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[发明专利]一种基于A*和并行TEB的AGV混合路径规划方法-CN202310483072.5在审
发明人：曾小华;李凯旋;宋大凤;李敦迈;黄钰峰;王云叶;吴佳俊;高皓铭;程龙;周岚琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于A*和并行TEB的AGV混合路径规划方法，旨在解决传统全局路径规划方法控制AGV行驶轨迹时，无法做到动态避障、计算节点数目过于庞大，耗时过长的问题，以及使用局部路径规划方法控制行驶轨迹易导致局部极值的问题。所述方法包括以下步骤：S1、设定轨迹起始点、终点和障碍物位置；S2、利用A*算法开展全局路径规划；S3、利用基于拓扑结构的并行TEB算法开展局部路径规划；S4、循环迭代局部目标点，生成路径轨迹。本发明可以提升AGV对动态环境的适应性，提高AGV通过临近障碍物所形成的狭小空间的能力，减少路径规划运行时间，提升路径规划效率，有助于充分发挥AGV灵活便捷的优势。
一种基于并行 teb agv 混合路径规划方法

[发明专利]一种32挡双态逻辑自动变速器换挡规律设计方法-CN202210456674.7有效
发明人：曾小华;李敦迈;李慎龙;梁伟智;宋大凤;段朝胜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16H61/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种32挡双态逻辑自动变速器换挡规律设计方法，涉及变速器控制技术领域。方法包括确定变速器控制器中的换挡参数、设计车速‑道路坡度‑整车质量‑发动机功率四维表、计算功率比值、通过查表确定功率比值所处发动机功率利用比范围并选出可执行的换挡类型和根据车辆挡位从可执行换挡类型中选出最佳换挡类型并确定最佳挡位五个步骤。为保证整车性能，同时避免超多挡位自动变速器换挡频繁问题，基于人车路系统信息对32挡双态逻辑自动变速器的换挡规律进行设计，显著提高车辆爬坡性能，充分发挥车辆后备功率，提高32挡双态逻辑自动变速器的工况适应性。
一种 32 挡双态逻辑自动变速器换挡规律设计方法

[发明专利]一种基于规则的电动轮驱动八轮车辆驱动容错控制方法-CN202110392148.4有效
发明人：曾小华;李敦迈;宋大凤;李晓建;段朝胜;吴梓乔;黄钰锋;李亚朋;岳一霖;郑琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：本发明旨在解决多轴电动轮驱动的车辆由于驱动电机较多，驱动系统故障发生的概率增加，导致整车无法进入期望的行驶状态的问题，提出了一种基于规则的电动轮驱动八轮车辆驱动容错控制方法，属于汽车控制系统。本方法针对8*8电动轮驱动特种车，首先详细划分了执行器的失效形式，将失效形式总结为单侧驱动失效和双侧驱动失效两大类；然后本发明针对单侧驱动电机失效制订容错控制策略，将失效电机失掉的转矩叠加至同侧电机，若同侧正常电机在叠加转矩后超过其最大允许输出转矩，则将未失效侧电机总分配电机降低；针对双侧驱动电机失效同样制订了容错控制策略，与单侧失效控制类似。本发明提供的容错控制方法，提高了整车主动安全性能。
一种基于规则动轮驱动车辆容错控制方法

[发明专利]一种军用越野车机电液复合驱动系统及其驱动方法-CN202110392375.7有效
发明人：曾小华;段朝胜;宋大凤;梁伟智;牛超凡;黄钰锋;李亚朋;李敦迈;向远贵;郑琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60K6/44 文献下载
摘要：本发明旨在解决当前军用越野车存在的军用复杂工况适应能力差、通过性不足、后勤补给难等问题，提出了一种军用越野车机电液复合驱动系统及其驱动方法，属于混合动力汽车技术领域。本驱动系统包括发动机、取力器、行星混合动力系统、轮毂液压马达驱动系统、轮毂电机系统，使整车具有多种工作模式，可根据不同行驶工况的特性和驾驶需求切换至相应的驱动模式，充分发挥轮毂液压马达驱动系统低速大转矩的高通过性优势、轮毂电机动态响应快与静默行驶优势以及行星混合动力系统低油耗性与控制灵活优势，增强军用越野车应对军用复杂行驶工况的适应性，提高整车通过性、机动性和经济性。
一种军用越野车机电复合驱动系统及其方法

[发明专利]一种功率分流式混合动力系统及其参数匹配方法-CN202110474151.0有效
发明人：曾小华;李亚朋;宋大凤;武庆涛;黄钰峰;岳一霖;段朝胜;李敦迈;向远贵;郑琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明提供一种功率分流式混合动力系统及其参数匹配方法，旨在解决功率分流式混合动力系统的设计与匹配问题；所述功率分流式混合动力系统包括发动机、发动机离合器、第一电机、第二电机、电池、电机锁止离合器、行星排、两档自动机械式变速箱、主减速器和车轮；所述参数匹配方法包括如下步骤：首先，计算整车在稳态工况下的需求功率，进行发动机选型，然后确定使系统综合效率最优的行星排特征参数，并根据动力学关系依次进行变速箱、电机和电池的选型设计，最终确定关键控制参数，并通过前向仿真模型进行性能验证；本发明的动力系统及其参数匹配方法能够充分发挥出各部件的性能，在保持成本的前提下显著提高整车动力性能和经济性能。
一种功率分流混合动力系统及其参数匹配方法

[发明专利]一种基于simulink的汽车发动机的建模方法-CN202210477363.9在审
发明人：曾小华;李敦迈;宋大凤;段朝胜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于simulink的汽车发动机的建模方法，涉及汽车发动机仿真技术领域。方法包括通过分析发动机运行机理，建立发动机输出转速计算模型、发动机输出转矩计算模型以及发动机燃油消耗率计算模型。特别的，在建立发动机输出转矩计算模型时，分析了车辆加速或者减速过程中混合气浓度的变化对发动机性能的影响，发动机输出转矩计算模型考虑了车辆运动状态；并且，在建立发动机燃油消耗率模型时考虑了发动机是处于冷启动还是热启动的状态，不同发动机状态下，燃油消耗率不同。解决冷启动时模型计算不准的问题，提高了工况适应性，提高模型的准确性。
一种基于 simulink 汽车发动机建模方法

[发明专利]一种燃料电池系统故障诊断及容错控制方法-CN202011259737.7有效
发明人：宋大凤;杨东坡;杜劭峰;曾小华;张轩铭;黄钰峰;钱琦峰;姜效望;李敦迈;段朝胜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60L58/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种燃料电池系统故障诊断及容错控制方法，该发明旨在克服车载燃料电池因结构复杂、运行条件恶劣，所带来的燃料电池系统的可靠性、安全性和耐久性差的问题，包括以下步骤：首先，从燃料电池系统的安全性角度和故障的恶劣程度对其各组成子系统的故障进行安全等级划分；其次，基于上述确定的故障等级和类别进行故障确定；然后，遵循校验结果和判定规则，进行故障等级确定，并对各对应故障等级进行容错控制；最后，按故障等级从高到低排列，并显示相应的故障DTC码与相应的维修建议。
一种燃料电池系统故障诊断容错控制方法

[发明专利]一种P2混合动力汽车部件参数和控制参数联合优化方法-CN202110623003.0有效
发明人：曾小华;段朝胜;陈建新;宋大凤;梁伟智;钱琦峰;李敦迈;黄钰峰;向远贵;郑琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种P2混合动力汽车部件参数和控制参数联合优化方法，旨在解决现有P2混合动力系统设计通常将部件参数和控制参数分开考虑导致设计结果无法达到最优等问题，该方法将控制参数作为内层优化嵌入到外层部件参数优化中，外层优化给出一组满足动力性约束的部件参数，内层优化遍历所有的控制参数组合计算出满足仿真始末电量平衡约束的最低燃油成本，进而得到该组部件参数下考虑部件和燃油的综合成本，遍历所有的部件参数即可得到最优的综合成本以及对应的最优部件参数和控制参数。本发明通过联合优化得到综合考虑部件成本和燃油成本的最优部件参数和控制参数值，缩短P2混合动力汽车部件参数和控制设计的周期，保证设计结果的最优性。
一种 p2 混合动力汽车部件参数控制联合优化方法

[发明专利]一种轮毂液压混动商用车动力域系统及其控制方法-CN202111241650.1有效
发明人：曾小华;张轩铭;毕道坤;宋大凤;黄钰峰;杨东坡;钱琦峰;武庆涛;李敦迈;段朝胜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W20/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮毂液压混动商用车动力域系统及其控制方法，所述轮毂液压混合动力车辆动力域系统将中桥变速器电子控制系统TCU、液驱控制系统HCU、发动机管理系统EMS集成于动力域控制器，所述动力域控制器PDU通过信号输入模块采集CAN线、硬线信号输入，所述动力域控制器PDU通过控制输出模块向执行机构输出控制需求，所述动力域控制器通过整车端网关与其他域控制器进行通讯。本发明可替代原有分布式控制系统设计方案，弥补其对轮毂液压混合动力车辆多动力源与AMT的协调控制考虑的不足，提高车辆经济性、平顺性以及动力性等综合性能品质，且占用CAN网络资源少，开发费用较低，更易实现平台化。
一种轮毂液压商用动力系统及其控制方法

[发明专利]面向行星多挡混合动力系统纯电模式下扭振特性分析方法-CN202011624232.6有效
发明人：宋大凤;杨东坡;曾小华;王振伟;段朝胜;张轩铭;黄钰峰;钱琦峰;姜效望;李敦迈 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向行星多挡混合动力系统纯电模式下扭振特性分析方法，该发明旨在克服重型车辆由于其特殊的运行环境，以及高速比、大扭矩传输、高转速的特点，相比于普通民用车辆的扭振分析与控制更加困难的问题。包括下列步骤：首先：进行电机转矩特性分析与传动系扭振建模；其次，完成传动系统固有特性及扭振响应特性分析。本发明更加准确的再现中重型特种车辆传动系统实际运行中的扭转振动情况，完善扭转振动特性分析方法，探究分析了电机本体结构偏差以及逆变器非线性特性等因素往往会引起电机激励的转矩波动，为电机传动系统高精度扭矩波动建模奠定了基础。
面向行星混合动力系统模式下扭振特性分析方法

[发明专利]一种用于重型商用车混合动力系统的构型拓扑生成方法-CN202110281769.5有效
发明人：曾小华;段朝胜;陈建新;宋大凤;梁伟智;钱琦峰;李敦迈;黄钰峰;向远贵;郑琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于重型商用车混合动力系统的构型拓扑生成方法，通过对构型拓扑生成问题进行数学建模和求解，建立部件库和部件连接的数学表示，将拓扑生成问题表述为约束满足问题并建立完整的约束条件，利用回溯迭代法搜索求解得到满足约束问题的所有可行构型并对其进一步分析。本发明系统地建立了构型拓扑生成的完整过程，在给定部件数量以及完整约束条件下可得到所有可行构型，有利于重型商用车混合动力系统的构型开发与设计，同时也可用于未知构型的探索。
一种用于重型商用混合动力系统构型拓扑生成方法

[发明专利]一种燃料电池汽车复合电源瞬时最优能量管理方法-CN202011420417.5有效
发明人：宋大凤;岳一霖;曾小华;郑琦;段朝胜;李亚朋;黄钰峰;向远贵;李敦迈 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B60L58/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种燃料电池汽车复合电源瞬时最优能量管理方法，包括：第一步，瞬时最优寻优函数的确定；第二步，确定复合电源需求功率；第三步，初始化寻优边值a、b；第四步，基于寻优边值进行黄金分割；第五步，确定当前复合电源需求功率下分配给蓄电池的功率；第六步，计算每个功率条件下分配给蓄电池的最优功率；第七步，应用最优参数进行整车能量管理。本发明提供的方法基于瞬时最优的控制思想，实现燃料电池汽车复合电源之间最优功率分流，解决了复合电源耦合度高，控制策略复杂的问题，充分发挥了复合电源燃料电池汽车的高能量密度和功率密度等优点。
一种燃料电池汽车复合电源瞬时最优能量管理方法

[发明专利]轮毂液驱混动商用车动力域动态协调控制方法-CN202111240253.2在审
发明人：曾小华;张轩铭;毕道坤;宋大凤;黄钰峰;杨东坡;钱琦峰;武庆涛;李敦迈;段朝胜 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60W20/15 文献下载
摘要：本发明提供了轮毂液驱混动商用车动力域动态协调控制方法，属于混合动力车辆控制领域。未换挡时需要考虑行驶模式带来的平顺性影响，主要集中于液驱系统或者发动机动力的介入和退出瞬态过程中；开始换挡后，由于离合器的分离需对发动机进行卸扭处理，此时车辆发生动力中断，需依据驾驶扭矩需求结合发动机卸扭动态过程求取液压马达扭矩需求；挡位切换完成后，离合器结合时，为了迅速恢复车辆动力并保证离合器滑模过程损耗最小，发动机需逐渐升扭，同时控制器准确计算所需马达转矩补偿量。该过程的协调控制可保证离合器结合时车辆的纵向平顺性，同时通过液驱系统的动态补偿调节离合器输出轴转速可加快离合器结合进程，有效缩短换挡时间。
轮毂液驱混动商用动力动态协调控制方法

[发明专利]一种纯电动汽车用整车集成化热管理系统-CN202110474101.2在审
发明人：曾小华;黄钰峰;高福旺;宋大凤;陈虹旭;周岚琦;段朝胜;李亚朋;李敦迈;岳一霖 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纯电动汽车用整车集成化热管理系统，旨在解决纯电动汽车传统热管理系统低温制热时效率低、能耗高，各系统热负荷不协调，电池工作负荷高且能量利用率低的问题。所述整车集成化热管理系统集成乘员舱热管理系统、电池热管理系统和电机/电控热管理系统，在满足系统功能和乘客需求前提下进行工作模式划分和循环回路规划，整合所述工作模式及部件的控制信息确定合理的整车热管理组合模式，进而实现对各子系统的集成综合式管理。本发明可实现系统间的协同管理，有利于协调车辆各部分热负荷关系，高效利用电池能量，也可提升车辆集成化、系统化程度，使整车的装配更加简单便捷，有益于整车轻量化，降低整车制造成本。
一种电动汽车整车集成化管理系统

[发明专利]一种双态双内啮合行星齿轮变速器结构-CN202110257366.7在审
发明人：曾小华;段朝胜;梁伟智;宋大凤;陈建新;钱琦峰;李敦迈;黄钰峰;向远贵;郑琦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： F16H3/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种双态双内啮合行星齿轮变速器结构，其主要包括三个串联的双内啮合行星排，变速器壳体，换挡元件，支撑和连接零件等。对于每个行星排中的太阳轮，行星架，齿圈三个基本构件，通过离合器中碟簧与离合器执行器的相互配合，可控制其中两个构件相连或其中一个构件与变速器壳体连接固定，形成双态逻辑结构，使变速箱的传动比能成倍数的增加，从而实现挡位的阶梯变化，扩大传动范围。各双内啮合行星排均通过一个具有内外齿的行星轮以内啮合的方式与齿圈和太阳轮啮合，提高了变速器的功率密度，且行星齿轮不会出现不均载问题。
一种双态双内啮合行星齿轮变速器结构

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