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[发明专利]一种具有故障录波功能的储能变电站及其应用方法-CN202211412956.3在审
发明人：熊尚峰;宋兴荣;刘永刚;龚禹生;吴晋波;刘海峰;张可人;张午寅;徐民;洪权;李理;余斌;杨文东;刘伟良;敖非;李振文;李辉;欧阳帆;梁文武;李刚;臧欣;蔡昱华;丁禹;刘志豪;刘智仁;肖遥遥;许立强;严亚兵;尹超勇;徐彪;肖豪龙;欧阳宗帅;龙雪梅;刘鸿基;姚程 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有故障录波功能的储能变电站及其应用方法，本发明的储能变电站包括电池模块、充放电模块、电池管理系统BMS、储能变流器管理系统PCS和故障录波装置，电池管理系统BMS分别与各个电池模块的信号采集端相连，储能变流器管理系统PCS分别与各个充放电模块的控制端相连，故障录波装置分别与电池管理系统BMS、储能变流器管理系统PCS相连，电池管理系统BMS、储能变流器管理系统PCS均采用DL/T 860.81中GOOSE协议主动上送采集到的传感器数据给故障录波装置。本发明能够实时在线监测储能变电站中BMS单体电池的状态、PCS的电流电压、状态量信息，能够对海量单体电池等进行故障录波。
一种具有故障功能变电站及其应用方法

[发明专利]一种滚子导轨捡拾气缸-CN202211395267.6在审
发明人：徐彪;杨超;张泽;史文强 -专利权人：苏州昶耀精密机械有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚子导轨捡拾气缸，包括捡拾气缸本体，捡拾气缸本体的一侧固定连接有安装凸出板，安装凸出板的顶端设置有第一安装块，第二安装块的内侧设置有连接管，连接管通过第二内六角圆柱沉头螺丝固定连接于第二安装块的内侧，捡拾气缸本体的一侧设置有固定块。本发明通过设置安装凸出板，安装凸出板的底端设置有安装槽，安装槽的内侧通过第二内六角圆柱沉头螺丝固定连接有连接管，连接管的输出端穿过固定块设置有圆杆，圆杆通过转轴和限位环固定连接有圆环，圆环的外侧固定连接有固定板，能有效完成对滚子导轨进行捡拾工作，提高了使用的效果。
一种滚子导轨捡拾气缸

[发明专利]一种自适应模型在线重构建鲁棒滤波方法、设备及系统-CN202210448169.8有效
发明人：秦晓辉;张润邦;秦兆博;胡满江;王晓伟;边有钢;徐彪;谢国涛;秦洪懋 -专利权人：江苏集萃清联智控科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自适应模型在线重构建鲁棒滤波方法、设备及系统，该方法包括：初始化模型集、马尔科夫概率转移矩阵以及所述模型集内每个模型的模型概率；得到每个模型的输入状态量以及状态协方差矩阵；使用鲁棒滤波器对所述组合导航系统采集得到的数据信息进行滤波融合，输出各个模型对应的状态向量；更新各个模型的模型概率；对所述各个模型的协方差矩阵、所述各个模型对应的状态向量以及更新后的模型概率进行混合，获得载体的状态向量和状态协方差矩阵。本发明中，利用鲁棒滤波器来对组合导航系统进行滤波融合，能够有效抵抗量测离群值带来的不良影响，减小交互式多模型预设模型集的总大小。
一种自适应模型在线构建滤波方法设备系统

[实用新型]一种凸轮磨耗检测工装-CN202222387806.3有效
发明人：徐彪 -专利权人：武汉智骏精密技术有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01B5/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了凸轮检测技术领域的一种凸轮磨耗检测工装，包括：安装盘组件，所述安装盘组件包括安装盘以及开设在所述安装盘顶部中间位置并贯穿所述安装盘底部的第一安装孔；转盘组件，所述转盘组件包括通过轴承安装在所述安装盘顶部的转盘；固定工装组件，所述固定工装组件包括安装在所述转盘顶部的底板、插接在所述底板顶部弧形边缘处的第一固定销，本实用新型通过固定销将凸轮安装在底板上，通过转盘带动底板转动，凸轮与百分表相接触，通过底板带动凸轮转动，通过百分表对凸轮的弧形表面进行测量，能够快速的对凸轮的弧形面进行检测，不需要使用到磁粉等手段进行探伤检测，降低了检测成本。
一种凸轮磨耗检测工装

[发明专利]多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质-CN202211342319.3在审
发明人：周云水;刘硕;周怀瑾;秦晓辉;秦洪懋;徐彪;边有钢;秦兆博;胡满江;王晓伟;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种多线激光雷达与GNSS_INS联合标定方法、系统及介质，其中方法包括：获取车辆在富含特征的道路中行驶一圈后的激光点云数据和GNSS_INS数据；计算激光雷达位姿并进行图优化，构建面、线特征点云地图；对面特征点云地图进行体素网格划分并拟合平面；对线特征点云地图进行欧式聚类并拟合直线；对每个激光点将其与所属的平面或直线进行关联筛选；基于图优化之前数据构建手眼标定问题，求解外部标定参数初始值；基于该初始值把筛选出点云进行坐标转换；建立点到直线及点到平面的特征约束，把外部标定参数作为待求解量，构建最小二乘问题求解。可以实现在不需要外部标致物的情况下自动标定外部标定参数，精度高。
激光雷达 gnss_ins 联合标定方法系统介质

[实用新型]一种用于标记位置的网格标贴-CN202222608832.4有效
发明人：詹士成;彭文欢;袁宝文;徐彪;程军;周钊;杨茜;吴正习;张宏伟 -专利权人：东风本田汽车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G09F3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于标记位置的网格标贴，它包括可同时测量物体两个方向上的尺寸的网格板和可刺入带颜料的探针或标记笔、将颜料锁定不扩散的标记层；标记层覆盖固定于网格板的上表面，网格板的上表面刻画有由多条平行布置的横向网格线和多条平行布置、与横向网格线垂直的纵向网格线组成的矩阵式网格。本实用新型中网格标贴的横向网格间距和纵向网格间距均为设计定值，测量时，将涂有颜料的针刺入网格标贴，颜料能够留在胶质层中且不发生扩散，实现对位置点的标记。由于胶质层上有覆膜，因此标记点不会因为外界的接触而被擦拭掉，通过网格数量便能读出标记点的位置坐标，读值方便快捷。
一种用于标记位置网格标贴

[发明专利]车路云协同任务卸载与任务队列稳定性控制系统和方法-CN202211268914.7在审
发明人：边有钢;马贵福;胡满江;秦晓辉;秦洪懋;徐彪;秦兆博;王晓伟;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路云协同任务卸载与任务队列稳定性控制系统和方法，其包括：车辆任务管理器，其用于获取任务车在当前时刻生成的任务信息，同时根据上一时刻的任务卸载决策在当前时刻更新本地任务队列状态；车辆任务调度器，其用于根据获取到的在当前时刻任务车与服务器之间的信道功率增益、本地任务队列状态、以及服务器任务队列状态，对卸载策略进行优化；服务器管理器，其具有：资源分配更新单元，其用于根据优化后的卸载策略中任务卸载决策，通过服务器为相应任务车分配计算资源，向车辆任务调度器传输更新后的任务车在当前时刻的服务器任务队列状态及计算资源分配、以及车辆与服务器之间的信道功率增益。
车路云协同任务卸载队列稳定性控制系统方法

[发明专利]一种基于图像识别的采摘机器人控制方法及系统-CN202211079368.2在审
发明人：高明星;桂志远;蒋金虎;徐彪;王亮;殷友亮 -专利权人：上海易航海芯农业科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像识别的采摘机器人控制方法及系统；其中，所述方法包括：获取采摘需求数据，根据所述采摘需求数据确定第一成熟度值；获取第一图像数据，根据所述第一图像数据确定各待采摘对象的第二成熟度值；根据所述第一成熟度值和所述第二成熟度值确定目标采摘对象；控制所述采摘机器人对所述目标采摘对象进行采摘。本发明的方案在确保高效、自动化采摘的基础上，还可以适应客户等的多样化采摘需求，取得了明显更优的技术效果。
一种基于图像识别采摘机器人控制方法系统

[发明专利]一种基于轨迹预测的城市动态车辆云构建方法及系统-CN202211286196.6在审
发明人：王晓伟;欧阳文杰;马贵福;秦晓辉;谢国涛;徐彪;边有钢;秦洪懋;秦兆博;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨迹预测的城市动态车辆云构建方法，其步骤为：联合考虑车辆历史行驶信息与未来交通灯相位信息，对车辆历史数据和未来数据进行编码以及归一化处理，构建基于长短期记忆单元车辆轨迹预测模型，采用数据集车辆轨迹预测模型进行训练，保存训练好的车辆轨迹预测模型，利用车辆轨迹预测模型对城市交叉口的车辆轨迹预测；根据车辆轨迹预测结果，寻找轨迹近似车辆进行聚类，构建城市环境下的动态车辆云。本发明能保证车辆云在未来一定时间内的稳定性，且在选取候选服务车辆时仅需考虑车辆的位置坐标，不用考虑车辆行驶方向等其他因素，降低聚类的复杂度。另外，能以预测的时间步长作为周期进行车辆云构建，有效减少计算资源消耗。
一种基于轨迹预测城市动态车辆构建方法系统

[发明专利]一种桁架式钢管拱桥对中合龙结构及施工方法-CN202211291694.X在审
发明人：尹汇辉;魏珍珍;金亚彬;杨格选;徐宏;曹有刚;张强;朱民安;徐彪;李国江;訾琛;张陟阁;袁新昌 -专利权人：中铁一局集团有限公司;中铁一局集团物资工贸有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种桁架式钢管拱桥对中合龙结构及施工方法，属于钢管拱桥合龙技术领域，包括：主弦管、加劲板、定位框、螺母和螺杆；多个所述加劲板环状分别焊接在对位设置的两个所述主弦管内壁上，一对所述定位框分别焊接在两侧的多个所述加劲板上，一对所述螺母分别安装在两个定位框中，所述螺杆的两端分别与两个所述螺母螺纹连接。本发明可根据当地气温进行动态调整，便于观察，提高合龙安装质量，精准对位，焊接质量高，保证合龙后整体结构的安全性。
一种桁架钢管拱桥合龙结构施工方法

[发明专利]一种基于路侧感知的多模态人群计数方法及装置-CN202211286187.7在审
发明人：王晓伟;陶涛;秦兆博;秦晓辉;谢国涛;徐彪;边有钢;秦洪懋;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路侧感知的多模态人群计数方法及装置，所述方法包括以下步骤：在路口布置视场角和焦距相同的红外热成像仪和可见光摄像头实时拍摄人群；对红外和可见光源图像进行预处理，再采用基于双鉴别器的生成对抗方法对红外图像和可见光图像进行融合，在上层融合图像的基础上抽取特征进行应用，使用基于空洞卷积神经网络的人群计数方法，将融合图像生成一张人群密度图，并在生成的密度图上使用积分得到最终的人群计数结果。本发明解决了在光照条件不良、对比度较弱、目标多尺度变化和物体遮挡等情况下，基于可见光图像的人群计数效果较差的问题，并最终达到路侧场景下全天候、多时段、高精度的人群计数效果。
一种基于感知多模态人群计数方法装置

[发明专利]一种漂移栽培驱动控制方法及系统-CN202211077865.9在审
发明人：高明星;桂志远;蒋金虎;徐彪;王亮;殷友亮 -专利权人：上海易航海芯农业科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A01G31/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种漂移栽培驱动控制方法及系统；其中，所述方法包括：获取栽培床的第一图像数据，根据所述第一图像数据确定所述栽培床内栽培盘的分布数据；根据所述分布数据确定营养液提供装置的驱动控制方案。本发明通过图像识别技术来分析栽培床实时的栽培盘的分布情况，据此确定合理的营养液提供装置的驱动控制方案，有效降低栽培盘漂浮移动的幅度及聚集的概率，使得各栽培盘的分布更为均匀，有利于栽培盘上的作物均匀、足量的获取养分，进而提升作物的品质及产量。
一种漂移栽培驱动控制方法系统

[发明专利]基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统-CN202210176224.2有效
发明人：秦洪懋;沈国利;周云水;刘建;秦晓辉;胡满江;边有钢;秦兆博;王晓伟;徐彪;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。
基于激光里程计标签融合算法定位追踪方法系统

[发明专利]一种基于图像识别的水肥喷淋方法及系统-CN202211073775.2在审
发明人：高明星;桂志远;蒋金虎;徐彪;王亮;殷友亮 -专利权人：上海易航海芯农业科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于图像识别的水肥喷淋方法及系统；其中，所述方法包括：获取喷淋现场的图像数据；根据所述图像数据提取得出作物属性数据，根据所述作物属性数据确定喷淋作业方案；控制移动式喷淋设备按照所述喷淋作业方案实施水肥喷淋作业。本发明的方案将移动式喷淋设备与图像识别技术进行结合，相比于背景技术中提到的传统固定式喷淋方式，本发明能够实施更有针对性、更细致的水肥喷淋作业，从而有利于提升作物产量。
一种基于图像识别水肥喷淋方法系统

[发明专利]一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统-CN202210074067.4有效
发明人：徐彪;董立生;崔庆佳;边有钢;秦兆博;秦洪懋;秦晓辉;谢国涛;王晓伟;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统，该方法包括：接收路径点跟踪任务，对所述路径点跟踪任务中指示的期望三维路径点进行拓展，得到拓展三维路径点；结合所述AUV的位置和所述拓展三维路径点的位置，采用自适应视线制导律解算所述拓展三维路径点的艏摇角和纵摇角。本发明实施例中，通过对期望三维路径点属性分析并进行拓展，能极好的对原始期望路径点的跟踪环境进行改善，原始期望路径点的前后拓展路径点能很好的保证AUV按照期望姿态通过原始期望路径点。
一种自主水下机器人路径跟踪制导控制方法设备系统