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[发明专利]交通路口多车协同通行方法、装置及计算机设备-CN202211199857.1有效
发明人：蒋华涛;常琳;杨昊;仲雪君 -专利权人：斯润天朗（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及一种交通路口多车协同通行方法、装置及计算机设备，所述方法包括利用边缘计算节点接收边缘计算节点覆盖的交通路口的车辆信息；根据车辆信息确定车辆在交通路口的目标收益；构建优化策略模型并求解，得到交通路口每辆车的理论运行速度，最终生成每辆车对应的领导者函数；使得每辆车根据领导者函数和车辆的自身目标函数确定需要采取的车速。本发明利用交通路口处的边缘计算节点，为路口每辆车规划合适的速度，生成每辆车对应的领导者函数，然后下发给各个车辆；车辆结合领导者函数和自身的目标函数，确定在每个周期应该采取的速度，由车辆自身执行决策。本申请既保证了交通路口目标函数的全局最优，又使得各个车辆拥有自主决策的权利。
交通路口协同通行方法装置计算机设备

[发明专利]基于运动状态检测的机器人保护控制方法、装置及设备-CN202111404392.4有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法、装置及设备，涉及机器人控制技术领域。本申请首先获取机器人的整机电流值、机器人的各舵机的状态、以及机器人的当前姿态，若所述机器人的整机电流值大于或等于预设电流阈值，且所述机器人的各舵机的状态均为正常状态，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作。本申请能够实现对于机器人运动状态的检测，避免异常运动导致整机电流值过大，对机器人造成损害。
基于运动状态检测机器人保护控制方法装置设备

[发明专利]基于V2X的车辆协同变道方法及设备-CN202211199231.0有效
发明人：蒋华涛;常琳;杨昊;仲雪君 -专利权人：斯润天朗（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于V2X的车辆协同变道方法及设备，方法包括：基于V2X技术接收待变道车辆发送的变道请求信息；根据变道请求信息确定待变道车辆的当前位置；以待变道车辆的当前位置为中心，还基于V2X技术获取范围内临近车辆的状态信息；根据范围内临近车辆的状态信息确定当前变道安全值；在当前变道安全值高于预设安全阈值时，根据变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息生成路径引导信息，并将路径引导信息发送到待变道车辆。本申请中的技术方案通过获取待变道车辆发送的变道请求信息和范围内临近车辆的状态信息以进行车辆变道辅助，不仅解决了感知盲区的问题，还考虑到了变道时范围内临近车辆的影响，相较于现有的车辆变道辅助技术安全性更高。
基于 v2x 车辆协同方法设备

[发明专利]基于V2X的自适应车辆碰撞时间确定方法及装置-CN202211199266.4有效
发明人：蒋华涛;常琳;杨昊;仲雪君 -专利权人：斯润天朗（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于V2X的自适应车辆碰撞时间确定方法及装置，所述方法包括待测车辆的车载OBU通过周围与之进行V2X通信的其他车载OBU获取其他车载OBU所属车辆的车辆位置信息和行驶状态信息；对车辆位置信息进行解码，然后进行坐标转换，得到待测车辆与周围车辆的相对位置关系；结合相对位置关系和行驶状态信息，对与待测车辆无碰撞风险的周围车辆进行过滤处理；然后对周围车辆和待测车辆构建运动状态模型和两车碰撞模型，根据运动状态模型和两车碰撞模型确定车辆碰撞时间。本发明综合考虑待测车辆与周围车辆的运动状态参量和航向角信息改进了TTC阈值的确定方式，进而有效的对车辆碰撞进行预警，大大降低固定TTC值产生的漏警率和错警率。
基于 v2x 自适应车辆碰撞时间确定方法装置

[发明专利]机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质-CN202110940423.1有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能控制技术领域。该机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。
机器人运动保护方法装置控制器存储介质

[发明专利]机器人的转向行走轨迹规划方法、装置、设备及介质-CN202111419200.7有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的转向行走轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取第一规划落脚点位置处机器人的质心的第一初速度；根据第一初速度，基于倒立摆模型获取控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置过程中机器人的质心的第一运动轨迹；根据第一规划落脚点位置、第二规划落脚点位置以及第一运动轨迹，控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置，应用该实施例，由于考虑了机器人转向时的动力学变化，因此，采用第一运动轨迹控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置时，可以提高机器人转向运动的稳定性。
机器人转向行走轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]基于车场协同的自主泊车系统及方法-CN202310218459.8有效
发明人：常琳;蒋华涛;仲雪君;杨昊 -专利权人：斯润天朗（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车场协同的自主泊车系统及方法，所述系统包括车端和场端，所述车端包括车载通信模块OBU、域控制器以及车载传感器，所述场端包括路侧通信模块RSU、边缘计算平台以及摄像头，所述车载通信模块OBU与所述路侧通信模块RSU通过PC5直连的方式通信；其中，所述车端具备智能驾驶功能。本发明可以充分利用场端设备，通过提前采集停车场地图、空停车位信息，对智能车辆进行全局的规划和指引，实现更安全，更高效的自主泊车。
基于车场协同自主泊车系统方法

[发明专利]基于时间同步的协作式感知方法及装置-CN202310322872.9有效
发明人：杨典潇;常琳;蒋华涛;仲雪君;张鑫;李思远 -专利权人：斯润天朗（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时间同步的协作式感知方法及装置，所述方法包括获取本车感知信息的原始图像，通过编码器对原始图像进行编码及特征提取得到特征图，确定待发送信息；将其他车辆的请求图与本车的请求图进行匹配生成通信网络；假设通信对象车辆之间总共需要进行N轮通信，得到融合特征图；结合融合特征图和融合置信度图，得到融合图；在经过第N轮通信后，得到最终融合特征图，从而得到输出数据。本发明能够很好的平衡需求和带宽之间的关系，既减少了带宽的浪费，又很好地满足了自动驾驶车辆对于缺失信息的需求。还可以利用延时补偿模型根据其他自动驾驶车辆传输的K帧历史信息来预测当前时间的感知信息以达到时间同步的作用。
基于时间同步协作感知方法装置

[实用新型]一种亚克力板储存架-CN202223496553.X有效
发明人：李军平;吕香茹;刘文涛;常琳 -专利权人：许昌育林科教设备有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种亚克力板储存架，包括储存架本体，所述储存架本体是由支撑杆和承载板组成，所述承载板安装在两组支撑杆之间，所述承载板下方设置有操作板。本实用新型通过设置操作板、真空吸盘、软管、管道、真空泵的配合使用，便于对储存架上的亚克力板进行卸料，使得在操作时，工作人员可以驱动操作板带动真空吸盘向下移动，使其与储存架上最上端的一块亚克力板进行接触，之后启动控制器，使控制器控制真空泵带动真空吸盘对最上端的亚克力板进行吸附固定，之后再提起操作板，从而完成对亚克力板的下料，此方式操作简单，便于通过真空吸盘的吸附，有助于对亚克力板的卸料，提高其卸料效率。
一种亚克力板储存

[实用新型]一种瓶装蜂蜜封口设备-CN202320092397.6有效
发明人：刘云龙;于培峰;李梦莹;常琳;刘小双;王东;潘海林;钟鸿彬;吴长宝;王茂彬 -专利权人：集安市益盛永泰蜂业有限责任公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B65B7/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种瓶装蜂蜜封口设备，包括顶架，其特征在于：所述顶架的下端安装有第一电动伸缩杆，且第一电动伸缩杆的下侧连接有封口导料机构，所述封口导料机构的下侧安装有传送带，且传送带上设置有瓶体夹持机构，所述传送带的下端侧边安装有传输带，且传输带的侧边连接有稳定侧架，所述传输带上设置有蜂蜜瓶。本实用新型通过第一电动伸缩杆下端安装的热封环可以随之伸缩，通过热封环将封口片贴合在蜂蜜瓶的瓶口处进行热熔固定，进而能够快速完成蜂蜜瓶的精准快速封口。
一种瓶装蜂蜜封口设备

[实用新型]一种全消化食道系统进食模拟标本-CN202223185161.1有效
发明人：常琳;刘文国;艾毅龙;马延兵;计胜峰 -专利权人：许昌育林科教设备有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全消化食道系统进食模拟标本，包括人体模型和头部模型，所述人体模型包括头部模型，且人体模型内部还包括食管模型、胃部模型、小肠模型、大肠模型和直肠及肛门模型。有益效果：本实用新型采用了LED流水灯带，LED流水灯带从头部模型的口腔开设穿设，依次穿过食管模型、胃部模型、小肠模型、大肠模型和直肠及肛门模型，在进行全消化食道系统进食模拟时，工作人员可打开LED流水灯带，LED流水灯带表面的LED灯珠按照顺序依次从头部模型的口腔位置至直肠及肛门模型中点亮，形成明显且明确的路线，便于参观者一目了然的了解到全消化食道系统的运行流程，具有简单直观的优点，具有良好的科普价值。
一种消化食道系统进食模拟标本

[实用新型]蜂胶软胶囊干燥设备-CN202320121020.9有效
发明人：丁玉杰;王东;潘海林;王传东;刘云龙;于培峰;王茂彬;吴长宝;常琳;刘小双 -专利权人：集安市益盛永泰蜂业有限责任公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： F26B11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了蜂胶软胶囊干燥设备，包括底板、刹车脚轮、鼓风机和电机，所述底板的上表面两侧均固定安装有支撑臂，且支撑臂的上端内壁活动设置有支撑柱，并且支撑柱分别固定连接于干燥筒的两侧，而且干燥筒的端面固定设置有电机，同时电机的输出轴端部安装有装料机构，所述支撑臂边侧的底板上表面平行固定有定位板，且定位板的上端内壁活动连接有调节杆。该蜂胶软胶囊干燥设备提升了干燥效果，有利于蜂胶软胶囊进行后续加工，同时装置方便取料，提高了装置的使用便捷性。
蜂胶软胶囊干燥设备

[发明专利]基于图注意力的环视图像停车位检测方法及装置-CN202310330519.5在审
发明人：张鑫;常琳;蒋华涛;仲雪君;杨典潇;李思远 -专利权人：斯润天朗（北京）科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图注意力的环视图像停车位检测方法及装置，所述方法包括获取鸟瞰图，根据鸟瞰图进行目标点检测、环视图特征提取以及车辆检测；根据目标点检测得到标记点位置信息，根据环视图特征提取得到标记点特征，融合标记点位置信息和标记点特征，得到融合后的停车位点特征图；将停车位点特征图输入至预构建的图注意力神经网络中进行识别，得到停车位检测框；根据车辆检测得到车辆位置信息，结合车辆位置信息和停车位检测框判断停车位是否被占用。本发明提供的方法不存在手工设计和复杂的后处理，将停车位检测与占用情况分类同时进行，完全实现端到端，具有精度高、速度快、鲁棒性好的特点。
基于注意力环视图像停车位检测方法装置

[发明专利]一种足球机器人投射方法、系统、处理设备以及存储介质-CN202310230114.4在审
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人：乐聚（深圳）机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种足球机器人投射方法、系统、处理设备以及存储介质，所述足球机器人投射方法，包括以下步骤：S1：足球机器人移动至足球分拣区域拿取足球；S2：基于设定路径移动至目标区域；S3:通过发射装置将足球投射至投射目的点。本发明的投射方法，可适用于儿童玩具，具体操作过程如下：布设地图路径、分拣区、投射区及球门(即投射目的点)，在分拣区放置足球，之后开启足球机器人，足球机器人移动至足球分拣区域在分拣区拿取足球，基于设定路径移动至目标区域，到达目标区域后控制发射装置将足球投射至球门处。
一种足球机器人投射方法系统处理设备以及存储介质

[实用新型]一种台锯用亚克力板滑台-CN202320690911.6有效
发明人：常琳;马永伟;李军平;吕香茹 -专利权人：许昌育林科教设备有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B26D7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种台锯用亚克力板滑台，包括工作台，所述工作台的顶部表面中间位置处贯穿设有安装槽，且安装槽的内部安装有锯片，所述工作台的底部表面两侧设有支撑板。本实用新型，将待加工的亚克力板放置在工作台上，通过第二电机带动双向丝杆进行转动，通过连接块和连接槽对限位块进行限位，使限位块在双向丝杆上进行移动，当限位块与工作台上的亚克力板抵接时，即可对亚克力板进行限位，便于提高亚克力板在加工时的稳定性，限位后，打开气缸，气缸带动推料板进行移动，推料板推动亚克力板在工作台上进行移动，便于自动对其进行送料，减少了安全隐患的发生，有利于提高在使用时的安全性，其中通过锯片的使用，即可对亚克力板进行加工。
一种台锯用亚克力板滑台