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[发明专利]一种物体测距的方法、装置、设备及存储介质-CN202211569543.6在审
发明人：沈强;杨再甫;李正宁 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种物体测距的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过预设相机获取多个图像帧，确定同一预设物体出现在不同的图像帧中的关联关系，并从多个图像帧中确定关键帧，以得到关键帧集合；根据关联关系和关键帧集合，从预设物体中确定满足预设要求的目标物体，并从关键帧集合中确定多个连续的目标关键帧；根据目标关键帧对应的相机位置和三维平均位置，以及预设代价函数，确定目标物体的物体平面函数，并根据物体平面函数确定目标物体的三维位置以及三维位置距离预设障碍物的距离。本发明实施例的技术方案，与传统的借助专业测距传感器的测距方法相比，解决了物体测距可靠性低的问题，极大地降低了成本。
一种物体测距方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211237100.7在审
发明人： 杨再甫;鲁荣荣;李正宁;傅文标 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种车库语义地图的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆在目标车库内沿规划路径运动时的车辆运动信息和通过设置在目标车辆上的相机所采集的车位线图像；根据目标车辆的车辆运动信息，对车位线图像进行车位线语义拼接得到目标车库的初始语义地图；对初始语义地图进行栅格化得到像素栅格地图，对像素栅格地图中的像素栅格进行打分，确定像素栅格的栅格分数；根据栅格分数提取像素栅格地图中每个车位线要素的外轮廓像素栅格集合，根据外轮廓像素栅格集合确定目标语义地图。本发明能够降低语义地图存在的噪声和冗余信息，提高语义地图的稳定性和准确性，便于存储和定位加载。
一种车库语义地图确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202211150264.6在审
发明人： 杨再甫;李正宁;鲁荣荣;傅文标;姜伟 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标道路的道路边界线，以及车辆在目标道路内行驶所生成的车辆运动轨迹信息，车辆运动轨迹信息包括：车辆轨迹线和车辆轨迹线上的轨迹点对应的位姿信息；根据车辆轨迹线上的轨迹点和轨迹点在道路边界线上映射的边界点，确定构成车道中心参考线；根据车辆运动轨迹信息和车道中心参考线确定车辆轨迹线的总误差；根据总误差对车辆轨迹线上的轨迹点进行位置优化得到目标道路的车道中心线。本发明能够实现不受道路边界线缺失的影响，确定准确、完整且平滑的车道中心线，提高车辆沿车道中心线行驶或泊车的舒适度。
一种车道中心线确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种道路边界线的矢量化数据生成方法和电子设备-CN202210540610.5在审
发明人：罗玮;鲁荣荣;杨再甫;李正宁 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种道路边界线的矢量化数据生成方法和电子设备。该道路边界线的矢量化数据生成方法包括：获取道路的经感知分割后得到的分割点云；从分割点云中分别提取标签为边界线元素的点形成点集，从而得到一个或多个边界线元素点集，其中，每一边界线元素点集包含标签为同一种边界线元素的点；对各边界线元素点集进行实例化，以得到一个或多个边界线元素实例；基于局部区域主方向对各边界线元素实例中的点进行细化和排序，以得到一个或多个有序边界点集；对各有序边界点集进行曲线拟合和采样以得到道路边界线的矢量化数据。提高了基于道路边界线的矢量化数据进行的高精度地图的生产自动化率和生产效率。
一种道路边界线矢量数据生成方法电子设备

[发明专利]制图轨迹优化方法、设备及存储介质-CN202111488111.8在审
发明人：鲁荣荣;罗玮;李正宁;林宝尉;杨再甫;黄毅;王彦哲 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种制图轨迹优化方法、设备及存储介质，该方法包括获取多个控制点的位姿信息和关联点云地图，控制点位于待优化制图轨迹的轨迹节点范围内，关联点云地图为与待优化制图轨迹关联采集的三维点云地图，并根据各个控制点的位姿信息，从关联点云地图中搜索与各个控制点分别对应的同名点，并基于各个控制点与其对应的同名点之间的距离差，对待优化制图轨迹的轨迹节点的位姿进行优化得到优化后的制图轨迹。本申请实施例能够在多个控制点的同名点的约束下，减小待优化制图轨迹的偏差，实现对待优化制图轨迹的优化，从而提高基于优化后的待优化制图轨迹生成的高精度地图的绝对精度，满足行业标准和用户需求。
制图轨迹优化方法设备存储介质

[发明专利]三维地图的质检方法、设备及存储介质-CN202111147721.1有效
发明人：金砺耀;李正宁;杨再甫 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种三维地图的质检方法、设备及存储介质，该方法包括从当前的建图帧之前的多个建图帧中选定质检帧，所述建图帧用于构建三维地图；根据所述质检帧的坐标确定搜索范围，并根据所述搜索范围，从当前的所述三维地图中搜索多个地图要素，将多个所述地图要素进行反投影，获得反投影到所述质检帧内的多个目标要素，将多个所述目标要素与所述质检帧内的多个原始要素进行匹配，并根据匹配结果确定所述质检帧的质检结果，以确定所述三维地图的质检结果。本申请实施例实现了对三维地图的自动质检，无需投入多余的成本购买先进设备，且节省了人工质检的人力成本。
三维地图质检方法设备存储介质

[发明专利]外方位元素的标定方法、设备、电子装置和存储介质-CN202010941192.1有效
发明人：李正宁;杨再甫;林宝尉;鲁荣荣;谭钧耀;马可;王彦哲 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种外方位元素的标定方法、设备、电子装置和存储介质，其中，外方位元素的标定方法包括：将第一传感器数据中的第一线状特征和第二传感器数据中的第二线状特征进行匹配，得到同名线状特征对，通过迭代计算对初始的外方位元素进行调整，使基于调整后的外方位元素确定出的各同名线状特征对中的第一线状特征到第二线状特征的距离最小，得到调整后的外方位元素，基于预设条件判断调整后的外方位元素是否为最优外方位元素，若是，则输出调整后的外方位元素。通过本申请，解决了人工进行外方位元素的标定，人工成本高、效率低的问题，提高了外方位元素标定过程的效率，降低了人工成本。
外方元素标定方法设备电子装置存储介质

[发明专利]一种三维重建尺度恢复方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110715663.1有效
发明人： 杨再甫;谭钧耀;李正宁;鲁荣荣 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种三维重建尺度恢复方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：针对目标场景进行场景数据采集得到采集轨迹的节点数据；基于探测图片对目标场景进行三维重建，得到第一重建场景的三维点云和采集轨迹的第一重建轨迹；基于采集轨迹中节点的地理位置计算节点间的第一距离，并基于第一重建轨迹中节点的重建位置计算第一距离对应的第二距离；根据多个第一距离和每个第一距离对应的第二距离，计算第一重建场景相对于目标场景的尺度系数；对第一重建轨迹中各节点的重建位置进行尺度恢复；对第一重建场景的三维点云进行尺度恢复。可见，无需采用标定板即可实现三维重建尺度恢复，因此能够适用于室外环境。
一种三维重建尺度恢复方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于稀疏直接法的语义要素测距方法、装置和电子设备-CN202110732540.9有效
发明人： 杨再甫;谭钧耀;李正宁;林宝尉;范超;王赫 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于稀疏直接法的语义要素测距方法、装置和电子设备。该方法包括使用稀疏直接法根据采集的各帧道路图像和车辆的轮速得到各帧道路图像对应的深度图像，并将各深度图像拼接得到半稠密点云，深度图像包含与其对应的道路图像中的部分像素的坐标和深度值；对各帧道路图像进行语义要素分割得到各类型的语义要素；利用半稠密点云中各深度图像包含的道路图像中部分像素的坐标和深度值计算与其对应的道路图像中各类型的语义要素的像素坐标。该方法无需使用激光雷达，依赖的传感器较少，成本较低，具有较高的实施效率；并且，稀疏直接法得到的深度图像更加稠密，语义要素的信息更加全面，保证对各种语义要素测距的准确性。
基于稀疏直接语义要素测距方法装置电子设备

[发明专利]一种轨迹对齐方法及电子设备-CN202110278640.9有效
发明人：鲁荣荣;李能;王彦哲;李正伟;包星星;杨再甫;林宝尉;丁亚芬 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轨迹对齐方法及电子设备，该方法包括：针对第一轨迹中的每个待关联节点，确定该待关联节点的目标节点以及三维点云地图对；再根据对三维点云地图对中三维点的选择指令确定三维点对，根据三维点对对三维点云地图对进行配准，得到三维点云地图对之间的约束关系；基于约束关系，对第一轨迹中各节点的位姿以及第二轨迹中各节点的位姿进行位姿优化，得到对齐轨迹。可见，本方案中，根据选择指令确定的三维点对，对三维点云地图对配准，建立约束关系后，根据约束关系对轨迹进行优化得到对齐轨迹，也就是说本方案中，对三维点云地图对中的匹配三维点对进行筛选，提高了不同轨迹的节点之间匹配的准确率，从而优化了轨迹对齐效果。
一种轨迹对齐方法电子设备

[发明专利]激光点云处理方法、电子装置和存储介质-CN202011130333.8有效
发明人：林宝尉;傅文标;杨再甫;马可 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光点云处理方法、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：获取第一点云和与第一点云对应的车辆轨迹；从第一点云中提取第二点云，其中，第二点云中各点距车辆轨迹的高度不大于预设高度；对第二点云中的各点进行地址编码，根据地址编码得到的各点的地址编码值将第二点云中的各点分组为多个点云块；获取各点云块中的各点的极坐标数据，生成分别以各点云块对应的地址编码值为索引的文件，其中，每个点云块的文件包括点云块中的各点的极坐标数据。通过本申请，解决了激光点云定位图层占用的存储空间大的问题，降低了激光点云定位图层占用的存储空间。
激光处理方法电子装置存储介质

[发明专利]一种确定SFM地图绝对尺度的方法及电子设备-CN202110403184.6有效
发明人：杨涵;杨再甫;鲁荣荣;李正宁;林宝尉 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种确定SFM地图绝对尺度的方法及电子设备，涉及定位技术领域，能提高确定SFM地图绝对尺度的准确度。本发明实施例包括：获取SFM视觉稀疏点云地图和目标激光点云；SFM视觉稀疏点云地图基于相机拍摄指定场景得到的多帧图像构建，目标激光点云为相机拍摄多帧图像的其中一帧目标图像时，激光雷达扫描指定场景得到的激光点云。然后将SFM视觉稀疏点云地图中的地图点与目标激光点云中的激光点进行匹配，获得多对匹配点。再根据各对匹配点的坐标，计算SFM地图尺度因子。接着针对SFM视觉稀疏点云地图中的每个地图点，根据SFM尺度因子计算该地图点的绝对坐标，并将该地图点的相对坐标更新为该地图点的绝对坐标。
一种确定 sfm 地图绝对尺度方法电子设备

[发明专利]一种轨迹融合方法及装置-CN202010988161.1有效
发明人：鲁荣荣;傅文标;杨再甫;林宝尉;王彦哲 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轨迹融合方法及装置，确定基础轨迹的第一节点的节点数据和待融合轨迹的第二节点的节点数据，确定第二节点的邻近第一节点，对该第二节点和邻近第一节点进行三维点云特征匹配，得到匹配节点对；对所有匹配节点对的第二节点和邻近第一节点进行三维点云配准，得到每一匹配节点对中第二节点和邻近第一节点的三维点云之间的刚体变换矩阵，作为待融合轨迹和基础轨迹之间的关联约束；对待融合轨迹进行位姿优化，并将位姿优化后的待融合轨迹和基础轨迹进行组合，得到融合轨迹。能够实现自动高精度的轨迹融合。
一种轨迹融合方法装置

[发明专利]一种轨迹优化方法及装置-CN202010766551.4有效
发明人：鲁荣荣;杨再甫;林宝尉;王彦哲 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轨迹优化方法及装置，获取目标轨迹的节点数据，节点数据包括:目标轨迹中各节点的时间戳、各节点的三维点云数据、各节点的GPS数据和各节点的位姿数据；按照各节点的时间戳的先后顺序将各节点划分到多条累计分段轨迹中；基于各节点的位姿数据和各节点的GPS数据，依次对每个累计分段轨迹中的节点进行位姿优化；基于初始优化轨迹中各节点的三维点云数据、位姿数据以及GPS有效节点的GPS数据，对初始优化轨迹进行全局回环优化，得到绝对轨迹。可见，以节点的GPS数据为约束，依次优化各个累计分段中节点的位姿，可逐步优化整条轨迹，再进行全局回环优化，能够得到可直接用于构建高精度地图的绝对轨迹。
一种轨迹优化方法装置

[发明专利]一种高精度地图中点云图层精度的测量方法及电子设备-CN202110337033.5有效
发明人： 杨再甫;鲁荣荣;林宝尉;王彦哲 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种高精度地图中点云图层精度的测量方法及电子设备，所述方法包括：对高精度地图中的点云图层进行分割，得到各局部点云图层；针对每一局部点云图层，提取该局部点云图层的地面点云和指示牌点云；针对每一局部点云图层，将该局部点云图层的地面点云划分成多个第一体素网格，并根据每一第一体素网格的厚度，计算该局部点云图层的地面厚度；针对每一局部点云图层，计算该局部点云图层中每一指示牌点云空间点的第一协方差矩阵，并基于各第一协方差矩阵，计算每一指示牌点云对应的指示牌厚度。本发明，能够提高点云图层精度的测量效率。
一种高精度地图中点云图精度测量方法电子设备

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