提升该类方法在智能车辆中使用的安全性和可靠性。因此，本发明可以广泛应用于智能车辆领域。
考虑不确定性自动驾驶强化学习运动规划方法系统

[发明专利]一种自动驾驶决策危险场景生成方法、系统、设备及介质-CN202211391599.7在审
发明人：江昆;杨蒙蒙;刘小钰;杨殿阁;曹重;周伟韬;邓楠山 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶决策危险场景生成方法、系统、设备及介质，包括：提取实车道路测试中自动驾驶车辆发生司机接管情况时的场景的静态要素信息和动态要素信息；根据提取的静态要素信息和动态要素信息，建立动态要素行为模型；设定动态要素行为模型的参数空间，确定每次模拟仿真测试中动态要素行为模型的参数组合，并构建危险场景；对构建出危险场景的参数组合进行聚类和拟合，生成该参数组合下的危险场景区域，本发明能够实现危险场景的高效生成，可以广泛应用于智能车辆领域中。
一种自动驾驶决策危险场景生成方法系统设备介质

[发明专利]可信赖学习型自动驾驶决策方法、系统、存储介质及设备-CN202111246972.5有效
发明人：杨殿阁;曹重;周伟韬;邓楠山;焦新宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可信赖学习型自动驾驶决策方法、系统、存储介质及设备，其包括：基于预先设定的决策问题构建可解释性决策，由所述可解释性决策引导所述学习型决策训练；由所述决策问题对学习型决策进行训练，得到具有高价值的决策价值函数的学习型决策；选取所述学习型决策和所述可解释性决策两者中价值高的决策，作为最终可信赖的学习型决策动作。本发明能实现对自动驾驶汽车学习型决策的可信赖度保障，以保证自动驾驶汽车的高可信赖性。本发明可以广泛在自动驾驶技术领域中应用。
可信赖学习自动驾驶决策方法系统存储介质设备

[发明专利]自动驾驶车辆驾驶场景重构及决策推演评估方法和系统-CN202211432998.3在审
发明人：江昆;杨殿阁;周伟韬;曹重;邓楠山 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆驾驶场景重构及决策推演评估方法和系统，包括以下步骤：利用真实驾驶场景中某一时刻的驾驶数据在虚拟环境中重构该驾驶场景，并以该时刻作为虚拟环境的起始时刻，利用场景反应式模型对下一时刻虚拟环境中驾驶场景内所有元素的状态信息进行更新，迭代后得到一系列连续时刻的虚拟环境的驾驶场景；其中，所述场景反应式模型基于采集的自动驾驶车辆在真实世界驾驶场景中多个连续时刻的驾驶数据，预先训练而成；基于得到的一系列连续时刻的虚拟环境的驾驶场景，对自动驾驶车辆的自动驾驶决策效果进行推演和评估。本发明可以广泛应用于智能车辆领域。
自动驾驶车辆场景决策推演评估方法系统

[发明专利]一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质-CN202210866309.3在审
发明人：江昆;邓楠山;杨殿阁;曹重;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质，一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统，包括：道路信息构建模块，用于提取道路结构信息；归一化决策生成模块，用于根据道路结构信息生成自动驾驶策略，并将与自动驾驶策略对应的策略动作发送至自动驾驶环境；自动驾驶环境，用于根据策略动作进行自动驾驶，并获得下一时刻的状态和奖励函数，并将下一时刻的状态和奖励函数发送至道路信息构建模块和归一化决策生成模块；归一化决策生成模块根据实时道路结构、下一时刻的状态和奖励函数对自动驾驶策略进行调整。其能够实现多种道路结构复合作用的强化学习决策算法结果提升。
一种基于动态道路结构信息自动驾驶系统方法介质

[发明专利]驾驶环境模型的训练方法及驾驶环境信息的预测方法-CN202210401858.3在审
发明人：江昆;杨殿阁;周伟韬;曹重;邓楠山;刘小钰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种驾驶环境模型的训练方法及装置、驾驶环境信息的预测方法及装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：构建初始环境模型，初始环境模型包含多个单体模型；获取各单体模型对应的训练样本集，并通过各训练样本集训练对应的单体模型，得到训练后的环境模型；将测试样本输入至训练后的环境模型，得到各训练后的单体模型对应的下一时刻的驾驶环境预测信息；测试样本包含当前时刻的驾驶环境样本信息和当前决策动作样本信息；计算各下一时刻的驾驶环境预测信息的差异度，并在差异度小于预设阈值的情况下，将训练后的环境模型确定为驾驶环境模型。采用本方法能够节约训练驾驶环境模型的过程中真实驾驶数据的使用量。
驾驶环境模型训练方法信息预测

[发明专利]一种基于数字孪生的动力电池组管理系统及方法-CN201910656602.5有效
发明人：杨世春;周思达;华旸;郭斌;闫啸宇;曹耀光;周伟韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生的动力电池组管理系统及方法，通过采用物理实体与虚拟实体相互耦合的方式建立数字孪生系统，使用孪生云数据平台通过滚动优化的方法分析物理实体与虚拟实体，通过云端计算系统对孪生云数据进行处理以获取实体电池组与孪生虚拟电池组全生命周期下动力电池组状态，并与终端BMS系统进行交互，实现对动力电池组进行全生命周期管理。
一种基于数字孪生动力电池组管理系统方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备-CN202011576923.3有效
发明人：江昆;邓楠山;杨殿阁;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备，其高精度地图模块经V2X车辆通讯模块与决策模块进行信息交互，环境感知模块将获得的定位信息和环境信息传输至决策模块；决策模块经车载CAN总线与车辆控制模块进行信息交互，决策模块根据接收到的信息输出带速度的轨迹点序列，并经车载CAN总线传输至车辆控制模块，由车辆控制模块完成车辆位置和速度的跟踪；车辆控制模块向决策模块反馈当前车辆状态信息。本发明可以实现通用场景的路径规划同时，还可利用地图中的高精度地图中存储的决策信息实现对高精度地图覆盖的全场景下的针对性路径规划，实现拥堵、事故、杂乱等场景规划出可执行轨迹。
一种自动驾驶汽车局部路径规划系统方法介质设备

[发明专利]一种多车协作车载充电装置和方法-CN202010005890.0有效
发明人：杨世春;周思达;华旸;郭斌;闫啸宇;曹耀光;周伟韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多车协作车载充电装置，包括主车车载充电器，主车动力电池组、从车动力电池组，主车电池管理系统、从车电池管理系统，主车整车控制器、从车整车控制器，IGBT阵列以及增设充电枪；在主车整车控制器作用下，通过增设充电枪连接更多车辆的动力电池组，共用同一台充电桩充电；由整车控制器控制IGBT阵列选择接入车载充电器的动力电池组充电，使动力电池组均处于脉冲充电‑静置的循环充电过程中，解决多辆电动汽车无法使用同一个充电桩充电的问题；保持车载充电器的持续输出，提高车载充电器的充电功率利用能力，解决单车充电后期时车载充电器充电功率利用能力低的矛盾，降低了对充电基础设施的依赖性。本发明还提供一种多车协作车载充电方法。
一种协作车载充电装置方法

[发明专利]自动驾驶场景识别方法、系统、设备及存储介质-CN202111337547.7在审
发明人：杨殿阁;邓楠山;江昆;曹重;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶场景识别方法、系统、设备及介质，该方法包括：基于环境车行为数据和决策算法库使用变分自编码器进行无监督训练学习，获取环境特征分布模型；获取新环境的环境车行为数据通过环境特征分布模型进行处理，环境车基于处理结果选择相应决策算法进行自动驾驶。本发明能够准确区分当前环境特征和差异性，实现环境的深度聚类，辅助自动驾驶决策算法迁移。
自动驾驶场景识别方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于学习采样式的汽车自动驾驶运动规划方法及系统-CN202010236474.1有效
发明人：江昆;周伟韬;杨殿阁;严瑞东;黄晋 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于学习采样式的汽车自动驾驶运动规划方法及系统，其包括：建立车辆运动学模型；初始化Open表和Closed表；计算每条前向仿真轨迹的评价值，选取评价值最高的轨迹作为规则最优轨迹；对前向仿真轨迹进行Q值函数估计，选择Q值最大的轨迹作为强化学习轨迹；从规则最优轨迹和强化学习轨迹中选取初段最优轨迹，并存入Closed表中；利用碰撞检测方法筛选不碰撞前向仿真轨迹，将不碰撞的前向仿真轨迹存入Open表中；计算每条前向仿真轨迹的评价值，选取评价值最高的前向仿真轨迹作为候选最优轨迹，并存入Closed表中；候选最优轨迹终点在运动规划所需求的终点范围内时结束运动规划过程；将Closed表格中的初段最优轨迹和候选最优轨迹连接，形成最终规划轨迹。
一种基于学习样式汽车自动驾驶运动规划方法系统

[发明专利]一种基于时间加密的汽车钥匙通讯方法-CN201811020061.9有效
发明人：杨世春;华旸;周新岸;潘宇巍;周伟韬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明提出一种基于时间加密的汽车钥匙通讯方法，属于汽车电子技术领域。包括：在钥匙端安装定时芯片，将钥匙端作为发送端，车载端作为接收端，执行如下步骤：步骤1，按下钥匙按钮时，发送经调制后加密的序列号、发送时钟、特征码及功能码；步骤2，接收端在收到发射信号后，进行解密处理；然后接收端判断发送时钟与接收端的本地时钟的差值是否小于设置的容忍误差；步骤3，接收端进一步将解密得到的序列号与特征码与本地存储的序列号与特征码进行相应比对判断。本发明采用时间代替同步码进行加密，提高破解难度的同时能阻止外部信号的重放攻击，提高汽车防盗性能，同时，采用不断更新车载端的容忍误差，解决时钟信号产生差异的问题。
一种基于时间加密汽车钥匙通讯方法

[发明专利]一种老化锂离子电池热失控建模方法-CN201710698523.1有效
发明人：杨世春;周伟韬;徐健;杨鹏;闫啸宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明公开了一种老化锂离子电池热失控建模方法，通过对不同老化程度的锂离子电池，进行绝热热失控实验收集数据，对得到的热流曲线进行去卷积分析，并且进行相应的数据拟合，可以得到不同老化程度锂离子电池热失控温度变化模型，该模型在传统热失控模型中引入了老化因素，为现实中热失控过程的模拟和预防提供了重要的依据。
一种老化锂离子电池失控建模方法

[实用新型]生产容器装原生巢蜜用花板及蜂箱-CN201720712215.5有效
发明人： 周伟韬;周楚雄 -专利权人： 周伟韬;周楚雄
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A01K47/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种生产容器装原生巢蜜用花板，包括板体，还包括交流空腔，其设置于所述板体；第一连接口，其与所述交流空腔连通；第二连接口，其与所述交流空腔连通。本实用新型还公开一种蜂箱，包括上述结构的生产容器装原生巢蜜用花板。一种蜂箱，包括具有容纳巢脾的容纳空腔的箱体及盖合于该箱体的盖体，还包括交流空腔，其设置于所述箱体位于所述容纳空腔与所述盖体之间并与所述容纳空腔连通；第三连接口，其设置于所述盖体并与所述交流空腔连通。本实用新型能够使更多蜜蜂进入容器内酿蜜，从而提高原生巢蜜的产量，加快原生巢蜜的成熟，提高原生巢蜜的品质，有利于规模化生产。
巢蜜本实用新型空腔连通容纳空腔连接口盖体生产容器交流板体蜂箱花板空腔规模化生产巢脾盖合蜜蜂连通容纳成熟

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