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[发明专利]人工韧带夹持切割器-CN201710142985.5有效
发明人：杨建军;朱裕昌;王建广;赵身力;杨伽捷;涂祖波;席跃 -专利权人：上海市第十人民医院
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B17/285 文献下载
摘要：本发明提供了一种人工韧带夹持切割器，包括：左切割臂(101)、左切割刀体(103)、左夹持块(201)、左弹簧导向杆(203)、左推力弹簧(205)、右切割臂(102)、右切割刀体(104)、右夹持块(202)、右弹簧导向杆(204)、右推力弹簧(206)。本发明能够在切割人工韧带前先夹持住人工韧带，防止在切割时人工韧带发生滑动，从而提供了人工韧带切割的精度。
人工韧带夹持切割

[发明专利]一种标记点及其像素坐标检测方法-CN202110674621.8有效
发明人：赵祚喜;黄渊;朱裕昌;黎源鸿;邱志;罗阳帆;谢超世;张壮壮;曹阳阳;林旭;项波瑞;杨厚城;罗舒元 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。
一种标记及其像素坐标检测方法

[发明专利]植物叶片疾病检测模型训练方法和植物叶片疾病检测方法-CN202211146701.7有效
发明人：赵汝准;黄英健;谭伟潮;夏晶晶;王飞仁;陈健林;朱裕昌;蔡沛录 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及一种植物叶片疾病检测模型训练方法和植物叶片疾病检测方法。所述方法包括：获取关于植物叶片的源域数据集与目标域数据集；将源域数据集采用对比学习方法进行训练，得到编码器的模型参数和每张图像的源域特征表示；将目标域数据集输入确定了模型参数的编码器，再输入域自适应层，最后输入分类器，得到分类结果；根据分类结果调整域自适应层的参数和分类器的参数；在达到预定训练条件时，保存最终的域自适应层的参数和分类器的参数；根据最终的编码器的模型参数、域自适应层的参数和分类器的参数确定最终的植物叶片疾病检测模型。采用本方法能够提高植物叶片疾病监测的准确性。
植物叶片疾病检测模型训练方法

[发明专利]一种禽蛋裂纹检测方法、装置-CN202110972002.7有效
发明人：赵祚喜;朱裕昌;邱志;张壮壮;黄渊;林旭;曹阳阳;项波瑞;杨厚城;罗舒元 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请涉及一种禽蛋裂纹检测方法、装置。所述方法包括：获得同一禽蛋的多张禽蛋图像；对多张禽蛋图像进行二值化处理，并进行椭圆检测，获得禽蛋区域图像；基于禽蛋区域图像进行膨胀运算，得到禽蛋区域图像中待评估连通域；计算每个所述待评估连通域的面积和待评估连通域的外接矩形的面积，并计算待评估连通域的面积与外接矩形的面积的比值；当禽蛋区域图像中存在待评估连通域对应的比值小于预设值时，则判断所述禽蛋存在裂纹。采用本方法能够降低禽蛋裂纹检测成本、提高裂纹检测的效率。
一种禽蛋裂纹检测方法装置

[发明专利]基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法及其应用-CN202011048077.8有效
发明人：赵祚喜;朱裕昌;黎源鸿;邱志;罗阳帆;谢超世;张壮壮 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法，包括：一.在被测物上定义体坐标系及粘贴棋盘格；二.架设手机并设置焦距不变，手机相机拍摄棋盘格图像1张；取一可活动的平板粘贴棋盘格，通过移动或转动棋盘格，相机采集n张不同方位的棋盘格图像，n≥2；三.将n+1张棋盘格图像用张正友标定法标定，获得相机的内外参数，包括棋盘格的坐标系与手机相机坐标系的位姿关系；四.根据棋盘格坐标系与体坐标系的的位姿关系、棋盘格坐标系与手机相机坐标系的位姿关系，求解体坐标系与手机相机坐标系的位姿关系。还涉及该方法的应用。本发明设备复杂程度低，降低了六自由度测量的成本，准确度高，属于视觉测量技术领域。
基于手机目视棋盘合作目标自由度测量方法及其应用

[发明专利]基于深度学习的葡萄及其采摘点同步识别定位方法、装置-CN202210335650.6有效
发明人：赵汝准;黄英健;陈宽广;邓忠承;夏晶晶;朱裕昌 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于深度学习的葡萄及其采摘点同步识别定位方法、装置。所述方法包括：获取待检测的葡萄图像；将所述待检测的葡萄图像输入改造后的YOLO v4模型，得到葡萄边框位置数据和采摘点的坐标；其中，采用改造后的YOLO v4模型中轻量化Backbone进行葡萄边框特征和采摘点特征提取，再通过neck进行加强特征，再通过heads进行特征解析，得到葡萄边框位置数据和采摘点的坐标。采用本方法能够实现葡萄边框位置数据和采摘点的坐标的快速同步检测。
基于深度学习葡萄及其采摘同步识别定位方法装置

[发明专利]一种点云加速配准方法-CN202111529195.5在审
发明人：陈龙;郭浩文;张晓彤;朱裕昌;刘坤华 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明属于图像处理领域，更具体地，涉及一种点云加速配准方法，包括对原始点云数据进行下采样，并提取出点的第一邻域点集；利用正二十面体群对第一邻域点集进行特征提取，得到具有旋转等变性的描述子；根据旋转等变性描述子对原始点云数据中的源点云与目标点云进行配准，得到块配准关系；对块配准关系进行局部优化配准，完成源点云与目标点云的配准工作。本发明可以兼顾点云配准的速度与精确性。
一种加速方法

[发明专利]一种语义地图增量更新方法及系统-CN202111456123.2在审
发明人：陈龙;朱裕昌;刘坤华;郭浩文 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本发明属于地图更新技术领域，更具体地，涉及一种语义地图增量更新方法及系统，方法具体包括：构建当前局部语义地图；将当前局部语义地图与先前全局语义地图进行配准并转换至同一坐标系下；检测当前局部语义地图与先前全局语义地图的对应的点云的语义不一致的区域，得到语义变化区域；分别计算语义变化区域对应的先前全局语义地图与当前局部语义地图的点云分布类别并进行对比，确定环境变化区域；提取环境变化区域并更新至先前全局语义地图，得到当前全局语义地图。本方案中通过语义对比初步检测出变化区域，再通过点云分布类别的对比确认变化的区域是否为环境变化区域，从而提高环境变化检测的准确性，使得语义地图增量更新更为齐全。
一种语义地图增量更新方法系统

[发明专利]一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置-CN202010356451.4有效
发明人：赵祚喜;邱志;曾俊源;黎源鸿;马昆鹏;谈婷;蒙劭洋;罗阳帆;何振宇;朱裕昌;谢超世;张壮壮 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01V3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置，包括拖动动力源部分、搭载部分、连接部分、第一连接部、第二连接部；拖动动力源部分包括拖动车；搭载部分包括搭载车、升降机构、安装结构；连接部分的前端与拖动车通过第一连接部连接，从而连接部分相对于拖动车上下、左右摆动；连接部分的后端与搭载车通过第二连接部连接，从而连接部分相对于搭载车上下摆动；探地雷达仪器固定在安装结构中，安装结构通过升降机构安装在搭载车上；安装结构的底部空心，升降机构的中部空心，搭载车的中部空心，从而探地雷达仪器的信号接收部位与地面之间无遮挡。本发明适用于更多的检测环境，使用效率更高，属于探地雷达仪器检测的辅助装置技术领域。
一种基于雷达仪器检测拖动装置

[发明专利]一种单台智能手机免标定的空间点坐标测量方法-CN202110299543.8在审
发明人：赵祚喜;朱裕昌;谢超世;邱志;张壮壮;林旭;黄渊;曹阳阳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种单台智能手机免标定的空间点坐标测量方法，架设手机三脚架并夹紧智能手机，合适位置布置长度已知的辅助测量棒；打开智能手机的相机拍摄测量图像并获取图像中辅助测量棒两端像素坐标；根据相似三角形原理，由智能手机相机的焦距、辅助测量棒的真实长度与测量图像中的辅助测量棒的长度计算空间点的深度，深度位于手机相机坐标系z轴方向；获取测量图像中待测空间点的像素坐标，根据相似三角形原理，由待测空间点的像素坐标、智能手机相机的焦距、深度计算空间点在手机相机坐标系下x、y轴方向的坐标值。采用一台智能手机完成测量，免去相机标定，设备复杂程度低，测量成本低，测量原理及步骤简单，属于视觉测量技术领域。
一种智能手机标定空间坐标测量方法

[发明专利]GPS辅助的全站仪实现的水田作物位置信息采集方法及其应用-CN202010200881.7有效
发明人：赵祚喜;谈婷;罗阳帆;朱裕昌;张壮壮;谢超世 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：GPS辅助的全站仪实现的水田作物位置信息采集方法及其应用，将全站仪架设在田块旁，建立全站仪坐标系；在待采样的田块周围布置若干控制点P，用GPS接收器测量控制点P的大地坐标，再用全站仪记录控制点P在全站仪坐标系下的坐标利用控制点P，求出ECEF坐标系与全站仪坐标系之间的坐标转换模型；在水田中选取采样点Q，用全站仪记录采样点Q的全站仪坐标系下的坐标，代入坐标转换模型中，求出采样点Q的ECEF坐标；由ECEF坐标系与大地坐标系的关系，求出采样点Q的大地坐标。本发明针对南方水田土壤潮湿松软，不易携带测量仪器下田的情况，为水田信息采集提供了很好的测量方法，属于农田信息采集领域。
gps 辅助全站仪实现水田作物位置信息采集方法及其应用

[发明专利]一种利用安卓调试桥以及车载雷达智能检测土壤硬质异物方法-CN202011490025.6在审
发明人：赵祚喜;黎源鸿;邱志;朱裕昌;项波瑞;曹阳阳;林旭 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用安卓调试桥以及车载雷达智能检测土壤硬质异物方法，通过安卓调试桥接口实时读取探地雷达的移动端的屏幕数据，然后利用移动端无线连接方式实时获取探地雷达数据；其次是通过农机搭载探地雷达进行实时的农田土壤探测实验，智能检测算法的训练集基于实测数据，也就是通过全地形在干旱地面拖动探地雷达进行数据收集，最后在计算机上通过深度学习算法智能识别农田土壤硬质异物在农田中的空间位置，最终通过一种基于安卓调试桥以及探地雷达实现的实时检测土壤分层、硬质异物深度、尺寸以及材料类型的检测装置。本发明节省人力物力，农机一边行驶一边实现智能检测，属于土壤异物检测技术领域。
一种利用调试以及车载雷达智能检测土壤硬质异物方法

[发明专利]基于多台手机的视觉空间点三维坐标测量方法-CN202011289316.9在审
发明人：赵祚喜;谢超世;朱裕昌;邱志;张壮壮;罗阳帆;黎源鸿 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：涉及基于多台手机的视觉空间点三维坐标测量方法，选取箱体放至合适位置，并在箱体上定义世界坐标系及选取n个标记点；布置k台手机并编号，编号1的为参考手机相机，设置手机焦距不变，同步拍摄m张不同方位的棋盘格图像并利用张正友标定法标定；同步拍摄待测点和标记点的图像，获取其像素坐标求解其成像点在手机相机坐标系下的坐标；根据成像点的手机相机坐标和各手机的内外参数，求解点的参考手机相机坐标；利用标记点的世界坐标和参考手机相机坐标，求解位姿关系，基于位姿关系和待测点的参考手机相机坐标求解其世界坐标。本发明测量成本低、操作简单快速，为日常尺寸测量、3D建模、位姿测量提供依据，属于视觉测量方法技术领域。
基于手机视觉空间三维坐标测量方法

[发明专利]一种基于探地雷达与深度学习的地下目标智能实时识别与定位方法-CN202010810107.8在审
发明人：赵祚喜;黎源鸿;罗阳帆;邱志;朱裕昌 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于探地雷达与深度学习的地下目标智能实时识别与定位方法，包括如下步骤：步骤一.收集探地雷达图像样本，然后利用标签生成器进行图像标记；步骤二.将图像标记的真实框尺寸结果进行K‑means筛选；步骤三.利用改进的非极大值抑制原理以及YOLO v3算法进行识别框估计；步骤四.将算法封装好并导入视觉系统，最后进行探地雷达图像的识别与定位。本发明原理技术成熟，可以获取多个电磁波的相互位置关系，从而快速定位于区分雷达图像中目标体，属于探地雷达的检测技术领域。
一种基于雷达深度学习地下目标智能实时识别定位方法

[发明专利]一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法-CN201910878947.5在审
发明人：赵祚喜;罗阳帆;马昆鹏;何振宇;朱裕昌;谢超世;谈婷;蒙劭洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，包括S101，装有GPS设备的插秧机规划路径后在田里自动来回直线驾驶作业；S102，选取插秧机一个秧爪对应的秧苗研究，对秧苗行做标记，无人机沿着所选取的秧苗行低空飞行，对秧苗所在的目标点进行定位；S103，获得无人机坐标系下的秧苗位置信息，不考虑高程，转换后得到局部平面坐标系下的秧苗位置点数据；S104，对秧苗位置点数据进行数理统计，得到秧苗路径的直线度和对行精度，用以评估插秧机卫星导航自动作业的精准度。本发明可评估卫星导航自动驾驶作业的精度，实现量化评估，属于农机卫星导航作业质量检验技术领域。
秧苗卫星导航插秧机自动作业点数据精准度低空飞行目标低空飞行定位技术规划路径局部平面量化评估数理统计自动驾驶目标点直线度质量检验评估高程秧爪农机驾驶转换检验研究

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