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[发明专利]智能网联车队的车辆加入控制方法及装置-CN202310989099.1在审
发明人：袁凯;沈斌;褚文博;方达龙;王璐 -专利权人：西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车队的车辆加入控制方法及装置，本发明涉及智能网联技术领域，其中包括：当自由车辆申请加入所述领航车辆所在的车队时，获取所述自由车辆的行驶目的地、历史行驶记录和硬件运行状态信息；若所述自由车辆的行驶目的地与所述车队的行驶路线上的目的地一致，则将所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息发送给云端，其中，所述云端用于根据所述历史行驶记录和所述硬件运行状态信息，分析所述自由车辆加入所述车队后不会影响所述车队运行安全的可信度；接收所述云端反馈的所述自由车辆的可信度；若所述可信度满足预设可信度条件，则控制所述自由车辆加入所述车队。本发明能够保证整个车队安全运行。
智能车队车辆加入控制方法装置

[发明专利]无人驾驶的驾驶行为安全评估方法、装置及电子设备-CN202011463813.6有效
发明人：褚文博;方达龙;范丽丽;周明珂;张虹;黄冠富;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及车联网技术领域，公开了一种无人驾驶的驾驶行为安全评估方法、装置及电子设备，其中，该无人驾驶的驾驶行为安全评估方法包括：获取目标无人驾驶车辆的至少一种异常驾驶行为的异常驾驶行为数据；基于异常驾驶行为数据，确定各种异常驾驶行为对应的目标异常驾驶行为率；基于目标异常驾驶行为率，确定各种异常驾驶行为对应的权重；根据各种异常驾驶行为对应的目标异常驾驶行为率以及权重，确定目标无人驾驶车辆的驾驶行为的安全评估值。通过实施本发明，避免了人为驾驶行为数据对无人驾驶车辆的驾驶行为进行安全评估的影响，提高了对目标无人驾驶车辆的驾驶行为进行安全评估的准确性，实现了准确衡量无人驾驶车辆的驾驶行为安全性。
无人驾驶驾驶行为安全评估方法装置电子设备

[发明专利]停车场的安全监测方法及装置-CN202211647624.3在审
发明人：杨更生;方达龙;刘涛;孔德聪;范攀攀 -专利权人：西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场的安全监测方法及装置，本发明涉及智能网联技术领域，其中包括：接收当前激光雷达传感器扫描的点云数据和摄像头拍摄的图像数据；若当前拍摄的图像数据中存在行人，则确定停车场中与行人在预设距离范围内的其他网联车辆；接收网联车辆的车载传感器反馈的点云数据和图像数据，以及其他网联车辆的车载传感器反馈的点云数据和图像数据；根据网联车辆对应的点云数据和图像数据，以及其他网联车辆对应的点云数据和图像数据，综合分析行人是否存在可疑行为；若行人存在可疑行为，则将网联车辆和其他网联车辆的图像数据发送给停车场监控平台进行展示。通过应用本申请的技术方案，能够减少或者避免停车场的监控盲区，保障车辆安全。
停车场安全监测方法装置

[发明专利]一种基于多车环境感知的全样车流轨迹生成方法及系统-CN202211519561.3在审
发明人：刘涛;方达龙;杨更生;孔德聪 -专利权人：西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多车环境感知的全样车流轨迹生成方法及系统，方法包括：根据交通流信息和当前车辆的车辆信息，并基于运动学模型对当前车辆所在路网的全样交通流进行轨迹重构，得到初步全样车流信息，并判断是否存在信号丢失的车辆，若存在，则判断信号丢失的目标车辆对应的车辆信息的数据缺失条件是否为真；若为真，则基于当前车辆所在路网内的全部其他车辆的车辆信息，提取目标车辆信号丢失前的运动状态及其周围车辆的运动状态，并基于训练完成后的运动交互预测模型计算得出目标车辆的运行轨迹，根据目标车辆的运行轨迹对初步全样车流信息进行轨迹再重构，并对当前车辆以及全部其他车辆进行轨迹预测，得到当前车辆的全样实时交通流信息。
一种基于环境感知车流轨迹生成方法系统

[发明专利]基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法及其系统-CN202211520341.2在审
发明人：褚文博;刘涛;杨更生;方达龙;陈丹 -专利权人：西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于地面目的地对地下停车场可用车位的可视化引导方法及其系统，方法包括：车辆终端设备获取停车场车位地图；路侧设备接收停车需求，并上传至EMC服务器；EMC服务器判断停车需求是否为真，若停车需求为真，则根据停车场车位地图、车辆位置和目标车位，制定最佳路径规划，并利用5G网络将最佳路径规划发送至车辆终端设备；车辆终端设备进行停车导航信息展示，并提示驾驶员是否确认停车导航信息，当驾驶员确认后，将确认信息发送至EMC服务器；EMC服务器根据停车确认信息实时更新其内停车场车位地图中车辆关联车位的车位状态，并将确认信息对应的最佳路径规划发送至路侧可视化引导设备，辅助进行路径可视化引导。
基于地面目的地地下停车场可用车位可视化引导方法及其系统

[发明专利]基于车辆振动数据的道路路况监测方法及装置-CN202211353470.7在审
发明人：褚文博;杨更生;刘涛;方达龙;范攀攀 -专利权人：西部科学城智能网联汽车创新中心（重庆）有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开一种基于车辆振动数据的道路路面监测方法及装置，方法包括：获取车辆行驶过程中的垂向加速度、车辆信息和标定路面信息，车辆信息包括车辆类型、行驶速度和地理位置，标定路面信息包括基于地理位置从预设的路面工况数据库中查询到的当前地理位置对应的标定路面类型；根据垂向加速度与车辆信息和标定路面信息的相关性确定相关性参数，并将该相关性参数作为权重系数对垂向加速度进行加权计算，得到当前道路当前地理位置的综合垂向振动幅值；根据综合垂向振动幅值与当前道路的参考垂向振动幅值，确定当前道路的路面是否异常。该方法自动确定权重系数对垂向加速度进行加权处理，从多个维度进行路面监测，计算量小，准确度和鲁棒性都较高。
基于车辆振动数据道路路况监测方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011440084.2有效
发明人：熊秋池;褚文博;乌尼日其其格;黄冠富;方达龙;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本公开公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域，其中，车辆控制方法包括：获取待汇入环岛车辆的第一车辆信息；根据所述第一车辆信息，获取环岛上车辆的第二车辆信息；基于所述第一车辆信息和所述第二车辆信息，控制所述待汇入环岛车辆汇入和汇出环岛。该方法使汇入和汇出环岛车辆有序行驶，解决了环岛交通流汇入、汇出不均问题，避免了严重的堵塞现象。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]数据标注方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202210086837.7在审
发明人：褚文博;杜孝平;段华旭;乌尼日其其格;钟薇;方达龙 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数据标注方法、装置、设备及计算机存储介质，该数据标注方法包括获取第一路侧设备中采集装置采集的目标对象的第一数据；基于目标对象的第一数据对目标对象进行标注，得到第一标注结果；响应于对第一标注结果的校准输入，得到对第一标注结果校准处理后的第二标注结果；向预设云服务器发送第二标注结果，以用于预设云服务器向第二路侧设备发送第二标注结果，以用于第二路侧设备获取到目标对象的第二数据时，基于第二标注结果和第二数据对目标对象进行标注。根据本申请实施例，可以对多种数据进行同步标注，提升物体检测时数据标注结果的准确率，并且可以提高人工标注数据的利用率。
数据标注方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]支路车辆汇入主路的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011440192.X有效
发明人：李克强;褚文博;熊秋池;乌尼日其其格;黄冠富;方达龙;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本公开公开了一种支路车辆汇入主路的方法、装置、电子设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域，其中，该支路车辆汇入主路的方法，包括获取支路待汇入主路车辆的车辆信息；获取汇入口预设范围内主路外侧车道的车流信息；基于主路外侧车道车流信息和待汇入主路车辆信息，按照预设规则控制待汇入主路车辆汇入主路。防止了人为误操作导致的车辆不合理汇入行为，避免了汇入口交通事故的发生，并且有效解决了汇入口交通拥堵的问题。
支路车辆汇入方法装置电子设备存储介质

[发明专利]测试评价信息确定方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202011439869.8有效
发明人：褚文博;李克强;万爽;方达龙;黄冠富;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种测试评价信息确定方法、装置、设备及计算机存储介质。该测试评价信息确定方法，包括：搭建硬件在环测试环境；其中，硬件在环测试环境包括被测云控平台、道路交通场景仿真平台和实时仿真机，道路交通场景仿真平台用于搭建多种道路交通场景，实时仿真机用于实现被测云控平台和各个接口板卡之间的通讯；根据被测云控平台的实现功能，确定测试场景；基于硬件在环测试环境和测试场景，对被测云控平台执行测试操作，并采集被测云控平台的功能参数；基于功能参数，确定被测云控平台的测试评价信息。根据本申请实施例，能够更加准确地确定云控平台的测试评价信息。
测试评价信息确定方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]智能网联汽车计算平台车端与云端运算等级分配方法-CN201811621347.2有效
发明人：李克强;褚文博;李素雯;林志杰;方达龙;黄冠富 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;清华大学
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开一种智能网联汽车计算平台车端与云端运算等级分配方法，是以车端执行实时性要求高、计算量小、自车特性针对性强的数据计算，云端执行计算量大、共享性强、实时性要求低的数据计算为准则，构建一关于时间的场景信息等级函数F(t)，设定一函数阈值，当F(t)的值大于等于该阈值时在云端执行计算任务，当F(t)的值小于该阈值时在车端执行计算任务。本发明通过车端与云端的资源共享，分工协作，可为智能化、网联化背景下智能网联汽车的计算平台设计依据，解决智能汽车运算体系庞大，运算负担重的问题。
智能汽车计算平台云端运算等级分配方法

[发明专利]一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110512014.1在审
发明人：褚文博;黄冠富;方达龙;其其格;彭绘鹏;张虹;周明珂 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司;国汽朴津智能科技（安庆）有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种驾驶模式的切换方法、装置、设备及可读存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的当前驾驶模式；判断当前驾驶模式是否为自动驾驶模式；当所述当前驾驶模式为自动驾驶模式时，判断是否接收到云控驾驶指令；当接收到云控驾驶指令时，切换至云控驾驶模式。通过实施本发明，实现了人工驾驶模式、自动驾驶模式和云控驾驶模式之间的灵活切换，由此实现了“车‑路‑云”协同所需的多种控制模式之间的切换，解决了智能网联汽车协同控制的多控制模式切换问题。
一种驾驶模式切换方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种驾驶任务的计算终端确定方法、装置及计算机设备-CN202110207244.7在审
发明人：褚文博;杜孝平;宋柄逸;方达龙;黄冠富;熊秋池 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶任务的计算终端确定方法、装置及计算机设备，其中，该方法包括如下步骤：获取目标网联汽车的驾驶任务；确定所述目标网联汽车对应的计算终端处理所述驾驶任务所使用的网络资源和算力资源消耗情况；根据所述网络资源和算力资源消耗情况，对处理所述驾驶任务的计算终端进行优先级排序；根据计算终端优先级排序结果，确定处理所述驾驶任务的计算终端。本发明通过确定驾驶任务在对应的计算终端的资源消耗情况，进而对这些计算终端的优先级进行排序，根据计算终端优先级确定处理每个驾驶任务的计算终端，避免了只根据距离确定计算终端导致任务处理有延时的问题，提高了网联汽车可靠性和驾驶任务处理的高效性。
一种驾驶任务计算终端确定方法装置计算机设备

[发明专利]一种驾驶行为决策方法、装置及存储介质-CN202110207295.X在审
发明人：褚文博;方达龙;黄冠富;熊秋池;宋柄逸;张虹 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供一种驾驶行为决策方法、装置及存储介质，其中，方法包括如下步骤：获取自动驾驶车辆行驶信息以及所述自动驾驶车辆目标范围内的其他车辆行驶信息；将所述自动驾驶车辆行驶信息以及所述自动驾驶车辆目标范围内的其他车辆行驶信息输入至预先训练好的第一驾驶决策模型，得到驾驶行为决策，所述驾驶行为决策包括车辆并线或者跟车行驶。通过实施本发明，可以使得自动驾驶车辆根据周围环境情况模拟人类驾驶员的驾驶逻辑，根据探测到的环境有利因素选择并线行驶或者跟车行驶，从而形成新的、更高效的驾驶路径，提高了自动驾驶车辆驾驶行为的灵活性。
一种驾驶行为决策方法装置存储介质

[发明专利]驾驶行为的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202011460395.5在审
发明人：褚文博;黄冠富;范丽丽;方达龙;张虹;周明珂;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及车联网技术领域，公开了一种驾驶行为的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，该驾驶行为的评估方法包括：获取目标车辆的至少一种类型的驾驶行为数据；基于驾驶行为数据以及驾驶行为特征，确定各个驾驶行为数据与各个驾驶行为特征的互信息量，驾驶行为特征包括驾驶行为安全以及驾驶行为危险；利用各个互信息量，确定各个驾驶行为数据对应的权重；根据各个驾驶行为数据对应的权重以及驾驶行为数据，确定目标车辆的驾驶行为的评估结果。通过实施本发明，避免了无意识的驾驶行为影响评估效果，实现了对驾驶行为进行安全评估的客观性，进而提高了驾驶行为的安全评估准确性。
驾驶行为评估方法装置电子设备可读存储介质

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