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[发明专利]基于点云匹配的图像优化方法、装置、设备及存储介质-CN202111666665.2有效
发明人：王钟绪;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/35 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种基于点云匹配的图像优化方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集待优化的图像对应的点云数据，并根据点云数据，识别图像中姿态变换对应的空间变换信息；根据空间变换信息，采用预设的概率分布优化算法计算图像中姿态变换对应的不确定性数值；根据不确定性数值对点云数据进行优化，并根据优化后的点云数据生成优化图像。本发明提升了基于点云匹配的图像优化的精准度，同时减少了优化计算量，提升了优化效率。
基于匹配图像优化方法装置设备存储介质

[发明专利]点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201811501697.5有效
发明人：黄佳健;霍达;王瀚达 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。该方法可以提高点云标注的标注效率。
标注方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质-CN202011070189.3有效
发明人：黄超;吴荣华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司;广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质，属于自动化技术领域。本发明基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线，由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置，而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得，因此，能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下，兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置，提高了自由度，避免影响用户体验。
行驶路线生成方法装置移动载体存储介质

[发明专利]一种自动驾驶的测试方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010761494.0有效
发明人：黄星尧;王亚亮;谭伟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司;广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶的测试方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：在第一云服务中，响应于测试自动驾驶程序的请求，设置用于测试自动驾驶程序的参数，参数包括真实车辆在路面行驶时采集到的场景数据；从第二云服务中，选定测试自动驾驶程序的机器，机器中已运行守护进程；在第二云服务中，守护进程从第一云服务中读取参数；守护进程模拟操作对象，按照参数在场景数据中对虚拟车辆执行自动驾驶，以测试自动驾驶程序。将真实的场景作为测试场景，由守护进程模拟操作对象执行测试操作，使得整个自动驾驶程序的测试过程更为贴近真实的自动驾驶的路测过程，得到的测试结果更为真实可靠。
一种自动驾驶测试方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]状态估计加速方法、装置、设备及存储介质-CN202111652435.0在审
发明人：范云飞;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种状态估计加速方法、装置、设备及存储介质，用于提高求解无人驾驶场景下目标状态更新计算效率，并降低计算机资源占用率。所述状态估计加速方法包括：根据无人驾驶场景下的预设状态变量观测数据集、预设特征点坐标数据集和预设残差模型生成变换残差模型，并从所述变换残差模型中提取观测矩阵；按照所述观测矩阵对所述变换残差模型进行空间重投影，得到目标残差模型；基于所述目标残差模型和预设状态估计算法求解目标状态估计值，所述目标状态估计值用于指示对所述无人驾驶场景下的预设目标进行状态更新与协方差更新。
状态估计加速方法装置设备存储介质

[发明专利]颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202110606736.3有效
发明人：熊武;朱泽斌;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于远程驾驶技术领域，公开了一种颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆所处的当前道路类型属于颠簸路段时，根据所述车辆的车身角度变化曲线确定自然加速度；在接收到踏板指令时，根据所述踏板指令确定踏板加速度；基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，能够忽略自然加速度的影响，完全响应远程驾驶员的需求加速度，使得远程驾驶员对每一车辆远程控制时，车辆的行驶表现一致，从而提升了远程驾驶员的对车辆控制的准确性，并提升了驾驶体验。
颠簸道路车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]一种识别驾驶事件及其训练方法、装置、设备和存储介质-CN202010763292.X有效
发明人：李斌;孙子文;霍达;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种识别驾驶事件及其训练方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：采集表示驾驶事件的数据、作为驾驶参数，将第一时间段内的驾驶参数划分第一目标参数、第二目标参数，在与车辆的类型匹配的事件识别模型中，查找适于处理第二目标参数的事件识别模型、作为原始事件识别模型，以第一目标参数作为标识紧急的样本、第二目标参数作为标识非紧急的样本训练原始事件识别模型，获得目标事件识别模型，调用目标事件识别模型从第二时间段内的驾驶参数中识别紧急的驾驶事件，以在先的事件识别模型作为基础继续训练，训练量少，满足实时性的需求，学习出符合用户驾驶风格的事件识别模型，识别出个性化的驾驶事件。
一种识别驾驶事件及其训练方法装置设备存储介质

[发明专利]一种语义地图加载方法、装置、交通工具及存储介质-CN202111444363.0在审
发明人：罗晶;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种语义地图加载方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：语义地图按指定面积分成多个块状地图，根据每个块状地图生成对应的块状文件；根据目标的第一位置和第一预设范围，获取并加载多个第一块状地图；目标跨域第一块状地图的边界时，根据目标的第二位置和第一预设范围，获取并加载多个第二块状地图；根据所述目标的第二位置和第二预设范围，获取并删除多个第三块状地图。通过本发明，根据车辆位置信息动态加载和删除语义地图，节省内存空间、加快地图加载速度。
一种语义地图加载方法装置交通工具存储介质

[发明专利]一种语义地图分块方法、装置、交通工具及存储介质-CN202111465363.9在审
发明人：罗晶;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明公开了一种语义地图分块方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：语义地图按指定面积分成多个块状地图；根据每个块状地图生成对应的块状文件；其中，当语义地图中的语义地图元素位于多个块状地图中时，语义地图元素分别存储在多个块状地图对应的每个块状文件中；创建目录文件，目录文件包含：语义地图的基础信息、块状文件的文件列表；根据语义地图的基础信息获取对应的目录文件，从目录文件的文件列表中获取块状文件的地址信息，然后根据地址信息下载块状文件。通过本发明，原始地图到语义地图转换的过程中只需要处理元素变化了的地图块，从而可以更加灵活使用地图，实现局部加载、动态加载，节省内存空间、加快地图加载速度。
一种语义地图分块方法装置交通工具存储介质

[发明专利]高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质-CN202111220398.6在审
发明人：冯乐满;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明涉及地图处理技术领域，公开了一种高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法通过将扫描设备采集到的多个路段数据包，按照用于展示地图数据包的图形界面中不同显示区域的配置信息进行渲染，得到道路模型，并将道路模型显示在图形界面中对应的显示区域上，以便于用户对路段数据包中的具体数据的查看提取，从而提高了后续的地图的更新和制作精度和效率。
高精度地图数据包处理方法装置设备存储介质

[发明专利]点云处理方法、装置、设备和存储介质-CN202011355217.6有效
发明人：蓝锦山;王志谦;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请涉及点云地图技术领域，提供一种点云处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取从原始点云轨迹划分的分布在不同高度的多段点云轨迹；基于在所述多段点云轨迹中所确定的起始段点云轨迹，获取所述多段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹在所述高度方向上的投影不存在点云投影重叠的候选段点云轨迹；确定所述候选段点云轨迹中与所述起始段点云轨迹相连通的拼接段点云轨迹；基于所述拼接段点云轨迹与所述起始段点云轨迹，形成目标点云轨迹，既保证后续对目标点云轨迹进行语义标注处理的连续性，又保证在标注平面上对点云轨迹进行语义标注的准确性。
处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自动驾驶测试的异常检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202010761506.X有效
发明人：王亚亮;黄星尧;谭伟华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司;广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶测试的异常检测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：模拟操作对象在场景数据中对虚拟车辆执行自动驾驶、以测试自动驾驶程序，获得测试结果，场景数据由真实车辆在路面行驶时采集；在测试结果中查询切换操作，切换操作表示从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式，及从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式；若切换操作相同，则确定切换操作作为目标操作；确定自动驾驶程序在发生目标操作的场景数据中的状态；若状态为异常状态，则根据测试结果定位发生处于异常状态的目标操作的因素。根据目标操作的状态来判断自动驾驶程序在真实场景下的测试结果是否存在异常，提高了异常检测的效率和准确度。
一种自动驾驶测试异常检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置-CN202010899792.6有效
发明人：蔡健;冯荻;杜杭肯;吴涤豪;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司;广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种毫米波雷达与激光雷达的调整方法及相关装置，该方法包括：获取激光雷达检测的激光点云数据、毫米波雷达检测的毫米波点云数据；基于激光点云数据与毫米波点云数据之间的匹配程度，对毫米波雷达设置偏航角；在毫米波雷达应用偏航角的条件下，基于激光点云数据与毫米波点云数据之间的匹配程度，对毫米波雷达设置平移量；根据偏航角与平移量标定毫米波雷达的外参。将激光点云数据与毫米波点云数据进行匹配，以圈定偏航角的角度范围，在角度范围内基于匹配程度进一步获取平移量，最终得到标定的外参，整个标定过程无需依赖特殊外部设备，基于匹配能保证标定的准确性，提高了标定的效率，该方法具有较好的泛用性。
一种毫米波雷达激光雷达调整方法相关装置

[发明专利]点云处理方法、装置、设备和存储介质-CN202011361936.9有效
发明人：蓝锦山;王志谦;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及点云地图处理技术领域，提供了一种点云处理方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：将基于所获取的待处理点云形成的点云轨迹切分成多个点云轨迹段，以使各点云轨迹段各自在高度方向上的投影不存在层间点云投影重叠；基于所述各点云轨迹段之间在所述高度方向上的点云投影重叠关系，将所述各点云轨迹段归类到不同点云层中；其中，同一点云层中的点云轨迹段在所述高度方向上不存在所述层间点云投影重叠。可见，本申请利用点云地图中点云在高度方向上的投影重叠情况进行分层，保证同一点云层不同高度的点云之间在高度方向上的投影不存在点云重叠的情况，有利于后续对同一点云层的点云进行语义标注、测距等处理。
处理方法装置设备存储介质

[发明专利]点云地图评估方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010759865.1有效
发明人：蓝锦山;唐治;徐逢亮;王钟绪;韩旭 -专利权人： 广州景骐科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请涉及高精地图技术领域，提供了一种点云地图评估方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请能够提高对点云地图的评估效率。该方法包括：确定以待评估点云地图中的载车位置点为中心的评估边界，然后获取待评估点云地图中位于该评估边界内的空间点云形成第一空间点云集，接着基于第一空间点云集中的空间点云与载车的相对高度对第一空间点云集进行过滤得到第二空间点云集，根据第二空间点云集中的空间点云的高度信息确定位于该评估边界内的地面点云的厚度信息以及根据该第二空间点云集中的空间点云形成的平面区域，获取位于评估边界内的地面点云的平面密度信息，从而可以基于厚度信息和平面密度信息对待评估点云地图进行评估。
地图评估方法装置计算机设备存储介质

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