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[发明专利]一种水上柔性机器人-CN202011200068.6在审
发明人：吴一川;彭倍;赵云珂;王鹏;周吴 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水上柔性机器人，涉及机器人技术领域，包括：躯干以及设置在躯干下端的前腿和后腿，躯干靠近前腿的一端向下弯曲，躯干包括：可以周期性伸缩的主动柔性件以及设置在主动柔性件下表面的被动柔性件，前腿和后腿远离躯干的一端分别设有桨板，桨板的一端设置在对应的前腿或者后腿上，桨板的另一端向对应的前腿或者后腿远离躯干的方向延伸，该机器人可以提高现有水上微型机器人的灵活性、稳定性及效率。
一种水上柔性机器人

[发明专利]实验室标准品智能存储一体柜-CN202011199994.6在审
发明人：杨婷婷;楼超群;胡飞杰;顾慧丹;朱毛毛;彭倍;邬新兵 -专利权人：南京市产品质量监督检验院
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种实验室标准品智能存储一体柜，包括柜体、设置在柜体内部的多个置物平层、多个置物架、用于在每个置物架之间移动以存取储液瓶的机械手臂、以及控制系统，置物架设置在置物平层上；柜体的外壳设定区域中设有运行开关按钮、及温湿度显示屏；所述运行开关按钮用于供用户输入开关指令；所述温湿度显示屏用于显示柜体内部的温度或者湿度；所述柜体的正面区域中部位置设置储液瓶传递仓，所述储液瓶传递仓设有内外两扇可根据控制系统预设的控制程序自动开关的门；所述机械手臂在所述控制系统的控制下将储液瓶从置物架中移动至所述储液瓶传递仓，或者将储液瓶从所述储液瓶传递仓移动至所述置物架。其可以提高相应存储品的存取便利性。
实验室标准智能存储一体

[发明专利]一种形状记忆合金驱动的张拉整体仿生机器鱼-CN202011250063.4在审
发明人：魏敦文;韦希明;曾志;彭倍;周吴 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种形状记忆合金驱动的张拉整体仿生机器鱼，包括鱼头、尾鳍、鱼骨及驱动器，鱼头与尾鳍是基于鱼形流线构型的仿生鱼机构支承元件，鱼头、鱼骨与尾鳍依次连接固定构成仿生机器鱼机构主体，鱼骨机构为张拉整体机构，由基于鱼骨形态的四面体单元组成，每个四面体单元上分别由两个水平方向的驱动单元、两个竖直方向的固定单元、四个空间菱形的支撑单元连接至下一四面体单元构成鱼骨机构，驱动系统为基于形状记忆合金驱动的嵌入式鱼骨机构驱动系统，由螺旋形状记忆合金驱动装置，控制器以及控制电路组成，本发明解决了现有仿生机器鱼在满足轨迹规划下，机构轻质化程度低，分段驱动挑战以及驱动部署的瓶颈问题。
一种形状记忆合金驱动整体仿生机器

[发明专利]一种绝缘子爬行机器人的防坠落装置-CN201810966689.1有效
发明人：彭倍;于慧君;刘旭;曾志 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种绝缘子爬行机器人的防坠落装置，包括具有环形底座的机器人本体和设于所述环形底座且可抱紧绝缘子的抱紧机构。所述抱紧机构包括一对固定柱、弹性环和用于张开所述弹性环的卡挂组件，一对所述固定柱对称设于所述环形底座的周缘，所述弹性环固定套设于一对所述固定柱；发明的防坠落装置包括环形的底座和设置底座上的抱紧机构，抱紧机构可抱紧绝缘子，在爬行机器人发生故障时，抱紧机构将绝缘子抱紧，以使爬行机器人和绝缘子固定，防止爬行机器人继续下坠。
一种绝缘子爬行机器人坠落装置

[发明专利]一种自助服用药液的控制系统-CN202011078427.5在审
发明人：彭倍;张鹏斌;邵继业 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： A61J1/22 文献下载
摘要：本发明提供一种自助服用药液的控制系统，包括控制板；与控制板连接的药液控制模块；与控制板连接的自动取杯模块；以及与控制板连接的行程控制模块。通过本发明提供的自助服用药液的控制系统，能够实现对药液的精准自助智能化取用、对药液的安全管理以及自动用品回收功能，提升了处方药液的用药安全性和便捷性，提高了药物管理的自动化、智能化水平。
一种自助服用药液控制系统

[发明专利]一种移动机器人在复杂背景下的人数统计方法-CN202011002069.X在审
发明人：彭倍;罗忠福;邵继业;葛森 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种移动机器人在复杂背景下的人数统计方法，通过深度学习技术对移动机器人上采集到的可见光图像做初步检测，再通过红外摄像头采集得到的红外图像对初步的检测结果做进一步的结果过滤，完成移动机器人在复杂背景下的人数统计问题，解决了现有技术方案检测精度不高、误检现象严重，无法满足监狱等特殊场景对检测结果要求严格的问题。
一种移动机器人复杂背景人数统计方法

[发明专利]一种基于单目深度估计的多传感器融合SLAM方法-CN202010871686.7在审
发明人：彭倍;刘帅;邵继业;曾双耀 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请提供一种基于单目深度估计的多传感器融合SLAM方法，包括：首先，获取当前环境的RGB图像、激光点云信息和里程信息，并对所述RGB图像进行单目深度估计获取对应的深度信息；其次，在ROS系统中对所述深度信息、所述激光点云信息和所述里程信息对应的话题进行同步；再次，根据同步后的各个话题中传输的信息建立新节点，获得局部栅格地图；然后，对所述局部栅格地图进行回环检测；最后，对回环检测后的局部栅格地图进行融合创建全局地图。本申请使用激光雷达和通过单目深度估计获得的伪RGBD相机的传感器组合的方式创建全局地图，降低了直接使用RGBD相机或双目相机与激光雷达传感器组合的经济成本和体积。
一种基于深度估计传感器融合 slam 方法

[发明专利]PDMS基双层结构磁响应微透镜阵列制造方法-CN201910569068.4有效
发明人：张遒姝;彭倍;王松;楚孟奇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G02B3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种PDMS基双层结构磁响应微透镜阵列制造方法，涉及微透镜阵列制造方法的技术领域。该方法包括：制造PDMS微透镜阵列；在所述PDMS微透镜阵列上旋涂PDMS基磁流变弹性体薄膜，获得PDMS基双层结构磁响应微透镜阵列。该方法制造的PDMS基双层结构磁响应微透镜阵列成型于纯材料PDMS不仅光学透过率高，而且微结构成型质量好，而且，可以通过施加外磁场改变微透镜阵列的焦距，实现磁响应效应。
pdms 双层结构响应透镜阵列制造方法

[发明专利]一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂-CN201811078502.0有效
发明人：魏敦文;马虹蛟;彭倍;高涛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变胞机构的空间多自由度分节控制仿生柔性臂，涉及仿生机器人技术领域，包括连接有绳索的驱动机构和通过分节机构与驱动机构连接的若干个柔性机构，绳索穿过分节机构后固定连接有固定组件，分节机构包括分节壳体及其内部的锁放机构，分节壳体上设置有用于驱动锁放机构锁死和释放绳索的舵机。锁放机构包括用于锁放绳索的摆杆和用于调整摆杆位置的推动轮，推动轮与舵机的输出轴连接。摆杆呈L形并绕推动轮的中心轴周向均匀分布，摆杆的固定端通过安装轴安装在分节壳体上，摆杆的自由端与推动轮相切。通过控制锁放机构，可改变该柔性臂的有效构件数、自由度，通过锁放机构与驱动机构配合实现柔性臂部分柔性机构的伸缩和弯曲。
一种基于机构空间自由度分节控制仿生柔性

[发明专利]一种视觉与激光雷达融合的机器人精准定位方法-CN202010871685.2在审
发明人：彭倍;曾双耀;邵继业;刘帅 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉与激光雷达融合的机器人精准定位方法，先通过相机获取作业点区域的第一图像，根据标记物分析第一图像是否满足预设要求；若满足预设要求，则根据第一图像分析机器人的中心在平行于墙面方向上向作业中心移动的第一距离；再通过激光雷达获取雷达中心到作业中心的第二距离，根据第二距离、雷达中心与机器人外壳边缘的第三距离以及预设安全距离分析机器人朝向作业中心移动的第四距离；根据预设范围对机器人的偏移量进行修正；同时机器人在修正过程中还通过自适应蒙特卡罗粒子滤波算法进行位置估计，提高了机器人定位的精度和效率。
一种视觉激光雷达融合机器人精准定位方法

[发明专利]基于种群超启发式算法的洋流环境下AUV路径规划方法-CN201910209731.X有效
发明人：魏敦文;彭倍;王斐然;吕文薪;马虹蛟 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于种群超启发式算法的洋流环境下AUV路径规划方法，属于水下机器人领域。首先初始化种群，再根据代价函数得到整个种群中所有个体的初始综合代价值；然后设置种群基本操作集合和对应的操作选择概率向量；选择种群中的一个个体，和操作选择概率向量中最大概率对应的种群基本操作，对该个体进行操作，重复该种群基本操作直至遍历整个种群，完成一次迭代；再调整操作选择概率向量，进行下一次迭代，直到迭代次数达到设定值；最后在迭代完成后，选择代价值最小的个体，结合B样条曲线的起点、终点和固定控制点构成一组控制点，再生成最优路径。本发明解决了现有AUV路径规划方法规划的路径不光滑、难以跟踪和跟踪耗能高的问题。
基于种群启发式算法洋流环境 auv 路径规划方法

[发明专利]一种减小摩擦力的硅基石墨烯纳米凸结构及其制备方法-CN201910634615.2有效
发明人：范娜;彭倍;郭剑;刘承;王群 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B82B3/00 文献下载
摘要：该发明公开了一种减小摩擦力的硅基石墨烯纳米凸结构及其制备方法，属于材料领域，特别是减小表面摩擦力的纳米材料领域。该发明首先降低石墨烯与二氧化硅或者硅基底的粘着，当外力摩擦石墨烯时，原子力显微镜探针将带动石墨烯与二氧化硅或者硅基底产生摩擦，从而探针，石墨烯和基底构成三层摩擦结构；在三层摩擦结构下，二氧化硅或者硅基底会产生纳米凸结构，前人的研究中用探针直接摩擦硅或者二氧化硅也能产生这样的纳米凸结构，但是摩擦学特性并不会变化，本专利中的纳米凸结构是利用探针，石墨烯和基底构成的三层摩擦结构产生，经过测量，该硅/二氧化硅/石墨烯纳米凸结构黏着力和摩擦力有显著降低。
一种减小摩擦力基石纳米结构及其制备方法

[发明专利]基于形状记忆合金的柔性翼结构及其制造方法-CN202010619116.9在审
发明人：曾志;杜旭荧;彭倍;颜硕;柯文超 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： B64C3/44 文献下载
摘要：本发明涉及基于形状记忆合金的柔性翼结构及其制造方法，属于飞机零部件领域，包括定型框架和若干独立的弯曲机构，各弯曲机构沿翼臂方向并列且分别与定型框架固定连接；弯曲机构包括有记忆合金件、柔性铰链、弹性蒙皮、摆动尾和多个相互连接的刚性连接件，摆动尾通过刚性连接件连接到定型框架上，刚性连接件的具有呈锥形的连接部，连接部的锥形尖端通过柔性铰链连接相邻刚性连接件，在柔性铰链的上下两侧分别设置有一记忆合金件，各记忆合金件分别连接相邻的刚性连接件，各记忆合金件通电或断电可控制弯曲机构上下摆动；解决现有机翼结构不易控制、控制结构缺陷导致机翼部分结构疲劳寿命低、效率低、等难题。
基于形状记忆合金柔性结构及其制造方法

[实用新型]一种基于RS485总线的夜巡机器人控制系统-CN201921516889.3有效
发明人：曾博才;卢念;杨耀明;李攀;程显明;彭倍 -专利权人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人自动控制领域，特别涉及一种基于RS485总线的夜巡机器人控制系统。系统包括：工控机、主控板、底盘驱动模块、RS485总线模块、接口插件、声光报警装置、传感器单元、升降运动电机模块、旋转运动电机模块和俯仰运动电机模块，由于在夜巡机器人系统中增加了RS485模块和接口插件，解决了巡检机器人传统机械传动机构布线复杂的问题，实现主控模块与电机控制模块的实时交互，通过RS485总线通信方式，既保证了各个环节通信带宽的要求，又降低了通信成本。
一种基于 rs485 总线机器人控制系统

[发明专利]PDMS薄膜微透镜阵列的制作方法-CN201910573183.9有效
发明人：彭倍;张遒姝;王松;徐锦涛 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G02B3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种PDMS薄膜微透镜阵列的制作方法，涉及微透镜技术领域。PDMS薄膜微透镜阵列的制作方法包括：对PDMS片状体进行拉伸，PDMS片状体包括相对的第一表面和第二表面，且PDMS片状体具有阵列设置的圆形盲孔，圆形盲孔的开口位于第一表面，保持PDMS片状体处于拉伸状态使得圆形盲孔的内径变大，且保持开口的圆形截面形状不变；将PDMS薄膜层粘贴于处于拉伸状态下的PDMS片状体的第一表面并覆盖圆形盲孔的开口，且PDMS薄膜层与第一表面连接；对PDMS片状体释放拉力使得PDMS薄膜在PDMS片状体收缩后形成微透镜结构。该制作方法能够制备出阵列微透镜结构。
pdms 薄膜透镜阵列制作方法