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[实用新型]一种农业种植用混合喷洒设备-CN202320627408.6有效
发明人：张立军;张建晓;胡传芳;王红;张红彦;侯宏;邹春雅;宋祎莹;张壮壮;宋园红;裴天宇 -专利权人：镇平县农业技术推广中心
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及混合喷洒技术领域，且公开了一种农业种植用混合喷洒设备，包括底座，所述底座底部四周皆安装有滚轮，所述底座顶部安装有搅拌装置，所述底座左侧安装有推杆，所述搅拌装置右侧安装有控制阀门，所述控制阀门右侧安装有过滤装置。该农业种植用混合喷洒设备，通过控制面板启动第二电机，第二电机带动第一转杆，第一转杆带动第一齿轮，第一齿轮带动第二齿轮，第二齿轮带动第二转杆，第二转杆带动第四齿轮，第四齿轮带动第三齿轮，第三齿轮带动第三转杆，第三转杆表面的两个移动板相互靠近，通过连接杆推动第二支撑板，第二伸缩软板向两侧运动，喷头向农作物进行喷洒，从而提高喷洒的面积，提高工作效率。
一种农业种植混合喷洒设备

[发明专利]一种并联机器人无标定视觉伺服柔顺控制方法-CN202310550460.0在审
发明人： 张红彦;朱维东;倪涛;高源 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联机器人无标定视觉伺服柔顺控制方法，属于机器人控制技术领域。在高载重工况下容易发生震荡现象，影响平台与相机的相对位置关系，且相机标定结果受光照条件影响较大，采用相机不标定的伺服控制方式驱动平台运动。基于非线性目标函数最小化理论得出平台支杆长度迭代式，采用动态拟牛顿法在线估算图像雅可比矩阵，进行平台无标定视觉伺服控制。视觉伺服完成平台导航控制，力控制对平台的位姿进行调整，提出了视觉‑力融合控制方法，将视觉伺服控制和力控制同时作用在运动控制中，本发明优化了平台的运动性能，不仅增强了视觉导航控制的鲁棒性和自主性，同时也实现了工业智能化所需的柔顺对接操作需要。
一种并联机器人标定视觉伺服柔顺控制方法

[发明专利]一种公路路面厚度检测装置及方法-CN202310625905.7在审
发明人：张敏;郝晨先;刘鹏飞;张宏宇;胡国鹏;陶云芳;张莉;李秀珍;赵昀昀;张红彦;刘健;武雯婕;刘文琴;呼唤 -专利权人：山西省交通建设工程质量检测中心（有限公司）
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种公路路面厚度检测装置及方法，涉及道路施工检测技术领域，包括钻筒，钻筒内设有测量装置和填充装置：测量装置包括钻杆、套筒以及支撑杆，套筒的侧壁上设有刻度；填充装置包括混合胶腔、注胶管和喷嘴。本发明设置测量装置，在钻穿路面并取出钻芯时，通过套筒上的刻度变化即可快速读取钻芯厚度；设置填充装置，在钻探后取出钻芯时，对钻坑喷涂发泡胶，通过防水的发泡胶快速填充钻坑，聚氨酯修复方式能够在钻芯取样时及时回填，又能够提供较好的强度支撑，避免钻坑附近路面裂缝的产生。
一种公路路面厚度检测装置方法

[发明专利]一种止水带耐压检测设备及方法-CN202310151430.2在审
发明人：张晋武;李建军;左鸿鹏;彭海龙;张红彦;张敏;郝海刚;班彦青;陈鄂;陈朋;陈华梅;白翔;王皓田;赵昀昀;陶云芳;翟启远;岳云;张莉 -专利权人：山西交院试验检测有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种止水带耐压检测设备及方法，涉及止水带检测技术领域，解决了现有的止水带检测时期恢复程度观察不便的问题，包括底座，底座上固定有两个支撑板，还包括充气框，充气框的底部安装有多个与止水带表面相抵的施压组件，且充气框的外侧固定有多个支撑杆，底座表面转动安装有多个与支撑杆底部螺纹插接的对接座，本发明优化现有采用冲压头撞击进行耐压检测的方式，通过设计的充气组件进行加压，使得充气框底部的多个施压组件对止水带进行施压，并通过施压前后观察并记录检测杆在凹口内的位置以及浮板在检测管内的位置，来检测止水带受压力后其形变后恢复所需时间和恢复程度，观察更加直观。
一种止水带耐压检测设备方法

[发明专利]一种隧道防水板水密检测设备及方法-CN202310151453.3在审
发明人： 张红彦;张晋武;左鸿鹏;赵向敏;郝海刚;彭海龙;陈朋;翟启远;白翔;王皓田;陈鄂;范宁;陈华梅;赵昀昀;张敏;岳云;陶云芳 -专利权人：山西交院试验检测有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道防水板水密检测设备及方法，涉及防水板检测技术领域，解决了现有的检测设备对防水板检测功能单一的问题，包括检测平台，检测平台的表面固定有矩形框，且检测平台上设有开口，还包括检测框、安装于矩形框内的耐磨检测组件以及安装于检测平台底部的对接板，检测框底部外侧固定有于矩形框相对接的连接件，本发明通过设计的检测框和圆柱框相互配合，并扣在摆放在开口上隧道防水板外侧，通过检测框内的水分与防水板相接触，能够对防水板水密性进行检测，同时设计耐磨检测组件能够对防水板耐磨性能进行检测，设计的施压机构则能够对防水板的延伸性进行检测，能够满足防水板多种性能的检测，检测效率更高。
一种隧道防水水密检测设备方法

[发明专利]一种石墨烯改性硬质聚氨酯及其制备方法-CN202211538671.4在审
发明人：王永信;梁芬;张红彦;王颖浩 -专利权人：北京盛信鑫源新型建材有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： C08G18/48 文献下载
摘要：本申请涉及建筑保温技术领域，具体公开了一种石墨烯改性硬质聚氨酯及其制备方法。一种石墨烯改性硬质聚氨酯，包括以下原料；聚醚多元醇、催化剂、发泡剂、泡沫稳定剂、水、改性氧化石墨烯、石墨粉、阻燃剂、多异氰酸酯；所述改性氧化石墨烯经过改性剂处理的氧化石墨烯，所述改性剂包括三聚氯氰与多异氰酸酯；其制备方法为：先将除多异氰酸酯外的原料混合均匀，然后加入多异氰酸酯混合10‑15s，然后进行自由发泡，得到石墨烯改性硬质聚氨酯。本申请制得的硬质聚氨酯在有较好的保温性能的同时，还具有优异的力学性能。
一种石墨改性硬质聚氨酯及其制备方法

[实用新型]装配式低能耗免模板现浇保温一体化结构-CN202222409176.5有效
发明人：王永信;梁芬;张红彦;王颖浩 -专利权人：河北盛信莹雪建材科技有限责任公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： E04B1/76 文献下载
摘要：本申请涉及一种装配式低能耗免模板现浇保温一体化结构，属于建筑建材领域，包括有保温层，所述保温层的内侧固定有至少两个横向间隔排列设置的主龙骨，所述主龙骨竖向设置，所述主龙骨背离保温层的一侧设置有与保温层相平行的封板，所述保温层、主龙骨以及封板之间形成外墙浇筑腔。本申请具有能够在房屋建造的时候直接完成房屋外墙的建造以及保温层的施工，从而缩短房屋建造的时间的效果。
装配式能耗模板保温一体化结构

[发明专利]大工件并联装配机器人的运动路径在线修正方法-CN202211351956.7在审
发明人： 张红彦;胡时玮;倪涛;李东 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种大工件并联装配机器人的运动路径在线修正方法，涉及机器人运动的柔顺控制技术领域，根据机器人的动力学模型和库仑粘性摩擦模型，计算机器人自身与工件的重力和装配过程中产生的摩擦力；根据伺服电机的电流反馈值，估算装配过程中产生的机器人与环境的接触力；根据机器人与环境的接触力，补偿自身与工件的重力和摩擦力，通过导纳控制方法，将力信息作为控制系统的输入调整机器人末端位置，实现装配过程中运动路径的在线修正。本发明通过机器人动力学模型和电机电流反馈值来估计环境接触力，无需在关节末端安装力传感器，利用导纳控制策略实现装配过程中运动路径的修正，鲁棒性较好，保证了装配对接时的位置精度和安全性。
工件并联装配机器人运动路径在线修正方法

[发明专利]一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台-CN202211162485.5在审
发明人：崔玉鑫;姚智宁;张红彦;王超飞;杨彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制实验台，本发明由框架、十字运动平台、直升机模型、控制箱、计算机、显示器组成，能够实现对不同型号海上作业直升机的牵引机器人轨迹控制问题进行实验。本发明结构新颖，设计巧妙，既降低了实验危险性，又能更容易方便地检验实验效果。本发明既能为海上作业直升机的牵引机器人的轨迹控制研究提供实验条件，验证控制方法的效果，又可作为大学教育中现代控制方法课程教学的实验台。
一种海上作业直升机牵引机器人轨迹控制实验

[发明专利]基于深度学习的巡检机器人仪表自动检测识别方法-CN201910153856.5有效
发明人：倪涛;缪海峰;张红彦;赵忠;刘海强 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度学习的巡检机器人仪表自动检测识别方法，所述方法具体包括以下步骤：(1)采集仪表图像进行数据标记得到训练所需数据，并训练目标检测模型(SSD)及关键点检测模型；(2)利用步骤(1)中得到的SSD目标检测模型对待识别示数的仪表图像目标识别，得到仪表的种类及边框，并裁剪仪表区域；(3)利用步骤(1)得到的关键点检测模型对步骤(2)得到的仪表区域进行关键点识别，得到指针仪表的中心点、零点、满量程点及指针末端点；(4)结合仪表的种类，利用步骤(3)得到的点计算示数进行指针示数识别。本发明提出的指针仪表示数识别方法，其能同时识别不同类型的指针仪表，且无需考虑仪表姿态和尺度等问题，极大提高了指针仪表示数识别的精度。
基于深度学习巡检机器人仪表自动检测识别方法

[发明专利]一种基于目标检测与动作识别的多目标视觉监管方法-CN202010725808.1有效
发明人：倪涛;王林林;张红彦;刘海强;缪海峰 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标检测与动作识别的多目标视觉监管方法，包括以下步骤，采集工人穿戴制服和安全帽的图像，数据增强后构成第一数据集；采用第一数据集对Yolov3‑mobilenetv3网络进行训练，搭建tfpose人体骨架信息提取模型采集工人打电话和摔倒动作的骨架数据，构成第二数据集；采用第二数据集对IndRnn网络进行训练，利用deepsort多目标追踪算法对工人正在进行工作的图像进行追踪检测，检测识别每个工人，分割出个工人图像并为其分配固定ID；Yolov3‑mobilenetv3目标检测模型检测分割出的工人图像，得到每个工人的安全帽和制服的穿戴情况；IndRnn动作识别模型识别每个工人的动作异常情况；该方法使用了deepsort算法能够对每个工人实时追踪检测，更方便对工人进行视觉管理。
一种基于目标检测动作识别多目标视觉监管方法

[发明专利]一种智能避障式隧道检测机器人-CN202211031394.8在审
发明人：张晋武;左鸿鹏;赵向敏;张红彦;彭海龙;陈朋;陈鄂;翟启远;陈华梅;赵昀昀;张敏;白翔;王皓田;陶云芳;岳云;范宁;乔勖 -专利权人：山西交院试验检测有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明属于隧道检测技术领域，具体的说是一种智能避障式隧道检测机器人；包括：车体、控制系统、路面检测系统、地面遥控及监测系统以及侧轮展开系统；本发明通过启动一号电机，一号电机带动螺杆转动，带动二号杆相互靠近或远离，当二号杆相互远离时，二号杆带动一号杆转动，一号杆转动的过程中，使转动杆伸出车体外；在转动杆转出时，控制转向电机启动，使得传动箱发生自转，当传动箱自转90度时，转向电机停止转动，此时启动侧面轮，能够带动车体抬高位置，当车体底部高度高于障碍物时，再通过转向电机控制传动箱反转90度，此时侧面轮启动，带动车体前后运动，进而翻越障碍物。
一种智能避障式隧道检测机器人

[发明专利]一种桥梁检测车及其翻转支架-CN202211031403.3在审
发明人：左鸿鹏;张晋武;张红彦;赵向敏;陈朋;彭海龙;陈鄂;翟启远;陈华梅;赵昀昀;张敏;白翔;王皓田;陶云芳;岳云;范宁;乔勖 -专利权人：山西交院试验检测有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明属于桥梁检测车技术领域，尤其是一种桥梁检测车及其翻转支架，本发明包括翻转过道支架和可收缩在翻转过道支架内的伸缩过道支架；翻转过道支架的末端连接有旋转机构，旋转机构用于带动伸缩过道支架水平转动，旋转机构包括：固定座，固定座与翻转过道支架末端固定连接，固定座上表面转动连接有旋转平台，伸缩过道支架沿翻转过道支架末端伸出后连接在旋转平台上；且固定座下表面设有用于带动旋转平台旋转的驱动机构；本发明通过在翻转过道支架末端连接有旋转机构，能够带动伸缩过道支架伸缩和旋转，解决了现有伸缩过道支架只能直线式伸缩导致检测范围受限的问题。
一种桥梁检测及其翻转支架

[发明专利]一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法-CN202210805198.5在审
发明人：侯敬巍;黄玲涛;张红彦;崔玉鑫;李天宇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/557 文献下载
摘要：本发明适用于机构学与机器视觉的交叉技术领域，提供了一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，包括双目视觉系统的搭建、最优视场求取、双目视觉系统的标定、深度求取和实验验证等步骤。本发明中的一种基于视觉的Stewart机构位姿确定方法，以Stewart机构工作空间特性为基础，结合景深、焦距、视场角和光心距离等与摄像机特性有关的参数，建立最佳视场和ArUco标识；以张正友法结合Stewart机构工作空间特点进行双目视觉系统标定；采用最小二乘法求取对象的深度信息，通过P4P方法获得平台上表面的位置信息。以视场优化的方法解决图像处理速度与定位精度之间的矛盾，以双目视觉技术克服单目视觉技术在ArUco码深度信息精度不足的缺陷，从而获得高速高精度的视觉伺服效果。
一种基于视觉 stewart 机构确定方法

[发明专利]一种基于深度学习的机器人多物体分拣方法-CN202110575065.9有效
发明人：黄玲涛;张红彦;杨劲松 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的机器人多物体分拣方法，所述分拣方法具体步骤如下：首先利用旋转目标检测网络检测任务场景中目标物体的类别、位置及旋转角度；之后通过实例分割网络分割出物体表面像素，利用相机标定、主成分分析法和欧拉角法对分割出的像素进行处理，获得目标物体的姿态；然后通过基于先验知识的物体分拣次序推理算法获得物体的分拣次序；最后机器人根据获得的物体分拣次序和位姿，自主完成多物体分拣任务。本发明基于深度学习的方法实现了场景中物体位姿和分拣次序的获取，使机器人能够在非结构化场景中对堆叠的多物体进行安全、稳定和准确的分拣操作。
一种基于深度学习机器人物体分拣方法

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