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[发明专利]车辆的轨迹确定方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202011438299.0有效
发明人：殷艳坤;杜孝平;乌尼日其其格;段华旭;褚文博;邓亚辉 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆的轨迹确定方法、装置、电子设备及计算机存储介质。该车辆的轨迹确定方法，包括：获取目标车辆的位置特征和运动特征；基于位置特征和运动特征，从各个预设的道路模式中匹配出目标道路模式；其中，道路模式是通过对路侧摄像机获取的历史车流数据进行预处理，基于预处理后的历史车流数据进行聚类而得到的模式；基于目标道路模式的轨迹末端计算区域约束点；基于区域约束点，生成候选轨迹集合；依据目标车辆的运动模型，从候选轨迹集合中确定目标轨迹。根据本申请实施例，能够更加准确地确定车辆的轨迹。
车辆轨迹确定方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]数据标注方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202210086837.7在审
发明人：褚文博;杜孝平;段华旭;乌尼日其其格;钟薇;方达龙 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数据标注方法、装置、设备及计算机存储介质，该数据标注方法包括获取第一路侧设备中采集装置采集的目标对象的第一数据；基于目标对象的第一数据对目标对象进行标注，得到第一标注结果；响应于对第一标注结果的校准输入，得到对第一标注结果校准处理后的第二标注结果；向预设云服务器发送第二标注结果，以用于预设云服务器向第二路侧设备发送第二标注结果，以用于第二路侧设备获取到目标对象的第二数据时，基于第二标注结果和第二数据对目标对象进行标注。根据本申请实施例，可以对多种数据进行同步标注，提升物体检测时数据标注结果的准确率，并且可以提高人工标注数据的利用率。
数据标注方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]一种自动驾驶仿真场景生成的方法、装置及设备-CN202011438268.5在审
发明人： 段华旭;乌尼日其其格;刘斌;曾优;杜孝平;褚文博 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真场景生成的方法、装置及设备，根据自动驾驶车辆需要进行测试的区域，获取该目标区域的车辆行为轨迹库和路网信息，其中，路况信息包括道路信息，根据道路信息，生成目标区域的仿真地图，能够更加真实地还原目标区域的测试现场，根据车辆行为轨迹库，以及目标区域的仿真地图，生成自动驾驶仿真场景，不仅生成的仿真场景大小无限制，而且场景中的车辆行为真实多样化，从而使得自动驾驶车辆的测试数据更加准确。
一种自动驾驶仿真场景生成方法装置设备

[发明专利]一种车辆追踪的方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202011448165.7在审
发明人： 段华旭;乌尼日其其格;吴海超;殷艳坤;褚文博;杜孝平 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆追踪的方法、装置、设备及计算机存储介质，获取相邻的至少两个采集设备采集的采集信息，每个采集设备包括拍摄设备和感测设备，采集信息包括拍摄设备拍摄的图像，以及感测设备采集的车辆三维数据，提取采集信息中车辆的车辆特征信息，由于采集信息的维度比较丰富，根据采集信息提取的车辆特征信息也更具辨别度，当相邻两个采集设备之间的车辆特征信息进行匹配时，有效提高了确定车辆第一特征相似度的准确性，进而提高了根据第一特征相似度追踪车辆的准确性，且相邻的至少两个采集设备采集车辆的信息，在车辆追踪的过程中不会遗漏车辆的行驶路段，可持续追踪车辆，极大地提高了车辆追踪的准确率。
一种车辆追踪方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]轨迹跟踪方法及装置-CN201910013446.0有效
发明人：王润柱;王雷;段华旭 -专利权人：合肥泰禾光电科技股份有限公司
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，提供一种轨迹跟踪方法及装置，其中，所述方法包括：获取摄像头采集的包含标定板的第一图像，并依据第一图像得到摄像头和标定板的第一相对关系；获得第一位置采集单元和第二位置采集单元的第二相对关系；依据第一相对关系、第二相对关系以及预设的第三相对关系，得到摄像头和第一位置采集单元的第四相对关系，其中，第三相对关系表征标定板和第二位置采集单元的相对位置关系；依据第一位置采集单元的第一位置信息、以及第四相对关系，对摄像头进行轨迹跟踪。与现有技术相比，本发明提供的轨迹跟踪方法及装置可以提高对摄像头轨迹跟踪的精度。
轨迹跟踪方法装置

[发明专利]目标追踪的方法、装置、设备及存储介质-CN202010589370.9在审
发明人：殷艳坤;杜孝平;乌尼日其其格;吴海超;黎阳;段华旭;邓亚辉 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种目标追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取道路区域的当前帧图像相对于前一帧图像的目标对象，以及目标对象的第一颜色特征、第一纹理特征和所在子区域的第一标识；根据道路区域的预设区域连通关系、第一标识和对象字典，确定目标对象的待关联消失对象；根据第一颜色特征、第一纹理特征、待关联消失对象的第三颜色特征和第三纹理特征，确定目标对象与待关联消失对象的第一相关度；当第一相关度大于预设阈值时，将目标对象与待关联消失对象关联。通过本发明实施例，能够快速找回丢失的目标，提高追踪的实时性与准确性。
目标追踪方法装置设备存储介质

[发明专利]数据融合方法、系统及计算机存储介质-CN202010589432.6在审
发明人：吴海超;杜孝平;黎阳;乌尼日其其格;殷艳坤;段华旭 -专利权人：国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种数据融合方法、系统及计算机存储介质。该数据融合方法，利用MCU获取GNSS数据，基于GNSS数据对MCU内部的RTC和定时器执行时间校准操作，并向目标传感器发送同步采集信号；利用目标传感器根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据；利用目标服务器对目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向云服务器发送感知结果，以用于云服务器基于多个多源异构感知设备的感知结果执行数据融合操作；其中，目标服务器通过PTP与MCU时间同步。根据本发明实施例的数据融合方法、系统及计算机存储介质，能够提高数据融合的精度。
数据融合方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种车载二维激光运动中三维环境扫描成像方法-CN201410464402.7有效
发明人：庄严;段华旭;何国建;王伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2014-09-11 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种车载二维激光运动中三维环境扫描成像方法，属于测距激光扫描成像及无人驾驶车辆自主环境感知技术领域。本发明提出了一种纹理增强图的计算模型，该模型可实现基于车载二维激光测距数据的三维环境扫描成像，且有效克服了车体不规则运动造成的图像模糊现象，能够获得三维点云数据清晰的二维图像描述，是对三维空间测距信息的补充。本发明提出的纹理增强图，通过计算出一个最优参考向量，使得生成图像的像素灰度值区分度最大，突出了场景中物体的纹理细节，从而为基于激光扫描数据的场景分割、物体识别及场景理解提供有效的支持。本发明可用在无人驾驶车室外场景理解及环境认知等人工智能领域。
一种车载二维激光运动三维环境扫描成像方法

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