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[实用新型]一种金属除杂仪后翻板落料防塞料装置-CN202122818164.3有效
发明人：刘朝举;韩慧丹;常琳;韩明;朱建新;王红俊;王瑜琛 -专利权人：河南中烟工业有限责任公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B65G15/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种金属除杂仪后翻板落料防塞料装置，包括输送带、翻转气缸和翻板；输送带的底部设有一开口，翻板设置在开口处，且翻板的一端与输送带通过旋转轴转动连接，翻板的另一端能够围绕旋转轴转动并将开口封闭。翻转气缸设置在输送带底部靠近旋转轴的一端，且翻转气缸内设有滑动连接的活塞杆，活塞杆的端部与翻板转动连接，以使得通过翻转气缸带动翻板围绕旋转轴转动。翻板远离旋转轴的一端设有压缩空气通道，压缩空气通道外接气源，且翻板上设有与压缩空气通道连通的吹气孔，吹气孔用于将翻板与输送带之间的烟丝吹落。本实用新型可以有效清除烟丝中的金属杂物以及解决翻板打开落料然后再合上的过程中烟丝挤压塞料的问题。
一种金属杂仪后翻板落料防塞料装置

[发明专利]机器人控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210140340.9在审
发明人：冷晓琨;常琳;王松;白学林;柯真东;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人运输技术领域。该方法应用于目标机器人，目标机器人包括：机器人本体、至少一个机器人运输箱体以及显示器，该方法包括：获取并在显示器中显示各机器人运输箱体的状态；响应于对机器人运输箱体的选择操作，确定目标运输箱体；响应于对目标机器人运输地点的选择操作，确定并移动至目标待运送地点；响应于取货指令，在显示器中显示待验证信息的标识并基于待验证信息的验证结果对目标运输箱体卸货。本申请可以提高控制效率以及降低人力成本。
机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种门禁卡的模拟方法和终端-CN201911243432.4有效
发明人：任彦昭;赵临虎;常琳 -专利权人：青岛海信移动通信技术股份有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：本申请提供一种门禁卡的模拟方法和终端，涉及智能终端技术领域，用以解决现有技术中的门禁卡模拟自动切换功能的时延问题。该方法中，监听终端连接的基站的基站信息，在终端连接的基站信息发生变化时；在预设的基站信息与门禁卡信息的对应关系中，查找基站信息对应的门禁卡信息；将当前使用的门禁卡信息切换为查找到的门禁卡信息。基于该方案，终端的门禁卡的模拟方法是根据终端连接的基站的基站信息，查找对应的门禁卡信息，而并非是在用户使用门禁卡功能时对用户进行定位，再切换门禁卡，由于定位会受网络等因素的影响，会导致门禁卡切换延时。本申请提供的技术方案，根据基站信息的变化切换对应的门禁卡，有效的避免了时延问题。
一种门禁模拟方法终端

[发明专利]双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质-CN202111497632.X在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人的驱动方法、装置、控制器及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据双足机器人的预设行走变量参数以及多个待调整参数，构建多个行走目标函数，每个行走目标函数对应一个待调整参数；根据预设行走变量参数，对多个行走目标函数中的待调整参数进行求解，得到多个待调整参数的值；根据多个待调整参数的值，驱动双足机器人进行行走。构建多个行走目标函数，根据预设行走变量参数对多个行走目标函数中的多个待调整参数均进行优化求解，使得获取的多个待调整参数的值更加合理，基于多个待调整参数的值驱动双足机器人，在保证速度和稳定性的前提下，降低对关节性能的需求，可以提高机器人的驱动效果。
机器人驱动方法装置控制器介质

[发明专利]双足机器人摔倒保护方法、装置、控制器及介质-CN202111497917.3在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人摔倒保护方法、装置、控制器及介质，涉及机器人控制技术领域。该双足机器人摔倒保护方法包括：在双足机器人运动的过程中，检测双足机器人是否即将跌倒；若双足机器人即将跌倒，则对预设目标优化参数进行最优值求解，确定摔倒保护运动轨迹；根据摔倒保护运动轨迹，控制双足机器人进行摔倒保护运动。在确定双足机器人即将跌倒时，对对预设目标优化参数进行最优值求解，确定摔倒保护运动轨迹，基于摔倒保护运动轨迹控制双足机器人进行摔倒保护运动，避免机器人在摔倒过程中的损坏。
机器人摔倒保护方法装置控制器介质

[发明专利]机器人动作调整方法、设备以及存储介质-CN202210123187.9在审
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人动作调整方法、设备以及存储介质，属于机器人姿态校准技术领域。该方法包括：获取第一双足机器人发送的正常的动作结果序列、第一双足机器人的标识信息；获取第二双足机器人发送的序列请求指令，序列请求指令中包括第二双足机器人的标识信息；判定第二双足机器人的标识信息与第一双足机器人的标识信息是否匹配；若是，将动作结果序列发送给第二双足机器人，以使第二双足机器人基于动作结果序列进行动作调整处理。本申请可以更加准确、高效的实现对进入异常状态的双足机器人的姿态进行调整。
机器人动作调整方法设备以及存储介质

[发明专利]一种投屏的方法、装置及存储介质-CN202010988528.X在审
发明人：王双;常琳 -专利权人：青岛海信移动通信技术股份有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明涉及无线传输领域，公开了一种投屏的方法、装置及存储介质，提高终端操作的灵活性。本发明实施例接收终端接收发送终端发送的投屏数据；其中，投屏数据为发送终端对屏幕显示内容进行屏幕录制得到的；接收终端根据接收到的投屏数据，在显示界面中的目标区域展示发送终端的屏幕显示内容，目标区域为接收终端的显示界面中的部分区域。本发明实施例接收终端接收到投屏数据后，只在显示界面中的部分区域显示发送终端的屏幕显示内容，其他区域还可以继续显示自身的屏幕显示内容，这样，在实现投屏后，用户可以通过接收终端中目标区域实现对发送终端的反向控制，且用户还可以通过其它显示区域继续对接收终端进行控制，进一步提高终端操作的灵活性。
一种方法装置存储介质

[发明专利]机器人的零点调整方法、装置、设备及存储介质-CN202111568369.9在审
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的零点调整方法、装置、设备及存储介质，属于机器人控制技术领域。该方法包括：接收图像采集设备采集的目标机器人的目标视图图像；确定目标机器人的目标视图图像中的目标调整区域，目标调整区域包括至少两个标识位置以及目标机器人中的各舵机的零点位置，标识位置为在目标机器人上预先配置的标签所在的位置；在目标调整区域中基于标识位置以及待调整舵机的零点位置确定目标调整角度；向目标机器人发送目标调整指令，以使目标机器人基于目标调整指令进行零点调整，其中，目标调整指令中包括目标调整角度。本申请可以更加快速、准确地实现对机器人零点的调整。
机器人零点调整方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人的出厂检测方法、装置、设备及存储介质-CN202111568484.6在审
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的出厂检测方法、装置、设备及存储介质，属于机器人检测技术领域。该方法包括：获取目标机器人的当前位置；若当前位置为步态测试区的初始位置，则将步态测试区作为当前测试区；若当前位置为动作测试区的初始位置，则将动作测试区作为当前测试区；基于目标机器人的相机获取当前测试区的至少一个目标标识；根据至少一个目标标识，确定目标机器人在当前测试区的检测结果。本申请可以实现对机器人出厂设置的自动检测，减少人为参与，提高检测效率。
机器人出厂检测方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人运动轨迹处理方法、装置、控制器及介质-CN202111496996.6在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动轨迹处理方法、装置、控制器及介质，涉及机器人控制技术领域。包括：获取双足机器人的落脚点之间的运动轨迹；根据所述运动轨迹上的各轨迹点，采用粒子矢量择优算法，确定所述各轨迹点的最佳姿态参数；采用所述各轨迹点的最佳姿态参数，对所述运动轨迹上所述各轨迹点的姿态参数进行更新，得到目标运动轨迹；根据所述目标运动轨迹，控制所述双足机器人进行行走运动。采用粒子矢量择优算法，确定各轨迹点的最佳姿态参数；基于确定各轨迹点的最佳姿态参数对运动轨迹上各轨迹点的姿态参数进行更新获取目标运动轨迹；根据目标运动轨迹控制双足机器人运动，可以提高双足机器人的行走稳定性。
机器人运动轨迹处理方法装置控制器介质

[发明专利]机器人的控制方法、装置、控制器及存储介质-CN202111497644.2在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的控制方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能机器人技术领域。该机器人的控制方法包括：基于机器人的控制模型以及预设动力系统稳定性函数，构建针对机器人的包含约束条件的二次规划问题，其中，控制模型包括：机器人中各关节的预规划控制参数；求解二次规划问题，得到各关节的最优控制参数；根据最优控制参数，控制机器人进行运动。基于包含有各关节的预规划控制参数的控制模型以及预设动力系统稳定性函数，构建二次规划问题，对二次规划问题进行求解得到最优控制参数，基于获取的最优控制参数控制机器人运动，使得机器人跟踪期望姿态的效果更佳。
机器人控制方法装置控制器存储介质

[发明专利]机器人运动轨迹估计方法、装置、控制器及存储介质-CN202111497652.7在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动轨迹估计方法、装置、控制器及存储介质，涉及数据处理技术领域。包括：根据机器人的惯性传感器采集的第一姿态数据，确定惯性传感器的噪声参数；根据噪声参数，对第一姿态数据和机器人的视角传感器采集的第二姿态数据进行滤波融合，得到融合姿态数据；采用融合姿态数据，计算机器人的目标运动轨迹。惯性传感器的噪声参数可以在滤波融合的过程中，消除第一姿态数据所存在的误差，而且，对惯性传感器的第一姿态数据和视角传感器的第二姿态数据数据，可以弥补单一传感器的姿态数据所存在的确定，继而可以使得融合姿态数据更加准确，使得确定的机器人的目标运动轨迹也更加准确。
机器人运动轨迹估计方法装置控制器存储介质

[发明专利]机器人的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质-CN202111485563.0在审
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，属于机器人避障技术领域。该方法应用于目标机器人，目标机器人包括机器人底盘以及机器人躯干，机器人躯干设置于机器人底盘之上，机器人底盘上设置有光源发射器，机器人上设置有光线检测装置，该方法包括：控制光源发射器向目标方向发送预设光线；通过光线检测装置确定预设范围内是否存在预设光线；若是，则根据预设光线的特征，确定机器人的预设范围内存在障碍物。本申请可以实现对竖直方向上有一定高度的机器人的障碍物检测，从而避免此类机器人与高处障碍物发生碰撞，并且，消耗的成本较低。
机器人障碍物检测方法装置设备存储介质

[发明专利]双足机器人的姿态调整方法、装置、设备及存储介质-CN202011645352.4有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供一种双足机器人的姿态调整方法、装置、设备及存储介质，涉及双足机器人领域。该方法包括：获取所述双足机器人的躯干的翻滚角和翻滚角速度；根据所述翻滚角和所述翻滚角速度，计算所述双足机器人的脚掌的目标翻滚补偿角；根据所述目标翻滚补偿角以及所述双足机器人的双脚的水平位置间距，计算所述双脚的高度补偿值；根据所述高度补偿值，对所述双脚的脚掌高度进行调整。相对于现有技术，避免了为不能有效地调整机器人质心位置，姿态控制效果不佳的问题。
机器人姿态调整方法装置设备存储介质

[发明专利]质心轨迹的获取方法、装置、机器人及存储介质-CN202011611800.9有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种质心轨迹的获取方法、装置、机器人及存储介质，其中，该方法包括：根据机器人在N个控制周期的N个质心变量以及N个质心的加速度变化率，构建优化变量，根据优化变量与第一预设矩阵，获取求解零力矩点轨迹的系数矩阵，根据求解零力矩点轨迹的系数矩阵和预期零力矩点轨迹，获取所述机器人的代价函数的表达矩阵，获取机器人的质心的等式约束条件，根据等式约束条件和代价函数的表达矩阵，对优化变量进行约束求解，获取机器人的质心轨迹。在本申请中，采用等式约束条件对优化变量约束求解，使得由求解零力矩点轨迹和预期零力矩点轨迹所构建的代价函数最小，可以求解得到任意形状的零力矩点轨迹对应的质心轨迹。
质心轨迹获取方法装置机器人存储介质