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[发明专利]无间隙材料之间的全位置悬凝型立焊装置-CN202110545552.0有效
发明人：周丽;朱维金;薛莹莹 -专利权人：烟台大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了无间隙材料之间的全位置悬凝型立焊装置。所述装置包含六自由度模块1、垫板5、工具执行器8和控制器13，工具执行器8包括焊接金属丝9、回收模块10、加热伺服喷射模块11，并且加热伺服喷射模块11上置有视觉机构，并通过回收模块10和加热伺服喷射模块11等机构的共同作用在焊接处形成的动态稳定矢量伺服可控流场，克服立焊时熔滴的重力场，同时，通过回收模块10和加热伺服喷射模块11的保护气体对熔滴降温，使得焊接点处的熔滴稳定悬凝并可控增长，克服了传统的立焊接过程中存在的焊缝流动以及焊缝不均匀导致的缺陷，通过进行工艺融合实现了立焊缝一次焊接成型。
间隙材料之间位置悬凝型立焊装置

[实用新型]一种机器人末端执行器-CN202221421795.X有效
发明人：苗利;赵森;马英凯;陈雷;庞宏玮;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端执行器。该机器人末端执行器包括执行器件、转接法兰、卡箍结构及机器人连接组件，其中机器人连接组件与转接法兰连接，转接法兰与执行器件通过锥台结构定位连接，锥台结构通过卡箍结构固定锁紧。锥台结构包括设置于转接法兰一侧的锥台Ⅰ和设置于执行器件后端的锥台Ⅱ，锥台Ⅱ和锥台Ⅰ分别通过端部的定位平面Ⅱ和定位平面Ⅰ定位连接，锥台Ⅰ和锥台Ⅱ的直径均为向端部的定位平面方向逐渐增大。本实用新型的机械臂末端执行器内部器件之间通过锥台结构连接，圆锥体压合承载能力强，更加适合打磨和负载搬运。
一种机器人末端执行

[发明专利]一种搬运薄板的方法及装置-CN202210729111.0在审
发明人：王化明;王硕;李雨濛;丁昊;朱维金 -专利权人：潍坊新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本发明属于薄板搬运技术领域，特别涉及一种搬运薄板的方法及装置。该搬运薄板的方法是，通过机器人带动搬运薄板装置至薄板的上表面，搬运薄板装置通过设置于框架上的多组自适应真空吸附组件吸附薄板上表面，自适应真空吸附组件的吸附端与薄板上表面柔性接触，且自适应真空吸附组件根据薄板上表面轮廓进行自适应调节。本发明采用多个自适应真空吸附组件吸附薄板，自适应真空吸附组件能自适应薄板的小曲率表面或阶梯面，吸附灵活，安全可靠，节省人力，工作效率高。
一种搬运薄板方法装置

[实用新型]一种机器人与末端执行器转接装置-CN202220865545.9有效
发明人：钟钊;李峰亮;马英凯;李洪宝;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人与末端执行器转接装置。该装置包括转接板、末端法兰及末端执行器，其中末端法兰与机器人的执行末端连接，转接板上由内到外设有内侧连接组件和外侧连接组件，内侧连接组件与末端法兰连接，外侧连接组件与末端执行器连接。本实用新型中特定末端执行器通过转接板搭配多种不同型号机器人，转接板采用统一匹配的末端执行器接口,提高了系统的标准化率及模块化率。
一种机器人末端执行转接装置

[实用新型]一种机器人底座固定装置-CN202220886033.0有效
发明人：尚学兵;刘新宇;马英凯;褚晓晨;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-16 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人底座固定装置。包括固定台和对称设置在固定台上的两组底座固定机构，两组底座固定机构之间设有底座固定工位；底座固定机构包括导向支架、定位支架及直线驱动机构，其中导向支架设置于固定台上，定位支架与导向支架沿靠近或远离底座固定工位方向滑动配合；直线驱动机构设置于固定台上，且输出端与定位支架连接，直线驱动机构用于驱动定位支架相对导向支架往复运动。本实用新型采用对称结构，摩擦自锁安全可靠，自动化率高，能自适应机器人批产铸造零件的铸造轮廓精度的不确定性。
一种机器人底座固定装置

[发明专利]一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法-CN202210954214.7在审
发明人：马英凯;郭海冰;苗利;朱维金;李峰亮 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：建立机器人仿真模型和工件模型，并导入到三维仿真环境中；在三维仿真环境中选取工件上需要处理的空间曲面；根据空间曲面规划空间曲线轨迹点构成的机器人轨迹，以仿真机器人沿轨迹动作。本发明针对3D模型绘制的曲面，在其基础上对空间曲线进行算法复现。有效减少3D模型在绘制曲面的过程中产生的逼近误差。根据外部输入的任意步长值，完成曲线规划，规划后的空间曲线轨迹点之间的步长值为曲线长度，满足相应的工艺需求。再依据空间曲线所在的空间曲面，给空间曲线轨迹点附加姿态信息，实现机器人末端的空间曲线轨迹绘制并满足相应的姿态和精度需求。
一种空间曲面工业机器人轨迹规划方法

[发明专利]一种长焊缝机器人焊接工艺-CN202111030949.2有效
发明人：关盛楠;张书生;马英凯;朱维金 -专利权人：潍坊新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B23K9/025 文献下载
摘要：本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种长焊缝机器人焊接工艺。本发明通过多个复合焊接机器人协同完成工件的具有分叉焊缝及长焊缝的闭环连续密封焊接，首先采用三台焊接机器人同时进行焊接起弧形成共熔池起始点，且分别进行分叉焊接，长焊缝通过两台焊接机器人交替进行连续焊接，收弧时通过两台焊接机器人或三台焊接机器人进行终结共熔池，形成封闭焊缝。本发明全过程无冷接头，适合密封结构，从而进一步提高焊缝的质量，进而提高焊接的质量。
一种焊缝机器人焊接工艺

[发明专利]一种焊接方法和多机器人焊接工作站-CN202110916896.8有效
发明人：李宏利;朱维金;张书生 -专利权人：潍坊新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种焊接方法和多机器人焊接工作站。在自动焊接中，焊枪Ⅰ和焊枪Ⅱ同时到达起弧点，同时从起弧点引弧，电弧引燃后，向加强筋的一底部角点移动，在加强筋的底部角点处形成角部起始共熔池后，焊枪Ⅰ和焊枪Ⅱ同时停顿；然后焊枪Ⅰ和焊枪Ⅱ同时从底部角点向两侧经过起弧点位置继续向前运动同时施焊，施焊路径沿加强筋与底板和立板之间的焊缝移动；焊枪Ⅰ和焊枪Ⅱ同时到达加强筋的顶部角点处形成角部终止共熔池后，焊枪Ⅰ和焊枪Ⅱ同时停顿；焊枪Ⅰ和焊枪Ⅱ同时熄弧，由焊枪Ⅰ完成的第一路径焊缝和由焊枪Ⅱ完成的第二路径焊缝形成封闭焊缝。
一种焊接方法机器人工作站

[发明专利]一种全位置背幕型立焊装置及焊接方法-CN202110546942.X有效
发明人：周丽;朱维金;薛莹莹 -专利权人：烟台大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全位置背幕型立焊装置及焊接方法。所述装置包括左右边六自由度模块、垫板、左右边工具执行器和控制器，其中，右边工具执行器包括焊接金属丝、回收模块，左边工具执行器包括左边加温矢量气体喷射模块、中间加温矢量气体喷射模块、右边加温矢量气体喷射模块，并且左边加温矢量气体喷射模块、中间加温矢量气体喷射模块和右边加温矢量气体喷射模块均包括视觉机构。本发明利用流体技术结合智能控制的方法，在焊接处形成的动态稳定矢量伺服可控流场克服立焊时熔滴的重力场，使得焊接点处的熔滴稳定悬凝冷却并可控增长形成焊缝。
一种位置背幕型立焊装置焊接方法

[发明专利]一种腕关节偏置型机器人校零装置及方法-CN202210754861.3在审
发明人：李国伟;吕忠伟;高楠;王永胜;朱维金 -专利权人：厦门新松智能研究院有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体地说是一种腕关节偏置型机器人校零装置及方法，其中本发明的校零装置包括基板、校零挡轴及转板，校零挡轴与待测机器人的机器人小臂上对应开设的基准孔插接，基板与待测机器人的机器人手腕连接，转板安装于待测机器人的机器人末端执行器连接法兰上。通过精密加工而成的基板、校零挡轴及转板与待测机器人的机器人小臂、机器人手腕及机器人末端执行器连接法兰之间的配合设置，不受腕关节偏置尺寸过大的影响，相对于现有机器人通用插销结构校零方法，可以获得较高的标定精度，且标定精度与校零装置加工精度有关，与操作者的操作经验关系较小，便于人机工程学操作，使用简单，制造保养方便。
一种腕关节偏置机器人装置方法

[实用新型]一种片状工件机器人缓存装置-CN202221292785.0有效
发明人：马吉庆;张延强;杨立山;赵森;朱维金;李晓东 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及液晶面板加工技术领域，特别是涉及一种片状工件机器人缓存装置。包括输送线、升降机构及缓存框架，其中输送线用于输送片状工件；升降机构设置于输送线的末端，升降机构具有沿竖直方向运动的自由度；缓存框架设置于输送线的末端，缓存框架与升降机构连接，缓存框架具有沿高度方向设置的缓存层，缓存层用于存储片状工件。本实用新型采用同步升降机构使缓存框架整体升降，确保升降位置的准确的同时又节省了空间，可以在有限的空间内存储更多的液晶面板。
一种片状工件机器人缓存装置

[实用新型]一种机器人快换翻盖装置-CN202221272767.6有效
发明人：赵森;金钟威;张延强;马吉庆;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人工具快换装置技术领域，特别是涉及一种机器人快换翻盖装置。该装置包括框架、轴、执行工具、左防尘盖、右防尘盖、旋转驱动机构及至少一套翻盖机构，其中框架的左右两侧设有多个执行工具；轴可转动地设置于框架的顶部，旋转驱动机构设置于框架上，且与轴连接；左防尘盖和右防尘盖分别罩设于框架左右两侧的执行工具上方，翻盖机构设置于轴上且与左防尘盖和右防尘盖连接，翻盖机构在轴正反转时分别驱动左防尘盖和右防尘盖打开。本实用新型通过一套驱动机构实现左右侧防尘盖的分别开启，结构紧凑，节省能源，降低生产成本，提高工作效率。
一种机器人翻盖装置

[实用新型]一种自定心型机器人末端执行器-CN202221255120.2有效
发明人：赵森;张延强;程月;马吉庆;朱维金 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B23B31/103 文献下载
摘要：本实用新型涉及卡盘技术领域，特别是涉及一种自定心型机器人末端执行器。包括转接法兰、框架、伸缩缸、联动杆、联动盘及夹爪机构，其中转接法兰固定安装在框架的背面，联动盘转动安装在框架的正面，框架的正面设有分布在联动盘外侧的多个夹爪机构，多个夹爪机构沿周向等间距分布且可沿径向移动；联动盘通过沿周向分布的多个联动杆分别与多个夹爪机构铰接；伸缩缸设置于框架的背面，且输出端与一夹爪机构连接，伸缩缸用于驱动多个夹爪机构同步闭合或张开。本实用新型实现了多个卡爪同步自定心，并且将使用范围扩大至轴类、盘类、四方零件等需要几何中心与车削轴或机器人末端执行器精准定心的情况，大大扩展了使用范围。
一种定心机器人末端执行

[发明专利]一种智能机器人姿态修正装置及其方法-CN202110234504.X在审
发明人：王金涛;马英凯;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人姿态修正装置及其方法。智能机器人姿态修正装置包括三维移动平台、智能机器人、修正板、激光传感器、焊枪及光学系统，其中智能机器人设置于三维移动平台上，且执行末端与修正板连接；焊枪、激光传感器及光学系统设置修正板上，光学系统用于将激光传感器的发出光反射至修正板上及将修正板的反射光转向至被激光传感器接收，激光传感器用于检测焊枪的焊点位置及获得通过光学系统反射的反射点位置信息并输出。本发明通过光学系统的开关，使激光传感器实现精确寻位和实时纠偏两个功能，有效减少机器人在运动过程中因线缆拖拽造成的末端装配体的位姿误差。
一种智能机器人姿态修正装置及其方法

[发明专利]一种电永磁吊具-CN202210628462.2在审
发明人：王梅千;朱维金 -专利权人：湖南千豪机电技术开发有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B66C1/06 文献下载
摘要：本发明涉及吊装设备，特别涉及一种电永磁吊具。该电永磁吊具包括上下设置的上吊装架和下吊装架，其中下吊装架包括矩形梁和设置于矩形梁底部的四根立柱，各立柱上沿高度方向均设有多个电永磁移动部件，通过多个电永磁移动部件可吸附吊装多层钢卷托架。本发明通过电永磁铁的位姿自适应，能够通过起重机自行安装和拆卸钢卷托架，效率高且安全性高，减少人工成本，实现自动化装卸。
一种永磁