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[发明专利]一种前置驱动型机器人关节-CN201811501497.X在审
发明人：孙宝龙;朱维金;王金涛;王凤利;陈立博;关盛楠;郭海冰;王永胜 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种前置驱动型机器人关节。包括依次转动连接的底座、腰座、大臂、三轴组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中小臂内设有与腕轴组件连接的五轴驱动机构，五轴驱动机构用于驱动腕轴组件绕五轴轴线转动，腕轴组件内设有与末端法兰连接的六轴驱动机构，六轴驱动机构用于驱动末端法兰绕六轴轴线转动，六轴轴线与五轴轴线垂直。本发明将六轴电机由常规的小臂位置转移到腕轴组件的位置，增加了六轴的中空性、小型化和灵活性；传动粘滞阻力小，节能环保效率高，惯量小，控制难度低。
一种前置驱动机器人关节

[发明专利]一种对称型机器人关节-CN201811501668.9在审
发明人：王凤利;朱维金;王金涛;孙宝龙;陈立博;张书生;杨建国;陈为廉 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种对称型机器人关节。包括依次转动连接的底座、腰座、大臂、三轴组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中小臂内对称设有五轴驱动机构和六轴驱动机构，五轴驱动机构与腕轴组件连接，用于驱动腕轴组件相对小臂绕第五轴线转动，六轴驱动机构与末端法兰连接，用于驱动末端法兰绕第六轴线转动，第六轴线与第五轴线垂直。本发明的精密减速机由六轴轴线位置转移到五轴轴线的位置，增加了六轴的中空性、小型化和灵活性；所以传动粘滞阻力小，节能环保效率高；惯量小，控制难度低。
一种对称机器人关节

[发明专利]一种工业机器人中空关节结构-CN201811501486.1在审
发明人： 朱维金;孙宝龙;陈立博;单志超;王金涛;张洪军;王凤利;刘亚超 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人中空关节结构。包括依次转动连接的底座、腰座、大臂、三轴组件、小臂、中空轴组件及末端法兰，其中三轴组件内设有与小臂连接的四轴转动驱动机构，四轴转动驱动机构用于驱动小臂相对三轴组件转动。四轴转动驱动机构包括四轴电机、两级带传动机构、四轴小锥齿轮轴、四轴中心筒、小锥齿轮及浮动大锥齿轮，其中四轴中心筒和四轴小锥齿轮轴可转动地设置于三轴组件内、且垂直，小锥齿轮和浮动大锥齿轮分别套设于四轴小锥齿轮轴和四轴中心筒上、且相互啮合，四轴电机的输出端通过两级带传动机构与四轴小锥齿轮轴传动连接。本发明传动粘滞阻力小，节能环保效率高，负载与电机转子的惯量比大，好控制。
一种工业机器人中空关节结构

[发明专利]一种工业机器人腕关节结构-CN201811501487.6在审
发明人：张洪军;朱维金;孙宝龙;陈立博;单志超;王凤利;王金涛;张盟奇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人腕关节结构。包括依次转动连接的底座、腰座、大臂、三轴组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中小臂内设有六轴驱动机构，六轴驱动机构具有沿末端法兰的轴向浮动自由度。六轴驱动机构包括六轴电机、二级带传动机构、六轴中心轴、大锥齿轮及小锥齿轮，其中六轴中心轴可转动地设置于小臂内、且与末端法兰的轴线垂直，大锥齿轮套设于六轴中心轴上、且可随六轴中心轴转动，小锥齿轮套设于末端法兰上，且周向固定、轴向可移动，小锥齿轮和大锥齿轮啮合，六轴电机设置于小臂内、且输出端通过二级带传动机构与六轴中心轴传动连接。本发明结构简单、实现轻量化的目的，传动粘滞阻力小，节能环保效率高。
一种工业机器人腕关节结构

[发明专利]一种工业机器人轻量化关节结构-CN201811501682.9在审
发明人：孙宝龙;朱维金;单志超;陈立博;张洪军;王凤利;王金涛;张盟奇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人轻量化关节结构。包括依次转动连接的底座、腰座、大臂、三轴组件、小臂、腕轴组件及末端法兰，其中小臂内设有五轴驱动机构和六轴驱动机构，五轴驱动机构与腕轴组件连接，用于驱动腕轴组件相对小臂转动，六轴驱动机构与末端法兰连接，用于驱动末端法兰相对腕轴组件转动。本发明采用带轮结构对比消隙齿轮，没有注油腔对于设计门槛低，便于推广；对于传动粘滞阻力小，节能环保效率高。
一种工业机器人量化关节结构

[实用新型]一种长条形材料上下料装置-CN201921471710.7有效
发明人：李明;周丽;朱维金 -专利权人：烟台大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种长条形材料上下料装置，包括装置本体，装置本体包括底座、腰座、大臂、小臂、腕部、头部和端拾器，腰座的下部安装在所述底座上，且所述腰座能够相对于底座水平转动；大臂的下端与腰座的上部连接，且所述大臂能够相对于所述腰座上下摆动；小臂的尾端与大臂的上端连接，且小臂能够相对于所述大臂上下摆动；小臂的首端连接有腕部，腕部能够相对于小臂上下摆动；腕部与头部连接，且头部能够相对于腕部摆动；头部通过法兰与端拾器连接，法兰能够相对于头部转动，且端拾器与法兰固定连接；能够实现长度大于上料口宽度的材料的自动上下料。
一种条形材料上下装置

[发明专利]一种非等距式机器人供料装置-CN201811121988.1在审
发明人：陈冬雪;朱维金;王凤利;陈立博;孙宝龙;王金涛;马周路;刘国鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及真空喷涂行业的机器人的水平关节机构的供料装置，具体地说是一种非等距式机器人供料装置，旋转外筒通过圆柱副安装在底座内，旋转内筒容置于该旋转外筒内，并与所述旋转外筒铰接；所述柔性大臂的一端与旋转内筒相连，另一端与所述柔性小臂的一端转动连接，该柔性小臂的另一端与所述末端执行器的一端转动连接，该末端执行器的另一端用于承载负载；所述底座与柔性大臂之间设有使末端执行器及承载的负载相对于底座直线运动的凸轮。本发明由于能让机械手的末端执行器避免倾摆振动，能有效抑制振动提高产品节拍和系统稳定时间。
一种等距机器人供料装置

[发明专利]一种用于受伤踝关节和膝关节康复的机械装置-CN201911270895.X在审
发明人：张华;朱维金;赵锦强 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： A63B23/08 文献下载
摘要：一种用于受伤踝关节和膝关节康复的机械装置，位于支座两立板之间的踏板的两支杆两端分别通过两立板上的竖向孔道伸出，与四个空间连杆的下端组成空间球副，空间连杆的上端与滑块组成空间球副；四个滑块可沿固定在立板上的四个导轨上下滑动；踏板通过连接杆与竖向环形柔性同步带的弹性部固定连接，柔性同步带的齿形部上下端分别与上同步带轮和下同步带轮啮合传动，上同步带轮的轴心安装在立板上端的定轴上，下同步带轮的轴心安装在由可调扭矩的扭簧、可调阻抗的阻尼器和单圈绝对值角度传感器模块组成的从动装置的输出轴上。该装置的踏板可随患者踝关节和膝关节的活动在空间六个自由度微动，自适应踝关节和膝关节活动，缓解受伤关节康复训练的压力，促进受伤关节康复。
一种用于受伤踝关节膝关节康复机械装置

[实用新型]一种长杆料起吊装置-CN201920851118.3有效
发明人：周丽;朱维金 -专利权人：烟台大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B66C1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种长杆料起吊装。一种长杆料起吊装置，其特殊之处在于，包括横梁，横梁下方两端分别安装固定杆和上摆杆，固定杆焊接在横梁上，上摆杆铰接在横梁上，固定杆的下方铰接一个电磁铁，上摆杆具有中空的内腔且侧壁上开有卡槽，带有限位销下摆杆插装在上摆杆的内腔中且限位销位于卡槽内，下摆杆的底部铰接一个电磁铁；所述的上摆杆的内腔中还安装一个拉簧，拉簧两端分别连接上摆杆和下摆杆。同时还提供了起吊装置的使用方法。本实用新型的优点在于：节能环保，不需要吊具额外的动力设备如电缸、液压缸、电机等；自动化提升提高生产率；降低人工劳动强度。
上摆杆横梁下摆杆铰接电磁铁本实用新型起吊装置固定杆内腔中长杆卡槽拉簧安装固定杆动力设备节能环保限位销液压缸中空的侧壁插装电缸吊具内腔吊装焊接电机自动化

[发明专利]一种机器人用多级电动缸-CN201810562613.2在审
发明人：王凤利;王金涛;乔曙光;王植杨;张宇;于伟光;马周路;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人用多级电动缸，固定套在工作过程中作为静止端安装于载体上，驱动轴位于中空丝杠的内部，下端由固定套穿出，且下端与固定套之间组成旋转运动副，驱动轴的上端与中空丝杠的内壁转动连接，驱动轴的中间段与中空丝杠的下端组成螺旋运动副；中空丝杠与固定套之间设有多级依次嵌套的伸缩杆，一级伸缩杆下端的内壁与中空丝杠组成螺旋运动副，各级伸缩杆之间以及最后一级伸缩杆与固定套之间均组成直线运动副，每级伸缩杆下端的外壁均设有带动下一级伸缩做直线伸展运动的外部下机械限位；动力源驱动驱动轴正反转，带动各级伸缩杆依次伸展或收缩。本发明在达到大伸缩比、单驱、洁净的同时，还满足了小型化的设计目的。
中空丝杠固定套驱动轴伸缩杆一级伸缩杆螺旋运动内壁下端动力源驱动多级电动缸大伸缩比机械限位伸展运动转动连接静止端嵌套的正反转中间段上端伸缩穿出外壁机器人伸展收缩洁净外部

[发明专利]一种变轨迹振幅型材料实验装置-CN201710176485.3有效
发明人：周丽;朱维金 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：一种变轨迹振幅型材料实验装置是一种让置于上滑板上的物料做各种轨迹的运动的装置。通过驱动主驱动轴和伺服驱动轴的转动，附在上滑板上的物料做各种曲线的平面运动。记录判断材料的力学指标，以及上滑板上的任意一点的运动可以用仿真模拟软件模拟预测。通过对主驱动轴和伺服驱动轴转动的控制，所产生的上滑板上的任意一点运动轨迹变化的灵活性高，容易产生仿真的运动曲线供实际应用。
一种轨迹振幅材料实验装置

[发明专利]一种变轨迹形状型材料实验装置-CN201710176516.5有效
发明人：周丽;朱维金 -专利权人：沈阳理工大学
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：一种变轨迹形状型材料实验装置是一种让置于上滑板上的物料做各种轨迹的运动的装置。通过驱动主驱动轴和伺服驱动轴的转动，附在上滑板上的物料做各种曲线的平面运动。记录判断材料的力学指标，以及上滑板上的任意一点的运动可以用仿真模拟软件模拟预测。通过对主驱动轴和伺服驱动轴转动的控制，所产生的上滑板上的任意一点运动轨迹变化的灵活性高，容易产生仿真的运动曲线供实际应用。
一种轨迹形状材料实验装置

[发明专利]一种长条形材料上下料装置及方法-CN201910838000.1在审
发明人：周丽;朱维金;田文广;黄鑫 -专利权人：烟台大学
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种长条形材料上下料装置，包括装置本体，装置本体包括底座、腰座、大臂、小臂、腕部、头部和端拾器，腰座的下部安装在所述底座上，且所述腰座能够相对于底座水平转动；大臂的下端与腰座的上部连接，且所述大臂能够相对于所述腰座上下摆动；小臂的尾端与大臂的上端连接，且小臂能够相对于所述大臂上下摆动；小臂的首端连接有腕部，腕部能够相对于小臂上下摆动；腕部与头部连接，且头部能够相对于腕部摆动；头部通过法兰与端拾器连接，法兰能够相对于头部转动，且端拾器与法兰固定连接；还涉及一种采用上述装置的上下料方法，通过控制装置本体和滑座的动作，使长条形材料进入防护罩内；能够实现长度大于上料口宽度的材料的自动上下料。
大臂小臂腕部长条形材料上下摆动端拾器上下料装置装置本体法兰底座防护罩控制装置本体自动上下料底座水平法兰固定头部转动腕部摆动上料口上下料上端滑座首端尾端下端转动

[发明专利]一种转台装置及工作方法-CN201910529153.8在审
发明人：周丽;朱维金;彭武良 -专利权人：烟台大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种转台装置及工作方法，所述转台装置包括底座和通过转动连接方式安装在底座上的转动体还包括与所述转动体固定连接的齿轮以及用于驱动所述齿轮转动的回转驱动装置；所述回转驱动装置包括：用于与所述齿轮相啮合的齿条，驱动所述驱动齿条相对于转动体进行切向移动的切向驱动装置，以及用于驱动所述齿条相对于转动体进行径向移动以实现齿条与齿轮之间的啮合、分离动作的径向驱动装置。转台工作时，两组回转驱动装置交替运行。本发明采用气缸或液压缸驱动，在回转体附近不存在电磁源和热源，并且可以实现有理数角度的无限回转定位，还具有速度快、效率高的优点。
转动体回转驱动装置转台装置齿轮齿条啮合驱动底座径向驱动装置液压缸驱动齿轮转动分离动作交替运行径向移动切向移动驱动齿条驱动装置无限回转转动连接电磁源回转体热源转台两组气缸切向

[发明专利]一种长杆料起吊装置及其使用方法-CN201910491295.X在审
发明人：周丽;朱维金 -专利权人：烟台大学
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B66C1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种长杆料起吊装置及其使用方法。一种长杆料起吊装置，其特殊之处在于，包括横梁，横梁下方两端分别安装固定杆和上摆杆，固定杆焊接在横梁上，上摆杆铰接在横梁上，固定杆的下方铰接一个电磁铁，上摆杆具有中空的内腔且侧壁上开有卡槽，带有限位销下摆杆插装在上摆杆的内腔中且限位销位于卡槽内，下摆杆的底部铰接一个电磁铁；所述的上摆杆的内腔中还安装一个拉簧，拉簧两端分别连接上摆杆和下摆杆。同时还提供了起吊装置的使用方法。本发明的优点在于：节能环保，不需要吊具额外的动力设备如电缸、液压缸、电机等；自动化提升提高生产率；降低人工劳动强度。
上摆杆起吊装置横梁下摆杆长杆铰接电磁铁固定杆内腔中卡槽拉簧安装固定杆动力设备节能环保限位销液压缸中空的侧壁插装电缸吊具内腔焊接电机自动化