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[发明专利]一种多激光雷达的标定方法及装置-CN202111193440.X有效
发明人：管西强;彭为强;张云侠;刘翔鹏;安康;李一染;徐效农;宋亚庆 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的激光雷达坐标系，以建立高精度地图，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度和提高建图精度等优点。
一种激光雷达标定方法装置

[发明专利]一种基于相邻帧特征复用网络的乒乓球轨迹检测系统-CN202310338179.0在审
发明人：李文杰;陈振宇;王丹宁;林世奕;张晨浩;安东;刘翔鹏;安康;张相芬;李一染 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相邻帧特征复用网络的乒乓球轨迹检测系统，包括主控设备、水平摄像头、俯视摄像头、视频数据处理模块等；摄像头用于在水平方向及乒乓球桌的俯视视角采集乒乓球视频数据，并将采集到的视频数据传输给主控设备进行处理；视频数据处理模块用于与主控设备进行视频数据传输及进行轨迹记录分析；主控设备中搭载有相邻帧特征复用网络，网络基于摄像头采集到的乒乓球视频数据进行乒乓球轨迹检测；其中相邻帧特征复用网络包括特征存储回传模块，该模块在当前时刻能够存储网络层的输出，并在下一时刻将该特征传递至网络层的输入端，实现特征的高效复用。与现有技术相比，本发明具有检测精度高、目标定位准确及模型参数小等优点。
一种基于相邻特征网络乒乓球轨迹检测系统

[实用新型]一种乒乓球捡球装置-CN202222862518.9有效
发明人：李文杰;缪肖凝;肖开研;陈振宇;李一染 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种乒乓球捡球装置，包括车架、驱动部件、集球部件；所述驱动部件包括车轮和驱动电机，所述车轮和驱动电机驱动连接，所述驱动部件的数量为多个，所述驱动部件固定在车架的底部；所述集球部件包括集球筐、推进电机和球筐架，所述推进电机固定在车架上，所述球筐架垂直固定在车架上，所述集球筐滑动固定在球筐架的内部，所述推进电机驱动连接集球筐，所述集球筐的底部设有多条弹簧绳。与现有技术相比，本实用新型具有运行安静可靠、使用方便等优点。
一种乒乓球装置

[发明专利]一种智能乒乓球捡球装置及方法-CN202211339056.0在审
发明人：李文杰;缪肖凝;肖开研;陈振宇;李一染 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能乒乓球捡球装置及方法，包括车架、驱动部件、集球部件和识别控制部件；所述驱动部件包括车轮和驱动电机，所述车轮和驱动电机驱动连接，所述驱动部件固定在车架的底部；所述集球部件包括集球筐、推进电机和球筐架，所述球筐架垂直固定在车架上，所述集球筐滑动固定在球筐架的内部，所述推进电机驱动连接集球筐，所述集球筐的底部设有多条弹簧绳；所述识别控制部件包括摄像头、超声波传感器和控制板，所述识别控制部件固定在球筐架的上方，所述摄像头、超声波传感器、驱动电机和推进电机均通讯连接控制板。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、捡球效率高和安全性好等优点。
一种智能乒乓球装置方法

[实用新型]一种乒乓球捡球机-CN202221299110.9有效
发明人： 李一染;李文杰;周一如;缪肖凝;肖开研;陈振宇;周宇轩;吕婉姝;董奕辰;龚佳辰 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种乒乓球捡球机，包括车身、外罩壳、耙状三叶片旋转取球机构、取球驱动电机、坡道和扩容护栏，车身前端设有开口，坡道设于车身内，耙状三叶片旋转取球机构设于机身前端开口处以推动乒乓球沿坡道上升，扩容护栏设于机身前端开口的两侧，车身内坡道之后的内腔形成一储球腔室，取球驱动电机设于车身内侧，且输出端连接耙状三叶片旋转取球机构，外罩壳套设于车身外侧。与现有技术相比，本实用新型基于耙状三叶片旋转取球机构带动乒乓球沿坡道上滑移动至储球腔室的方式，不需要产生负压，不容易将灰尘等异物带进储球腔室。
一种乒乓球捡球机

[发明专利]一种基于区域级特征融合的位姿估计方法-CN202111414301.5在审
发明人：安康;王万诚;曾莉;宋亚庆;上官倩芡;管西强;李一染 -专利权人：上海师范大学;上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明属于人工智能的技术领域，公开了一种基于区域级特征融合的位姿估计方法，包括S1、通过三维相机获取待检对象的图像，包括颜色图像和深度图像；S2、将所述颜色图像输入到第一神经网络，提取待检对象的颜色特征；S3、将待检对象在深度图像中的对应区域转换为点云图，再将所述点云图输入到第二神经网络，提取待检图像的几何特征，并生成三维平移预测；S4、将所述颜色特征和几何特征进行逐像素融合，生成多个区域级融合特征，再将多个所述区域级融合特征输入多层感知机，生成多个三维旋转预测及其对应的置信度；S5、将所述三维平移预测和置信度最大的三维旋转预测组合生成6D位姿估计。
一种基于区域特征融合估计方法

[发明专利]一种基于视觉的轮速里程计校正方法-CN202111191236.4在审
发明人： 李一染;危义坤;管西强;张云侠;徐效农;安康;刘翔鹏;宋亚庆 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉的轮速里程计校正方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取系统的内参数和外参数；步骤2：获取并同步视觉信息和轮速里程计信息；步骤3：基于MSCKF算法对视觉信息和轮速里程计信息进行融合，即根据轮速里程计信息进行状态的预测并根据视觉信息进行状态的更新，以校正轮速里程计；步骤4：判断是否执行完所有的特征点更新；步骤5：若是，则得到当前局部地图位姿，进而得到系统全局定位，若否，则返回步骤2，与现有技术相比，本发明具有校正轮速里程计的时间累积误差、提高定位精度和计算效率高等优点。
一种基于视觉里程计校正方法

[发明专利]一种融合多激光雷达的建图方法及系统-CN202111193448.6在审
发明人：管西强;彭为强;刘翔鹏;张云侠;安康;李一染;徐效农;宋亚庆 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合多激光雷达的建图方法，该方法包括以下步骤：步骤1：多个激光雷达通过对环境进行不同俯仰角度和水平角度的扫描检测得到环境信息，即获取三维点云，并通过ROS节点发布话题；步骤2：在ROS节点选取一个激光雷达作为主激光雷达，将其余激光雷达对应的三维点云基于相对TF变换关系旋转平移到主激光雷达的坐标系上，并对所有的三维点云进行融合得到融合三维点云，进而通过ROS节点发布新的融合点云话题；步骤3：基于开源的3D激光雷达LeGO‑LOAM算法根据融合三维点云进行建图，以提高建图精度，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度、缓解目前移动平台上激光雷达的固定安装方式造成的不方便性以及提高算法的建图精度等优点。
一种融合激光雷达方法系统

[发明专利]一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法-CN202111204542.7在审
发明人： 李一染;危义坤;管西强;张云侠;安康;刘翔鹏;徐效农;宋亚庆 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对地图进行初始化，即对地图的变量设置初值；步骤2：建立机器人的系统状态方程，并对运动模型初始化；步骤3：基于具体化模型的可迭代卡尔曼滤波算法进行位姿估计，以提高位姿估计的精度，以解决SLAM实时建图和定位的问题，提高位姿估计的精度，与现有技术相比，本发明具有能够有效减少运动模型累积误差、提高位姿估计的精度和鲁棒性好的特点等优点。
一种基于具体化模型可迭代卡尔滤波定位方法

[发明专利]一种基于多通道模型融合的深度学习物体分类方法-CN202110359603.0在审
发明人：安康;李国承;林雪松;刘翔鹏;李一染 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多通道模型融合的深度学习物体分类方法，其步骤如下：将待分类物品放在视觉图像采集系统的转盘中心上，开启视觉图像采集系统采集待分类物品的图像；将各图像采集设备采集到的图像分别对应输入与图像采集设备对应的多个第一处理模型得到各图像采集设备对应的预测概率矩阵；对各预测概率矩阵进行融合得到融合矩阵；将融合矩阵输入第二处理模型即得到待分类物品的分类结果。本发明的基于多通道模型融合的深度学习物体分类方法，针对多个特征面建立多个网络提取特征并融合的模型，与现有技术相比，具有更强的特征提取能力；与传统方法相比有更高的精度，尤其对于相似零件分类极大地提高了分类精度，极具应用前景。
一种基于通道模型融合深度学习物体分类方法

[发明专利]一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法及装置-CN201810392438.7有效
发明人：安康;方厚招;李一染;柳晖;方祖华 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种关于机械臂的时间最优轨迹规划控制方法及装置，其中方法包括：设置初始条件并通过三次样条插值算法计算得到关于时间的机械臂关节角度位置描述；基于机械臂关节角度位置描述结合动力学模型，得到力矩关于时间的连续函数；定义机械臂运动轨迹总时间为目标函数，并以此建立以时间最优轨迹规划模型；结合机械臂关节角度位置描述、力矩关于时间的连续函数设置机械臂时间最优轨迹规划控制模型的约束条件；基于所述最优轨迹规划模型，通过输入约束，采用序列二次规划算法迭代求解机械臂时间最短的运动轨迹，得到满足约束的时间最优运动轨迹。与现有技术相比，本发明无需大量复杂的计算，具有较好的实时性、利用时间最少。
一种关于机械时间最优轨迹规划控制方法装置

[实用新型]一种半自动爬楼随动购物车-CN202022097552.2有效
发明人： 李一染;纪小雪;胡慧凤;田金洋;张会影;王子枫 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种半自动爬楼随动购物车，包括车架(2)，所述的车架(2)上设有控制器(10)、驱动轮(7)和万向轮(11)，所述的驱动轮(7)连接有与控制器(10)连接的轮毂电机(12)，所述的控制器(10)连接有电源(14)，所述的车架(1)上还设有依次连接的伺服电机(4)、减速箱(5)和爬梯杆(6)，所述的爬梯杆(6)的形状呈中心对称，且伺服电机(4)的输出杆固定在爬梯杆(6)的对称中心上，所述的伺服电机(4)与控制器(10)连接。与现有技术相比，本实用新型具有结构简单和节省人力等优点。
一种半自动爬楼随动购物

[发明专利]一种半自动爬楼随动购物车-CN202011006472.X在审
发明人： 李一染;纪小雪;胡慧凤;田金洋;张会影;王子枫 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B62B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种半自动爬楼随动购物车，包括车架(2)，所述的车架(2)上设有控制器(10)、驱动轮(7)和万向轮(11)，所述的驱动轮(7)连接有与控制器(10)连接的轮毂电机(12)，所述的控制器(10)连接有电源(14)，所述的车架(1)上还设有依次连接的伺服电机(4)、减速箱(5)和爬梯杆(6)，所述的爬梯杆(6)的形状呈中心对称，且伺服电机(4)的输出杆固定在爬梯杆(6)的对称中心上，所述的伺服电机(4)与控制器(10)连接。与现有技术相比，本发明具有结构简单和节省人力等优点。
一种半自动爬楼随动购物

[实用新型]餐盒的集成回收设备-CN201921556366.1有效
发明人： 李一染;荣毅;陈宇文 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： A47L15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种餐盒的集成回收设备，该系统包括：餐盒收发台，所述餐盒收发台上设有用于输出餐盒的输出机构和用于收回所述餐盒的回收机构，所述输出机构和所述回收机构分别具有一输入端和一输出端；电子标签，安装于所述餐盒；多个阅读器，分别安装于所述输出机构的输入端、所述回收机构的输入端和输出端，所述输出机构的输入端的阅读器信号连接于所述输出机构，所述回收机构的输入端的阅读器信号连接于所述回收机构；用于清洗所述餐盒的清洗装置；用于存放所述餐盒的存放装置；以及用于搬运所述餐盒的机械手，信号连接于所述回收机构的输出端的阅读器。本实用新型解决了外卖行业中的塑料使用量大的问题。
集成回收设备

[发明专利]可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法-CN201910881996.4在审
发明人： 李一染;荣毅;陈宇文 -专利权人：上海师范大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： A47L15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可重复使用餐盒的回收系统及其回收方法，该系统包括：餐盒收发台，所述餐盒收发台上设有用于输出餐盒的输出机构和用于收回所述餐盒的回收机构，所述输出机构和所述回收机构分别具有一输入端和一输出端；电子标签，安装于所述餐盒；多个阅读器，分别安装于所述输出机构的输入端、所述回收机构的输入端和输出端，所述输出机构的输入端的阅读器信号连接于所述输出机构，所述回收机构的输入端的阅读器信号连接于所述回收机构；用于清洗所述餐盒的清洗装置；用于存放所述餐盒的存放装置；以及用于搬运所述餐盒的机械手，信号连接于所述回收机构的输出端的阅读器。本发明解决了外卖行业中的塑料使用量大的问题。
餐盒回收机构输出机构输入端阅读器阅读器信号输出端机械手输出存放装置电子标签回收系统清洗装置信号连接可重复收发台搬运清洗收发回收塑料

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