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[发明专利]一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置-CN202311219910.4在审
发明人：王帮猛;张志远;宋定安;强利刚;姜通维;杨义光;肖陶康;任宏喜;王克楠;齐维伟 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种多关节机械臂的运动学逆解求解方法及装置，本发明基于托卡马克环流器和多关节机械臂的结构，通过目标点的位置、托卡马克环流器的内壁形状和尺寸、第十关节的中心点的求解位置，确定第九关节的中心点的求解位置，进一步确定求解优化目标和求解约束条件，使用最优解算法确定多关节机械臂余下关节中心点的求解位置。故与现有技术相比，本发明的求解方法既可以实现快速求解，又可以保证求解结果的可靠性。
一种关节机械运动学求解方法装置

[发明专利]一种外骨骼系统的助力控制方法-CN202311146765.1在审
发明人：宋定安;胡静;李阳阳;李林;杨义光;张勇;肖陶康;郭超;齐维伟;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种外骨骼系统的助力控制方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体运动姿态信息，基于人体运动姿态信息计算得到人体运动步态相位，基于小腿IMU传感器的数据和人体运动步态相位得到旋转力矩，基于旋转力矩和膝关节角度得到膝关节重力补偿力矩，基于人体运动步态相位得到与之对应的力矩曲线规划，采用力反馈PID闭环控制方式基于力矩曲线规划对人体运动进行助力。本申请基于人体运动步态相位规划力矩曲线，采用力反馈PID闭环控制方式对人体运动进行助力。
一种骨骼系统助力控制方法

[发明专利]一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置-CN202311174967.7在审
发明人：肖陶康;李林;王克楠;宋定安;杨义光;郭超;胡静;齐维伟;李阳阳;张勇;冉浩;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼机器人膝关节直驱助力装置。腿部组件具有第一连接组件、第二连接组件、电机组件，第一连接组件下端和电机组件固定连接，第二连接组件和电机组件转动连接，第一连接组件上端和腰部组件具有第一活动连接，第一活动连接包括第一旋转连接和第一滑动连接，第一旋转连接的旋转轴线沿前后方向设置，第一滑动连接的滑动方向沿上下方向设置，电机组件相对腰部组件沿上下方向滑动；第二连接组件上端和电机组件具有第二旋转连接，第二旋转连接的旋转轴线沿左右方向设置，第二连接组件下端和脚部组件具有第二滑动连接，第二滑动连接的滑动方向沿上下方向设置。解决了现有外骨骼机器人不灵活的问题。
一种骨骼机器人膝关节助力装置

[发明专利]一种下肢助力外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法-CN202311146764.7在审
发明人：胡静;宋定安;李阳阳;李林;杨义光;张勇;肖陶康;郭超;齐维伟;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，公开了一种下肢助力外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法，包括：基于IMU惯性测量系统获取人体姿态角度信息，采用压力传感器获取人地交互力信息，基于人体姿态角度信息计算得到腿部运动角度，基于人地交互力信息计算得到人体运动过程中的步态周期，基于当前时刻的步态周期和腿部运动角度获得人体运动模式的识别结果。本申请不需要采集样本数据库，直接利用传感器实时采集的人体姿态数据和人机交互力数据进行判断，算法工作量小，不存在延时，人体运动模式的识别结果可以实时得到，适用于实时控制系统，算法简单，对硬件要求不高，易于工程应用实现，传感器便宜，易于与外骨骼集成。
一种下肢助力骨骼系统人体运动模式实时识别方法

[发明专利]一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法-CN202310720486.5有效
发明人：李林;李阳阳;宋定安;胡静;肖陶康;杨义光;张勇;强利刚;郭超;齐维伟;王克楠 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于背部姿态信息的腰部助力设备控制方法，包括以下步骤：通过姿态传感器得到当前时刻背部姿态角度和左右大腿姿态角度；判断当前时刻背部姿态角度是否小于阈值α1并且当前时刻左右大腿姿态角度之差的绝对值是否小于阈值α2；判断当前时刻左右大腿姿态角度平均值是否小于阈值α3；在弯腰模式下，计算得到背部姿态角速度、左右大腿姿态角速度、背部相角；判断背部姿态角度是否达到N帧内极小值；判断左右大腿角速度之和是否小于阈值α4并且背部相角是否大于阈值α5，若是，则设置期望力矩大于零，开始助力；可实现在人体弯腰搬运作业时提供助力，以减轻肌肉疲劳，提高作业效率。
一种基于背部姿态信息腰部助力设备控制方法

[发明专利]一种控制器和控制系统-CN202310038155.3在审
发明人： 杨义光;李林;强力刚;张勇;冉浩;姜通维;石玉波 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种控制器和控制系统。该控制器包括：核心处理器、CAN通讯模块、RS485通讯模块、模拟I/O接口、实时时钟模块、TF卡模块、EEPROM模块、温度传感器模块和电源模块。利用该控制器实现目标场景内设备的群控，即自动化、智能化控制。通过本发明，解决了现有的控制器存在其技术结构过于封闭、兼容性差，无法完全自主可控的技术问题，达到了优化控制、提高管理水平、节约能源和降低运行成本的技术效果。
一种控制器控制系统

[发明专利]一种双电源供电系统-CN202310038163.8在审
发明人：姜通维;李林;强利刚;张志远;杨义光;张勇;石玉波 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种双电源供电系统，包括：第一电源模块、第二电源模块、第一开关电路、第二开关电路、切换电路；第一开关电路的第一端与第一电源模块连接，第一开关电路的第二端与切换电路的第一端连接，第二开关电路的第一端与第二电源模块连接，第二开关电路的第二端与切换电路的第二端连接，切换电路的第三端与待供电设备连接；其中，切换电路用于切换第一电源模块或者第二电源模块向待供电设备供电，第一开关电路或者第二开关电路控制发生故障的电源模块恢复后仍保持当前供电状态，直到正在供电的电源模块发生故障再进行切换，解决了相关技术中的供电系统在向待供电设备供电时，频繁进行主备电源切换导致待供电设备不稳定的技术问题。
一种双电源供电系统

[实用新型]一种适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备-CN202222195913.6有效
发明人：肖陶康;肖新华;强利刚;林龙贵;李林;齐维伟;宋定安;张勇;张志远;习小康;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了适用于FAST的四自由度螺栓拆装设备，属于螺栓拆装技术领域。以提高螺栓拆装的高效、精准以及智能化的目的。拆装设备包括基座、回转组件、支撑座、升降组件、大臂、第一回转电机、小臂、第二回转电机、承载板、扭矩枪和扭矩枪电机。回转组件承载于基座。支撑座固定在回转组件与基座相对的一面，升降组件沿支撑座的高度方向设置在支撑座的一侧。第一回转电机承载于大臂的悬空端。小臂动力连接于第一回转电机的输出轴，小臂绕输出轴的中心轴线旋转。第二回转电机沿小臂的长度延伸方向设置在小臂的悬空端。承载板动力连接第二回转电机所具有的输出轴。扭矩枪紧固连接于承载板。扭矩枪电机紧固连接于承载板，并动力连接扭矩枪。
一种适用于 fast 自由度螺栓拆装设备

[发明专利]控制外骨骼协同的方法和装置-CN202211057809.9在审
发明人： 杨义光;张勇;冉浩;李阳阳;胡静;李林;强利刚;肖新华 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种控制外骨骼协同的方法和装置，其中，所述方法包括：通过比较所述斜率值与预设值大小，判断得出腿的摆动角度状态为走停交替或直行运动，进而选择合适的计算方式得到在周期时间内的所述第一力矩的大小值和所述第二力矩的大小值，使得控制所述第一力矩和所述第二力矩更加精准，有效防止外骨骼机器人产生连续的抖动，并且保证了保证外骨骼机器人助力输出与人体同步，从而避免了出现步行阻碍甚至跌到，由于本申请只通过时间控制和角度控制骨骼机器人助力输出，实现方式比较简单，为用户提供了便利性。
控制骨骼协同方法装置

[发明专利]用于FAST馈源接收机的模拟拆装平台装置-CN202210999491.X在审
发明人：强利刚;肖新华;习小康;肖陶康;林龙贵;李林;宋安定;张勇;张志远;齐维伟;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于FAST馈源接收机的模拟拆装平台装置。该模拟拆装平台装置包括支撑架、馈源接收机上平台、水平检测组件以及监控组件。馈源接收机上平台固定设置在支撑架上，馈源接收机上平台上设置有多个第一安装接口和多个第二安装接口，多个第一安装接口沿馈源接收机上平台的外周沿间隔布置，多个第二安装接口沿馈源接收机上平台的周向间隔布置并位于第一安装接口的内侧；水平检测组件设置于支撑架上以用于检测待模拟安装的馈源接收机下平台的中心与馈源接收机上平台的中心是否对齐；监控组件设置于支撑架以用于监控馈源接收机下平台的位置。本发明以解决现有技术中的智能装备拆装FAST馈源接收机时效率低的难题。
用于 fast 馈源接收机模拟拆装平台装置

[发明专利]一种对接头、对接设备、对接方法及控制系统-CN202210999493.9在审
发明人：齐维伟;林龙贵;肖新华;强利刚;李林;肖陶康;宋定安;张勇;张志远;习小康;冉浩;胡静;杨义光;李阳阳;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了对接头、对接设备、对接方法及控制系统，属于馈源接收机对接技术领域。降低对接部与馈源接收机之间的冲击力，提高对接部对馈源接收机对接的稳定性。对接头包括支撑架、径向调节组件和对接组件。支撑架具有支撑面，支撑面具有相对的第一端和第二端，第一端靠近馈源接收机，第二端远离馈源接收机。径向调节组件滑动设置在支撑面上。径向调节组件包括导轨和滑动板，导轨设置在支撑面，且自第一端向第二端延伸。滑动板滑动设置在导轨上，且能够在第一端和第二端之间做往复直线运动。对接组件设置在滑动板上，对接组件可控的抱合或释放馈源接收机。对接组件相对于滑动板具有可调的俯仰角度α，α的可调范围为：‑5°≤α≤5°。
一种接头对接设备方法控制系统

[发明专利]用于FAST馈源接收机的重载运输车-CN202210999480.1在审
发明人：齐维伟;肖陶康;李林;肖新华;强利刚;林龙贵;宋安定;张勇;张志远;习小康;冉浩;胡静;杨义光;王克楠;郭超 -专利权人：航天江南集团有限公司;贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于FAST馈源接收机的重载运输车。用于FAST馈源接收机的重载运输车包括车体、负重平台以及升降组件。所述车体的底部设置有多个移动轮；所述负重平台设置于所述车体的上方，所述负重平台上设置有用于对FAST馈源接收机进行支撑的支撑组件；所述升降组件设置于所述车体上并支撑于所述负重平台的底部。本发明可以解决现有技术中采用人工或平板拖车运输FAST馈源接收机时运输效率较低、人工作业强度大的难题。
用于 fast 馈源接收机重载运输车

[发明专利]穿戴式髋关节直驱助力外骨骼机器人-CN202211055692.0在审
发明人：冉浩;李林;杨义光;张勇;强利刚;肖新华;郭超;胡静;李阳阳 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种穿戴式髋关节直驱助力外骨骼机器人。该穿戴式髋关节直驱助力外骨骼机器人包括腰部框架、执行机构以及大腿连接组件。其中，腰部框架包括困带，困带的两端可拆卸地连接；执行机构包括位于腰部框架同一侧的第一执行器组件和第二执行器组件，第一执行器组件和第二执行器组件分别连接于腰部框架相对的两侧；大腿连接组件包括沿腰部框架同一侧延伸的第一大腿连接杆和第二大腿连接杆，第一大腿连接杆的一端与第一执行器组件连接，另一端连接有第一绑缚，第二大腿连接杆的一端与第二执行器组件连接，另一端连接有第二绑缚。本发明可以解决现有技术中外骨骼机器人的结构复杂、重量大以及助力效果差的难题。
穿戴髋关节助力骨骼机器人

[发明专利]一种柔性外骨骼系统的人体步态识别方法-CN202210880346.X在审
发明人：李阳阳;宋定安;胡静;张勇;杨义光;冉浩;强利刚;李林 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种柔性外骨骼系统的人体步态识别方法、外骨骼系统、步态识别装置。其中，柔性外骨骼系统的人体步态识别方法用于识别外骨骼系统的单侧步态状态，包括：获取人体姿态信号；确认前一时刻的第一步态状态；基于第一步态状态，判断人体姿态信号是否满足第二步态状态的切换条件，其中，第二步态状态为在行进周期中第一步态状态的下一个步态状态；若人体姿态信号满足切换条件，则切换外骨骼系统为第二步态状态；若人体姿态信号不满足切换条件，则保持外骨骼系统为第一步态状态。本发明的方法不需要采集样本数据库，可直接利用实时采集的数据进行计算和判断，计算量小，实时性高，不存在延时，计算对硬件需求低。
一种柔性骨骼系统人体步态识别方法

[发明专利]一种助力外骨骼设备及其控制方法、助力外骨骼系统-CN202210878591.7在审
发明人：宋定安;李阳阳;胡静;张勇;杨义光;冉浩;强利刚;李林 -专利权人：贵州航天控制技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于助力外骨骼技术领域，具体公开了一种助力外骨骼设备及其控制方法、助力外骨骼系统。该助力外骨骼设备主体结构、两个大腿连接结构、驱动结构、第一运动检测部件、两个第二运动检测部件以及控制器，主体结构具有用于与使用者躯干连接的连接部；驱动结构安装于主体结构，驱动结构分别通过两个传动件与两个大腿连接结构一一对应地连接，以通过驱动结构驱动两个大腿连接结构运动；第一运动检测部件安装于主体结构；两个第二运动检测部件一一对应地安装于两个大腿连接结构；控制器与第一运动检测部件、两个第二运动检测部件、驱动结构均通信连接。本发明的技术方案解决了相关技术中的助力外骨骼使用时与人体之间的协调性较差的问题。
一种助力骨骼设备及其控制方法系统

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