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[发明专利]自动驾驶车辆弯道通过性判定方法、系统及电子设备-CN202210346292.9在审
发明人：汪伟;刘光伟;朱田;彭之川;刘修扬;张智腾;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆弯道通过性判定方法、系统及电子设备，方法包括获取车道中心线、运行参数以及包括最大转向角的车辆固有参数；根据车道中心线以及运行参数获取车辆与车道中心线的横向循迹误差；根据车辆固有参数、运行参数以及横向循迹误差应用预设的车辆转向几何模型计算车辆转向角；将车辆转向角与最大转向角进行比较，并根据比较结果获取车辆弯道通过性判定结果，方法涉及参数简单，基于车辆纵向车速和横向循迹误差两个动态参数，采用预瞄算法对车辆弯道通过性进行预判；结合车辆转向几何模型、车道线识别技术和高精度地图技术，基于车辆的行驶轨迹，对车辆弯道通过性进行预判，解决智能驾驶车辆弯道通行问题，提升驾驶系统智能化与安全性。
自动驾驶车辆弯道通过判定方法系统电子设备

[发明专利]一种将虚拟障碍物轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标的方法-CN202210198136.2在审
发明人：汪伟;吴炳瑶;刘修扬;彭之川;张勇;朱泽敏;刘光伟;张智腾;朱田 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种将虚拟障碍物轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标的方法，首先将车身相对坐标转换成ENU坐标，然后将ENU坐标转换为ECEF坐标，再将ECEF坐标转换为GPS坐标，最后计算出虚拟障碍物轨迹点最终的GPS坐标，实现了在实车在环测试中将相对于触发原点车辆设定好的虚拟障碍物的一系列轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标，得到虚拟障碍物的GPS行进轨迹用于测试，大幅度节约时间和成本，提升测试效率，减少危险事件的发生的概率，重复同样的测试条件进行多次试验。
一种虚拟障碍物轨迹车身相对坐标转换 gps 标的方法

[发明专利]自定义虚拟障碍物的自动驾驶实车在环测试方法及系统-CN202210198137.7在审
发明人：汪伟;吴炳瑶;朱田;彭之川;张智腾;刘光伟;张勇;朱泽敏;刘修扬 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种自定义虚拟障碍物的自动驾驶实车在环测试方法及系统，所述方法包括建立包含触发原点和虚拟障碍物的测试场景，根据触发原点自定义虚拟障碍物的前进轨迹，测试实车行驶至触发原点时触发对应的测试场景，每隔预设时间段获取一次测试实车的GPS坐标和航向角，计算同一时刻虚拟障碍物相对触发原点的相对坐标，然后计算虚拟障碍物的GPS坐标，基于虚拟障碍物的GPS坐标和获取的同一时刻测试实车的GPS坐标，计算出当前时刻虚拟障碍物相对于测试实车的车身坐标并发送给测试实车的决策控制器，决策控制器根据接收的虚拟障碍物的车身坐标作出决策以控制测试实车的运动，实现测试场景自定义和测试条件可重复，大大提升自动驾驶场景测试效率。
自定义虚拟障碍物自动驾驶测试方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置-CN202111267163.2在审
发明人：汪伟;朱泽敏;朱田;彭之川;张智腾;刘修扬;刘光伟;张勇;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置，所述方法包括：标定目标物；获得多个不同场景下各个车载传感器至少对所述目标物的位置的检测结果；获得多个不同场景下基于多传感器融合检测方法至少对所述目标物的位置的检测结果；至少基于所述各个传感器对所述目标物位置的检测结果，以及基于所述多传感器融合检测方法对对所述目标物位置的检测结果来对所述各个传感器进行诊断，以确定出是否有出现位置偏移的目标传感器。本发明的自动驾驶车载传感器偏移诊断方法能够快速，准确地诊断出车辆上的传感器是否发生偏移。
一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法装置

[发明专利]一种碰撞预测方法及电子设备-CN202111107486.5在审
发明人：刘修扬;朱田;彭之川;张智腾;刘光伟;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种碰撞预测方法及电子设备，该方法包括：确定车辆坐标系及车辆的局部行驶路径；确定环境中位于车辆坐标系内的行人与车辆间的相对位置、行人的运动速度；基于局部行驶路径、行人与车辆间的相对位置、行人的运动速度确定出相对安全的第一行人及相对危险的第二行人，相对危险的第二行人表征第二行人与车辆发生碰撞的概率满足阈值要求；基于局部行驶路径、车辆当前行驶速度、第二行人与车辆间的相对位置、第二行人的运动速度确定第二行人与车辆若发生碰撞时，车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间，碰撞点位于车辆前方的局部行驶路径上；至少基于车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间确定第二行人与车辆是否发生碰撞。
一种碰撞预测方法电子设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆的控制方法及控制系统-CN202111083766.7在审
发明人：张智腾;彭之川;朱田;刘修扬;朱泽敏;张勇;刘光伟;吴炳瑶;王文明;谢勇波 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及控制系统，方法包括：获取车辆的当前位置信息、自动驾驶路径和前方两侧的车道线长度信息；根据长度信息确定车辆前方是否有临界障碍物，如有，则获取临界障碍物的位置信息，根据车辆的当前位置信息、临界障碍物的位置信息以及自动驾驶路径，判断临界障碍物是否影响车辆通行；根据判断结果向车辆发送控制指令。本发明利用车道线的遮挡状态判断有无临界障碍物，在此基础上，进一步结合车辆的当前位置信息、临界障碍物的位置信息以及自动驾驶路径，判断临界障碍物是否影响车辆通行，所得结果精确，降低了误制动率及交通事故的发生率，可大幅提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
一种自动驾驶车辆控制方法控制系统

[发明专利]一种车辆行驶轨迹测量系统-CN202111075990.1在审
发明人：张勇;谢勇波;王文明;朱田;彭之川;刘修扬 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆行驶轨迹测量系统，包括：储液器，装设在车辆上，用储存标记液；出液管，一端位于所述储液器内，另一端固定在所述车辆的底部，用于在所述车辆行驶时，沿所述车辆的行驶轨迹输出标记液；摄像组件，装设在所述车辆上，用于拍摄记录路面上所述标记液留下的印记；以及控制器，与所述摄像组件相连，以用于获得拍摄数据，并至少基于所述拍摄数据确定所述车辆的实际行驶轨迹。本发明的车辆行驶轨迹测量系统结构简单，易于制备，且能够快速有效地获得车辆真实行驶轨迹。
一种车辆行驶轨迹测量系统

[发明专利]一种车速控制方法及装置-CN202110235573.2在审
发明人：李政颖;谢勇波;王文明;朱田;彭之川;刘修扬;张勇;张智腾;刘光伟;吴炳瑶;朱泽敏 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种车速控制方法及装置，包括：根据目标速度和当前速度，确定所述目标速度与所述当前速度之间的速度差；判断所述速度差是否大于预设的速度差阈值；如果是，基于加速度环控制模型对车速进行控制；如果否，基于速度环控制模型对车速进行控制。本实施例的方法能够实现自动驾驶车辆的速度和加速度的精确控制。
一种车速控制方法装置

[发明专利]一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110020535.5在审
发明人：朱田;刘修扬;谢勇波;王文明;彭之川;易慧斌;张智腾;刘光伟;李政颖;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60K28/14 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质，包括：读取预先生成的地图文件；地图文件是根据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的；确定车辆的当前定位点，并根据当前定位点和特征点，判断车辆是否处于危险路段；若判定车辆处于危险路段，则确定危险路段内最靠近当前定位点的轨迹点到当前定位点的距离，记作第一检测值；确定危险路段内最靠近当前定位点的轨迹点到路沿的距离，记作第二检测值；计算第一检测值与第二检测值的差值；确定当前定位点到路沿的距离值；根据差值和距离值，控制车辆的行驶状态。本公开的方案，可以在车辆发生危险的时候及时对车辆的行驶情况进行干预，减少了事故的发生。
一种车辆越界保护方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于自动驾驶的多传感器后融合方法、电子设备及车辆-CN202110044989.6在审
发明人：朱泽敏;谢勇波;王文明;朱田;彭之川;易慧斌;刘光伟;张智腾;刘修扬;张勇;李政颖;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种用于自动驾驶的多传感器后融合方法、电子设备及车辆。所述方法包括：获取车辆上不同类型的多个传感器采集的感知数据，并输入预先训练的融合模型；感知数据包括：目标物体位置、目标物体速度及目标物体尺寸；融合模型包括：输入层、卷积层、全连接层和输出层；在输入层，根据感知数据，生成感知数据的向量表示；在卷积层，对感知数据的向量表示进行卷积处理，生成第一特征数据；在全连接层，对第一特征数据进行特征提取，生成第二特征数据；在输出层，根据第二特征数据，生成融合感知数据，融合感知数据用于车辆的自动驾驶。本公开的方案能够实现实用性强，且准确、高效的多传感器后融合，提高自动驾驶的安全性。
用于自动驾驶传感器融合方法电子设备车辆

[发明专利]一种车辆控制方法及装置-CN202110020485.0在审
发明人：张勇;谢勇波;王文明;朱田;易慧斌;彭之川;刘修扬;李政颖;张智腾;刘光伟;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种车辆控制方法及装置，包括：获取道路行驶数据，所述道路行驶数据包括道路图像数据、车速数据；根据所述道路图像数据，确定车道线的位置，并分别确定车辆前轮、后轮与所述车道线之间的距离；根据所述车速数据以及车辆前轮、后轮与所述车道线之间的距离，确定方向调节参数；根据所述车速数据，确定车速调节参数；根据所述方向调节参数和所述车速调节参数，控制车辆按照目标轨迹行驶。本实施例能够实现自动驾驶系统对车辆横向和纵向的精确控制。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]线控化车辆的转向零位偏差自动补偿方法、控制器及系统-CN201910956648.9有效
发明人：易慧斌;朱田;彭之川;张智腾;刘修扬;赵平安;刘光伟 -专利权人：中车时代电动汽车股份有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于线控化车辆的转向零位偏差自动补偿方法及系统，该方法包括：通过决策控制器控制线控化车辆的转向电机，令所述线控化车辆的转向电机角度值保持为零；进而由决策控制器获取惯性导航单元采集的线控化车辆的航向角度值，并根据获取的航向角度值结合转向电机角度值对线控化车辆进行转向零位偏差补偿。采用本发明的技术方案，由决策控制器根据线控化车辆的转向电机角度值和精确的航向角度值对线控化车辆的转向零位偏差实现自动补偿，克服了现有技术中车辆转向零位补偿误差过大的缺陷，同时提高了操作效率，保证了线控化车辆转向零位补偿程序的一致性。
线控化车辆转向零位偏差自动补偿方法控制器系统

[发明专利]一种智能驾驶汽车自动进出站台的控制方法及系统-CN201811404969.X有效
发明人： 彭之川;谢勇波;王文明;朱田;易慧斌;赵平安;刘修扬;张智腾;郑志敏 -专利权人：湖南中车时代电动汽车股份有限公司
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B60W30/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于控制汽车自动进出站台的智能控制系统和方法。智能控制系统包括安装在汽车上的汽车智能驾驶系统，以及安装在站台上的站台智能控制系统。汽车智能驾驶系统可融合安装汽车上的感知系统和安装在站台上的传感器系统所提供的定位信息和环境信息，通过与所述站台智能控制系统协同工作来实现汽车自动进出站台。
一种智能驾驶汽车自动进出站台控制方法系统

[发明专利]一种车辆行驶的经验数据提取方法及相关装置-CN201711211788.0有效
发明人：唐广笛;王文明;汪伟;彭再武;朱田;彭之川;杨杰君 -专利权人：湖南中车时代电动汽车股份有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆行驶的经验数据提取方法，包括：获取车辆行驶时的驾驶数据，根据驾驶数据判断车辆是否进行转向操作；当车辆进行转向操作时，根据驾驶数据判断车辆在转向操作中是否处于稳定状态；若是，则处理并保存驾驶数据作为自动驾驶过程中使用的经验数据。通过获取车辆稳定转向中的驾驶数据，并作为自动驾驶的经验数据，可以很好的避免自动驾驶中转向数据的结构单一，使转向过程还可以运用相应的经验数据进行转向的判断，提高车辆行驶和转向的稳定性，保持车辆行驶安全。本申请还公开一种车辆行驶的经验数据提取装置以及车辆，具有上述有益效果。
一种车辆行驶经验数据提取方法相关装置

[发明专利]一种电动车充电控制方法及系统-CN201611238053.2有效
发明人：李双龙;王文明;谢勇波;李晟;杨杰君;熊刚;文健峰;黄炫方;彭之川 -专利权人：湖南中车时代电动汽车股份有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60L53/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车充电控制方法和系统，该方法包括：收集与充电机连接的各个电动车的需求充电电压及需求充电电流，通过需求充电电压及需求充电电流获得需求充电功率；判断所有电动车的需求充电功率的总量是否大于充电机的充能总量；若为是，则控制充电机满功率负荷运行；若为否，则控制充电机按照的需求充电功率的总量运行；根据各个电动车的需求充电电压的比例，设定给各电动车的稳定输出电压；根据电动车的需求充电电压的比例，调整向各电动车充电的电流，并向各电动车充电。本发明缓解了充电机与电动车数量不匹配的问题，同时还可以大幅度提升充电机的功率利用效率。
一种电动车充电控制方法系统

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