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[发明专利]考虑不确定性的自动驾驶强化学习运动规划方法和系统-CN202211463660.4在审
发明人：杨殿阁;江昆;周伟韬;曹重;邓楠山;刘小钰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑不确定性的自动驾驶强化学习运动规划方法和系统，包括以下步骤：基于获取的历史驾驶数据，使用深度强化学习方法对预先构建的多头值函数网络进行训练；获取当前时刻的环境状态信息，并分别利用训练得到的多头值函数网络和自动驾驶车辆的自动驾驶系统得到基于数据拟合的运动轨迹和基于规则的运动轨迹，比较后得到自动驾驶车辆的最优运动轨迹。通过结合自举式不确定性估计，考虑了强化学习算法在计算过程中可能由于其黑箱特性导致的不确定性，通过基于规则的方法避免了这种不确定性可能造成的危险决策，有助于提升该类方法在智能车辆中使用的安全性和可靠性。因此，本发明可以广泛应用于智能车辆领域。
考虑不确定性自动驾驶强化学习运动规划方法系统

[发明专利]一种自动驾驶决策危险场景生成方法、系统、设备及介质-CN202211391599.7在审
发明人：江昆;杨蒙蒙;刘小钰;杨殿阁;曹重;周伟韬;邓楠山 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶决策危险场景生成方法、系统、设备及介质，包括：提取实车道路测试中自动驾驶车辆发生司机接管情况时的场景的静态要素信息和动态要素信息；根据提取的静态要素信息和动态要素信息，建立动态要素行为模型；设定动态要素行为模型的参数空间，确定每次模拟仿真测试中动态要素行为模型的参数组合，并构建危险场景；对构建出危险场景的参数组合进行聚类和拟合，生成该参数组合下的危险场景区域，本发明能够实现危险场景的高效生成，可以广泛应用于智能车辆领域中。
一种自动驾驶决策危险场景生成方法系统设备介质

[发明专利]可信赖学习型自动驾驶决策方法、系统、存储介质及设备-CN202111246972.5有效
发明人：杨殿阁;曹重;周伟韬;邓楠山;焦新宇 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可信赖学习型自动驾驶决策方法、系统、存储介质及设备，其包括：基于预先设定的决策问题构建可解释性决策，由所述可解释性决策引导所述学习型决策训练；由所述决策问题对学习型决策进行训练，得到具有高价值的决策价值函数的学习型决策；选取所述学习型决策和所述可解释性决策两者中价值高的决策，作为最终可信赖的学习型决策动作。本发明能实现对自动驾驶汽车学习型决策的可信赖度保障，以保证自动驾驶汽车的高可信赖性。本发明可以广泛在自动驾驶技术领域中应用。
可信赖学习自动驾驶决策方法系统存储介质设备

[发明专利]自动驾驶车辆驾驶场景重构及决策推演评估方法和系统-CN202211432998.3在审
发明人：江昆;杨殿阁;周伟韬;曹重;邓楠山 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆驾驶场景重构及决策推演评估方法和系统，包括以下步骤：利用真实驾驶场景中某一时刻的驾驶数据在虚拟环境中重构该驾驶场景，并以该时刻作为虚拟环境的起始时刻，利用场景反应式模型对下一时刻虚拟环境中驾驶场景内所有元素的状态信息进行更新，迭代后得到一系列连续时刻的虚拟环境的驾驶场景；其中，所述场景反应式模型基于采集的自动驾驶车辆在真实世界驾驶场景中多个连续时刻的驾驶数据，预先训练而成；基于得到的一系列连续时刻的虚拟环境的驾驶场景，对自动驾驶车辆的自动驾驶决策效果进行推演和评估。本发明可以广泛应用于智能车辆领域。
自动驾驶车辆场景决策推演评估方法系统

[发明专利]一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质-CN202210866309.3在审
发明人：江昆;邓楠山;杨殿阁;曹重;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质，一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统，包括：道路信息构建模块，用于提取道路结构信息；归一化决策生成模块，用于根据道路结构信息生成自动驾驶策略，并将与自动驾驶策略对应的策略动作发送至自动驾驶环境；自动驾驶环境，用于根据策略动作进行自动驾驶，并获得下一时刻的状态和奖励函数，并将下一时刻的状态和奖励函数发送至道路信息构建模块和归一化决策生成模块；归一化决策生成模块根据实时道路结构、下一时刻的状态和奖励函数对自动驾驶策略进行调整。其能够实现多种道路结构复合作用的强化学习决策算法结果提升。
一种基于动态道路结构信息自动驾驶系统方法介质

[发明专利]驾驶环境模型的训练方法及驾驶环境信息的预测方法-CN202210401858.3在审
发明人：江昆;杨殿阁;周伟韬;曹重;邓楠山;刘小钰 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种驾驶环境模型的训练方法及装置、驾驶环境信息的预测方法及装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：构建初始环境模型，初始环境模型包含多个单体模型；获取各单体模型对应的训练样本集，并通过各训练样本集训练对应的单体模型，得到训练后的环境模型；将测试样本输入至训练后的环境模型，得到各训练后的单体模型对应的下一时刻的驾驶环境预测信息；测试样本包含当前时刻的驾驶环境样本信息和当前决策动作样本信息；计算各下一时刻的驾驶环境预测信息的差异度，并在差异度小于预设阈值的情况下，将训练后的环境模型确定为驾驶环境模型。采用本方法能够节约训练驾驶环境模型的过程中真实驾驶数据的使用量。
驾驶环境模型训练方法信息预测

[发明专利]一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备-CN202011576923.3有效
发明人：江昆;邓楠山;杨殿阁;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶汽车局部路径规划系统、方法、介质及设备，其高精度地图模块经V2X车辆通讯模块与决策模块进行信息交互，环境感知模块将获得的定位信息和环境信息传输至决策模块；决策模块经车载CAN总线与车辆控制模块进行信息交互，决策模块根据接收到的信息输出带速度的轨迹点序列，并经车载CAN总线传输至车辆控制模块，由车辆控制模块完成车辆位置和速度的跟踪；车辆控制模块向决策模块反馈当前车辆状态信息。本发明可以实现通用场景的路径规划同时，还可利用地图中的高精度地图中存储的决策信息实现对高精度地图覆盖的全场景下的针对性路径规划，实现拥堵、事故、杂乱等场景规划出可执行轨迹。
一种自动驾驶汽车局部路径规划系统方法介质设备

[发明专利]自动驾驶场景识别方法、系统、设备及存储介质-CN202111337547.7在审
发明人：杨殿阁;邓楠山;江昆;曹重;周伟韬 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶场景识别方法、系统、设备及介质，该方法包括：基于环境车行为数据和决策算法库使用变分自编码器进行无监督训练学习，获取环境特征分布模型；获取新环境的环境车行为数据通过环境特征分布模型进行处理，环境车基于处理结果选择相应决策算法进行自动驾驶。本发明能够准确区分当前环境特征和差异性，实现环境的深度聚类，辅助自动驾驶决策算法迁移。
自动驾驶场景识别方法系统设备存储介质

[发明专利]基于硬脂酸钙和大豆油的实验室验证软制PVC粉体助剂分散性的方法-CN201910067946.2有效
发明人：徐波;邓楠山;陈金河 -专利权人：百尔罗赫塑料添加剂（江苏）有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01N13/00 文献下载
摘要：本发明属于高分子材料技术领域，公开一种基于硬脂酸钙和大豆油的实验室验证软制PVC粉体助剂分散性的方法。所述方法在相同加工条件下，将硬脂酸钙和大豆油应用于实验室验证软制PVC粉体助剂分散性能的方法中，利用大豆油和硬脂酸钙的增塑和润滑效果，在保证配方塑化良好的情况下观察不同粉体助剂在配方中是否存在分散不均匀的情况，有效避免了上述情况的发生，提高了实验室人员在测试PVC软制粉体助剂的分散性能的有效性，实现了实验室对不同粉体助剂的有效管控。
基于硬脂豆油实验室验证 pvc 助剂分散性方法

[实用新型]一种钙锌稳定剂注塑制品的收集机构-CN201821037913.0有效
发明人：徐波;陈金河;邓楠山 -专利权人：百尔罗赫塑料添加剂（江苏）有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钙锌稳定剂注塑制品的收集机构，包括设置于注塑机底部出料位置处的箱体，箱体的上表面与注塑机底部出料口连通；箱体的左右两侧壁之间设置有正对注塑机底部出料口的导料板，该导料板的后端与箱体之间通过固设于导料板后端两侧板上的弹性插销插入开设于箱体左右两侧壁上的插孔内的方式连接，导料板的前端自箱体的前侧面开口穿出，其中插孔沿箱体高度方向设置有多个。本实用新型结构简单，安装快捷，能够避免工作人员弯腰捡注塑制品，提高工作效率，同时消除安全隐患。
导料板注塑制品注塑机本实用新型底部出料口钙锌稳定剂收集机构左右两侧插孔高度方向设置安全隐患出料位置弹性插销工作效率两侧板前侧面上表面穿出固设正对连通弯腰开口

[实用新型]一种操作PVC粉与稳定剂混合工作时所使用的防静电脚垫-CN201621179607.1有效
发明人： 邓楠山;印鑫 -专利权人：百尔罗赫塑料添加剂（江苏）有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： A47G27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种操作PVC粉与稳定剂混合工作时所使用的防静电脚垫，属于防静电领域。本实用新型的一种操作PVC粉与稳定剂混合工作时所使用的防静电脚垫，包括由金属材质制成的脚垫架和金属导线，所述的金属导线的一端接地，金属导线的另一端与脚垫架相连；所述的垫脚架包括由一块第一侧板和三块第二侧板首尾连接而成的矩形边框和固设于矩形边框内由多块侧板纵横交错连接形成的矩形网格架。本实用新型结构简单，制造方便，通过与脚垫架相连的金属导线导走人身上的静电，消除安全隐患；通过固定板使得脚垫架固设于地面上，同时由于固定板与脚垫架之间是铰接的，因此翻转方便，便于清扫。
一种操作 pvc 稳定剂混合工作使用静电脚垫

[实用新型]一种钙锌稳定剂热稳定测试用热稳定测试仪-CN201621118957.7有效
发明人： 邓楠山;陈益;熊本进 -专利权人：百尔罗赫塑料添加剂（江苏）有限公司
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B01L5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钙锌稳定剂热稳定测试用热稳定测试仪，包括热稳定测试仪，所述的热稳定测试仪的上方设置有排气装置，所述的排气装置包括集气罩和与集气罩连通的抽风排气结构，所述的集气罩的四个面的边沿处均设有挡帘，每扇挡帘的上端均固设于集气罩的面边沿处，每扇挡帘的下端均自由悬垂至热稳定测试仪的下方。本实用新型结构简单，设计巧妙，热稳定测试仪位于集气罩及集气罩四面设置的挡帘围构成的区间内，能够有效地阻碍有害气体的弥散，防止有害气体弥散在整个工作环境中，降低有害气体对工作人员身体健康的影响。
一种稳定剂稳定测试测试仪

[实用新型]一种钙锌稳定剂原材料灰份测试用马弗炉-CN201621118704.X有效
发明人： 邓楠山;印鑫 -专利权人：百尔罗赫塑料添加剂（江苏）有限公司
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： F27B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钙锌稳定剂原材料灰份测试用马弗炉，包括炉体和炉门，炉体内设置有炉腔，炉腔的前侧壁上开设有与炉门相配的炉门口，炉腔的左右两侧壁上均设置有加热单元，加热单元包括设置于炉腔的前后两侧壁之间且并排平行布置的偶数根陶瓷棒，每根陶瓷棒上均缠绕有加热丝，相邻两根陶瓷棒上的加热丝通过加热丝串接段串接连接，其中加热丝的后端与炉腔的后侧壁固连，加热单元还包括设置于炉腔的前后两侧壁之间的多根推杆，每根推杆的一端作用在加热丝串接段后与炉腔的前侧壁固连，推杆的另一端与炉腔的后侧壁固连。本实用新型通过增设推杆固定住加热丝的前端，在打开炉门冷空气进入到炉腔后，能够防止加热丝收缩，确保炉腔内升温均匀。
一种稳定剂原材料测试马弗炉

[实用新型]一种将PVC粉制成PVC片的双辊密练机用抽风装置-CN201621181100.X有效
发明人： 邓楠山;印鑫 -专利权人：百尔罗赫塑料添加剂（江苏）有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B29B7/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种将PVC粉制成PVC片的双辊密练机用抽风装置，包括位于双辊密练机进料位置上方的集气罩和与集气罩连通的吸气装置，集气罩与双辊密练机进料位置之间设置有密封罩壳；密封罩壳包括左侧板、右侧板、前框架、后框架以及分别滑动安装于前框架、后框架内的两扇透视窗；左侧板、右侧板以及两扇透视窗围构成密封空间，该密封空间的出口与上述集气罩的进口衔接，密封空间的进口与双辊密练机进料位置衔接。本实用新型结构简单，安装及连接方便，通过密封罩壳将双辊密练机密练过程中双辊密练机进料位置处产生的有害气体限制在密封空间内，再吸气装置通过集气罩将密封空间内有效有害气体吸除，保证了生产工作环境。
一种 pvc 制成双辊密练机用抽风装置

[实用新型]一种用于钙锌稳定剂动态流变测试的取样钳-CN201621117911.3有效
发明人： 邓楠山;陈益;徐波 -专利权人：百尔罗赫塑料添加剂（江苏）有限公司
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G01N1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于钙锌稳定剂动态流变测试的取样钳，涉及一种用于动态流变测试的取样工具。本实用新型包括能够围绕转轴转动的第一钳体和第二钳体，第二钳体的钳嘴末端设有取样部，取样部为顶部开口的半封闭结构，且取样方向沿着钳嘴的夹持方向，取样部的顶部边沿设有刃口，第一钳体的钳嘴末端设有与上述的取样部相配合的平面。本实用新型的一种用于钙锌稳定剂动态流变测试的取样钳，其第二钳体的钳嘴末端设有取样部，取样部为顶部开口的半封闭结构，在钙锌稳定剂动态流变测试过程中，使用该取样钳即可实现对样品的取样，使用方便。
一种用于稳定剂动态流变测试取样

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