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[发明专利]无人驾驶车辆的控制方法及相关装置-CN201910315224.4有效
发明人：常礼;卢磊;杨辉联;宗文豪;陈启军;张长柱;王祝萍 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶车辆的控制方法及相关装置，所述方法包括：网络侧设备接收第一车辆发送的第一车辆的车辆状态信息，第一车辆的车辆状态信息包括第一车辆的位置信息；根据第一车辆的位置信息，确定第一车辆所在的第一区域；获取第一区域内的第二车辆；将第一车辆的车辆状态信息，发送给第二车辆；第一车辆的车辆状态信息用于第二车辆控制第二车辆的车辆状态。本申请能够避免现有技术中由于主节点需要向车队中的所有从节点发送控制指令导致的主节点一侧的通信链路的负荷较重的问题。
无人驾驶车辆控制方法相关装置

[发明专利]不易松动的螺栓组件-CN202011370100.5在审
发明人：曹阳;李获;田盼盼;巩海周;刘彬龙;吴昊;曾吉;常礼;苏林全;程银行 -专利权人：中国建筑第八工程局有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： F16B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种不易松动的螺栓组件，包括：第一螺母，所述第一螺母内形成有正向螺纹；第二螺母，所述第二螺母内形成有反向螺纹；供所述第一螺母和所述第二螺母螺合连接的螺栓，所述螺栓表面形成与所述第一螺母匹配的正向外螺纹以及与所述第二螺母匹配的反向外螺纹；用于套设于所述第一螺母和所述第二螺母上的套筒，所述套筒的内表面形成有避免所述第一螺母和所述第二螺母相对于所述套筒转动的限位结构。本发明通过在螺栓上设置两组方向相反的外螺纹使得螺栓可以同时以不同的旋转方向与两个螺母螺合连接，并在两个螺母上套设对两个螺母限位的套筒，使两个螺母保持统一旋转方向，从而达到永不松动的效果。
不易松动螺栓组件

[实用新型]新型农田灌溉用挡水装置-CN201921040798.7有效
发明人：杨珍;蔡欢;张小乐;常礼 -专利权人：杨珍;蔡欢;张小乐
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： E02B13/02 文献下载
摘要：新型农田灌溉用挡水装置，包括水渠、挡水板、轴、垫板、固定板、一号轴承、涡轮、平键、锁紧盘、蜗杆，所述挡水板设置在水渠内，挡水板具有轴孔,轴与轴孔相适应，轴穿过轴孔,水渠底部具有轴槽,轴下部与轴槽相适应，轴下部插入轴槽,轴具有凸板,凸板插入轴孔，两个挡水板在水渠内左右设置，挡水板侧面一角为圆弧形状，圆弧与轴的轴线重合，垫板具有垫板底板,垫板底板下表面连接水渠,垫板底板通过多个螺栓连接水渠。
新型农田灌溉用挡水装置

[实用新型]一种农田水利循环灌排用水泵-CN201821085619.7有效
发明人：常礼 -专利权人：常礼
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： F04D29/62 文献下载
摘要：一种农田水利循环灌排用水泵，包括水泵、底板、支撑座、定位侧板、连板、连板上板、挡板、固定板、定位杆、二号螺栓，所述支撑座具有水泵槽，水泵下部与水泵槽相适应，水泵下部连接水泵槽，支撑座在水泵左右两侧对称设置，定位板下表面连接底板，底板具有挡板，挡板侧面连接定位板，挡板在定位板左右两侧对称设置，定位板通过多个一号螺栓连接底板，定位板具有定位侧板，定位侧板在定位板两侧对称设置，定位侧板上表面连接支撑座，连板侧面连接定位侧板，连板具有多个插柱，定位侧板具有多个插柱孔，插柱与插柱孔相适应，插柱插入插柱孔，连板上部具有连板上板，连板上板上表面连接支撑座。
水泵连板定位侧板定位板底板挡板对称设置插柱孔支撑座插柱连接支撑座左右两侧上板农田水利定位板下表面连接定位板上板上表面螺栓侧面连接挡板侧面连接底板螺栓连接定位杆固定板上表面槽相

[发明专利]智能运输车双密封门-CN201410137724.0有效
发明人：郭伟斌;高理富;汪增福;吴宝元;董必成;汪步云;曹会彬;孙建;孙玉香;郝志伟;马成学;常礼;王大庆 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： E05F15/77 文献下载
摘要：本发明涉及智能运输车密封门。包括与真空室相配合的维护门、与运输车相配合的对接门及双密封门开/关系统，维护门包括维护门体、维护门自动关闭与打开系统、维护门控制模块、电源对接模块、第一传感器、第一无线通讯模块，对接门包括对接门体、对接门自动连接与分离系统、对接门控制模块、第二传感器、第二无线通讯模块、第一电缆接头，双密封门开/关系统包括双密封门提升系统、双密封门开/关控制模块、第三传感器、第三无线通讯模块、第二电缆接头。由上述技术方案可知，本发明的维护门上有独立的驱动装置，既可以保持真空室的日常密封，也可以自动打开或关闭，操作方便，智能性好。
智能运输车密封

[发明专利]基于近红外光谱技术的车载土壤养分检测及自动采样装置-CN201410741370.0有效
发明人：汪玉冰;王儒敬;常礼;宋良图;曹平国;林志丹;刘晶;鲁翠萍;汪六三;张正勇;李平;何大伟;贾铁振 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2014-12-08 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G01N21/3563 文献下载
摘要：本发明提供一种基于近红外光谱技术的车载土壤养分检测及自动采样装置，该装置包括装设有行走轮的移动平台以及设置在移动平台上的控制箱，还包括设置在移动平台上的采土装置和存土装置、设置在移动平台底部的破土装置和光学系统、设置在控制箱顶部的GPS以及设置在控制箱内的光谱仪、工控机和控制器。本发明操作简便，整个光谱采集、记录、聚类分析、代表性土壤样品采集等多个过程可控并连续化，整个测试过程绿色无污染，不破坏测试体系，适用于大片田地的连续监测；本发明不仅能够降低检测成本，还能够提高模型的预测精度。
基于红外光谱技术车载土壤养分检测自动采样装置

[发明专利]一种三自由度微型仿腕关节震颤运动仿真机器人-CN201410570777.1有效
发明人：孙建;常礼;汪步云;马成学;刘媛;孙玉香;曹会斌;高理富;葛运建 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2014-10-23 - 公布日： 2015-03-11 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度微型仿腕关节震颤运动仿真机器人，该机器人包括手部震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟腕关节震颤运动的机器人装置。手部震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手部震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手部震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。
一种自由度微型腕关节震颤运动仿真机器人

[实用新型]智能运输车密封门控制系统-CN201420166284.7有效
发明人：郭伟斌;高理富;汪增福;汪步云;董必成;曹会彬;吴宝元;孙建;孙玉香;郝志伟;马成学;常礼;刘媛 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： E05F15/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能运输车密封门控制系统，包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块相互之间无线通讯，维护门控制模块安装在维护门上，对接门控制模块安装在对接门上，双密封门开/关控制模块安装在运输车内。本实用新型实现了维护门既能自动密封真空室，又能在维护作业时自动与对接门连接并移动，从而打开真空室，与运输车连通密封，在作业完成后维护门重新密封真空室并与对接门脱离，解决了目前维护门无法单独密封真空室的问题，提高了双密封门的智能化和可靠性。
智能运输车密封门控系统

[实用新型]智能运输车双密封门-CN201420166265.4有效
发明人：郭伟斌;高理富;汪增福;曹会彬;董必成;吴宝元;汪步云;孙建;孙玉香;郝志伟;马成学;常礼;王大庆 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： E05F15/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能运输车密封门。包括与真空室相配合的维护门、与运输车相配合的对接门及双密封门开/关系统，维护门包括维护门体、维护门自动关闭与打开系统、维护门控制模块、电源对接模块、第一传感器、第一无线通讯模块，对接门包括对接门体、对接门自动连接与分离系统、对接门控制模块、第二传感器、第二无线通讯模块、第一电缆接头，双密封门开/关系统包括双密封门提升系统、双密封门开/关控制模块、第三传感器、第三无线通讯模块、第二电缆接头。由上述技术方案可知，本实用新型的维护门上有独立的驱动装置，既可以保持真空室的日常密封，也可以自动打开或关闭，操作方便，智能性好。
智能运输车密封

[发明专利]智能运输车密封门控制系统及其控制方法-CN201410137677.X有效
发明人：郭伟斌;高理富;汪增福;孙建;董必成;曹会彬;吴宝元;汪步云;孙玉香;郝志伟;马成学;常礼;刘媛 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2014-04-08 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： E05F15/20 文献下载
摘要：本发明涉及智能运输车密封门控制系统，包括内置无线通讯单元的控制中心模块，其与含有第一无线通讯模块的维护门控制模块、含有第二无线通讯模块的对接门控制模块和含有第三无线通讯模块的双密封门开/关控制模块相互之间无线通讯，维护门控制模块安装在维护门上，对接门控制模块安装在对接门上，双密封门开/关控制模块安装在运输车内。本发明还公开了智能运输车密封门控制系统的控制方法。本发明实现了维护门既能自动密封真空室，又能在维护作业时自动与对接门连接并移动，从而打开真空室，与运输车连通密封，在作业完成后维护门重新密封真空室并与对接门脱离，解决了目前维护门无法单独密封真空室的问题，提高了双密封门的智能化和可靠性。
智能运输车密封门控系统及其控制方法

[发明专利]核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统及控制方法-CN201310651048.4有效
发明人：汪步云;高理富;孙建;郝志伟;曹会彬;吴宝元;郭伟斌;孙玉香;董必成;马成学;常礼;宋全军;双丰 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2013-12-08 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统，包括主控制器，其输入端分别与姿态测量系统、液压系统传感反馈单元的输出端相连，其输出端分别与阀组控制单元、液压基站控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用电液伺服重载并联平台控制系统的控制方法。本发明提高了平台的控制精度和操作性能，同时实现双级自锁，在重载下能较长时间保压自锁，提高了系统的安全可靠性；提高了重载并联平台智能化操作水平，可满足并联机构微调时高压、小流量高精度的压力控制，满足核聚变环境下部件转运车与车厢窗口对接的高精度作业及高自锁性能。
聚变装置用电伺服重载并联平台控制系统控制方法

[发明专利]用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统及其控制方法-CN201310651044.6有效
发明人：汪步云;高理富;马成学;孙建;曹会彬;常礼;吴宝元;郭伟斌;孙玉香;郝志伟;董必成;宋全军;双丰 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2013-12-08 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B60R16/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用部件转运车车厢控制系统的控制方法。本发明可实现分级调压和变流量控制，依据作业任务展开逻辑顺序操作，并实时与上位机进行无线通讯，有效保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作,确保操作的平稳性、安全性。本发明有效提升了部件转运车智能化操作水平。
用于聚变装置部件转运车车控制系统及其控制方法

[发明专利]一种核聚变装置部件转运车的液压驱动系统-CN201310651047.X有效
发明人：汪步云;高理富;马成学;孙建;曹会彬;吴宝元;郭伟斌;孙玉香;郝志伟;董必成;常礼;宋全军;双丰 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2013-12-08 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明提供一种核聚变装置部件转运车的液压驱动系统，包括用于驱动双向密封门解锁/锁紧及打开/关闭的双向密封门驱动单元、控制部件转动车操作的拖拉机构驱动单元以及提供液压油进行驱动的液压基站。本驱动系统的液压基站提供所需流量和压力的液压油，同步伺服驱动一组中的两只倾斜液压缸或水平液压缸动作，并将两组液压缸运动匹配以按照预定轨迹打开双向密封门；通过一对支撑液压缸伺服驱动与拖动液压马达作用于重型机械臂，实现内部部件的运输、安装、拆卸等工作。实现了在大负载下高同步精度和定位精度，并具备保压、自锁等安全保障功能，满足核聚变装置部件转运车的智能操作需求。
一种聚变装置部件转运液压驱动系统

[发明专利]一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台-CN201310651676.2有效
发明人：汪步云;高理富;孙建;郝志伟;曹会彬;吴宝元;郭伟斌;孙玉香;董必成;常礼;马成学;宋全军;双丰 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2013-12-08 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：发明提供一种电液伺服驱动的重载六自由度并联平台，包括上平台、下平台，所述上、下平台之间铰接六只液压缸，上平台承载操作对象；所述六只液压缸分别通过一套阀组控制单元与液压基站相连，控制液压缸出力大小以及伸缩的位移、速度和加速度，并融入锁紧与快进、快退、慢进、慢退四档驱动的任意组合，完成力/位置伺服功能的切换与调控。本发明通过搭建空间E形排列的六只液压缸，匹配力/位置混合控制的液压硬件通道，实现非中心对称形状、大尺寸、大负载操作对象的空间六自由度运动，并满足了动载荷下保持稳定、重载下高精度作业任务的要求。
一种伺服驱动重载自由度并联平台

[发明专利]用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置-CN201310363961.4有效
发明人：孙玉香;郝志伟;曹会彬;孙建;汪步云;高理富;吴宝元;郭伟斌;董必成;马成学;常礼;宋全军;双丰 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2013-08-20 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G21B1/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置，与现有技术相比解决了无法针对核聚变环境下部件转运装置进行多自由度调节的缺陷。本发明包括托架支撑系统和厢体，还包括安装在托架支撑系统和厢体之间的六自由度调节系统，所述的六自由度调节系统包括并联三自由度旋转平台和叠加三自由度移动平台，所述的厢体安装在并联三自由度旋转平台上，所述的叠加三自由度移动平台安装在托架支撑系统上。本发明可以更好的保证核聚变环境下部件在转运过程中各个方向自由度的对接调整，保证核聚变环境下部件辐射性高温燃料时的稳定性、灵活性与安全性。
用于聚变环境具有自由度调节功能部件转运装置

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