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[发明专利]一种飞行器的检测方法及装置-CN201910107962.X有效
发明人：郑龙飞;刘艳光;沙承贤;孙勇;巴航;彭贵勇 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种货运无人机的检测方法以及装置，涉及仓储物流领域。所述检测方法包括：获取飞行器的第一状态参数，其中，可分离的第一设备搭载在所述飞行器上；基于预设的状态检测函数，得到关于所述第一设备和所述飞行器的搭载状态的第二状态参数；将所述第二状态参数与预先确定的第一阈值进行比较；以及基于比较结果，得到所述第一设备和所述飞行器的所述搭载状态。在本发明的飞行器的检测方法中，获取飞行器的第一状态参数，结合人工智能算法，完成飞行器和第一设备的搭载状态的检测，提高了对飞行器和第一设备的搭载状态检测的准确性。
一种飞行器检测方法装置

[发明专利]用于吊舱的目标识别跟踪方法、装置和吊舱-CN201810525970.1有效
发明人：张文凯;刘艳光;巴航;郝尚荣 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于吊舱的目标识别跟踪方法、装置和吊舱，涉及吊舱领域。该方法包括：接收吊舱摄像装置采集的图像数据；基于待检目标信息识别图像数据中的目标；根据目标在图像数据中的坐标位置锁定并跟踪目标。本公开吊舱无需将图像数据传输至地面站，由操作员寻找目标，而是在接收到图像数据后，自主识别图像数据中的目标，并根据目标在图像数据中的坐标位置锁定并跟踪目标，能够避免因图像传输链路不稳定或者地面操作人员疲劳等因素导致的跟踪任务失败，提高了目标识别跟踪效率。
用于目标识别跟踪方法装置

[发明专利]旋翼的升力与扭矩测量装置和测量方法-CN202010195321.7有效
发明人：刘全;巴航 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种旋翼的升力与扭矩测量装置和测量方法，该测量装置包括可绕支座转动的杠杆单元，在杠杆单元的第一端设有调整单元，其中，该调整单元可使第一旋翼组件和第二旋翼组件的旋翼轴在同一平面内相对杠杆单元对称，在杠杆单元的第二端设有测量单元，该测量单元的测量方向垂直于杠杆单元，这样，通过调整单元同时调整两个旋翼组件的倾斜角度，并且只需一个测量单元，即可根据若干个不同倾斜角度下杠杆单元的力矩平衡方程，得到在预定转速时旋翼的升力和扭矩；从而解决了为了同时得到旋翼的升力和扭矩，需要设置多个传感器导致成本增加的技术问题，实现了只需一个测量单元即可同时得到旋翼升力和扭矩的技术效果。
升力扭矩测量装置测量方法

[发明专利]航线的信号覆盖的控制方法、系统、设备和存储介质-CN201910198752.6有效
发明人：张文凯;刘艳光;巴航;郑行 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种航线的信号覆盖的控制方法、系统、设备和存储介质，控制方法包括：选取多个沿着无人机航线分布的目标信号基站；预设每个目标信号基站对应的目标信号覆盖范围；根据目标信号基站覆盖无人机航线的实际信号覆盖范围调整目标信号基站上的天线的角度，直至目标信号基站对应的实际信号覆盖范围包含目标信号覆盖范围。本发明中建立新型管道式信号覆盖的无人机航线的运营模式，不需要大面积的信号覆盖，只需要沿着无人机航线形成的管道式区域进行信号覆盖，最终实现一站多机、多站点之间的信号全覆盖，从而在保证稳定地数据通信传输的同时，大大地降低了现有的物流无人机的运行成本。
航线信号覆盖控制方法系统设备存储介质

[发明专利]用于控制无人机起飞的方法和装置-CN201810635065.1有效
发明人：郑龙飞;刘艳光;沙承贤;孙勇;巴航 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于控制无人机起飞的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：实时获取无人机的姿态参数和飞行状态参数，将获取到的姿态参数加入姿态参数序列以及将获取到的飞行状态参数加入飞行状态参数序列；根据姿态参数序列、飞行状态参数序列以及预设的离地状态确定模型，确定无人机是否离开地面，其中，离地状态确定模型用于表征姿态参数、飞行状态参数与离地状态的对应关系；响应于确定无人机离开地面，控制无人机上升。该实施方式无需技术人员来辅助无人机起飞，不会危害人身安全。
用于控制无人机起飞方法装置

[发明专利]抛货装置和飞行器-CN202010846121.3有效
发明人：滕强;徐金浩;巴航 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B64D1/12 文献下载
摘要：本公开提供了一种抛货装置(10)，包括：本体(100)、挂钩结构(200)、摇臂结构(300)以及驱动结构(400)。挂钩结构(200)与本体(100)可转动地连接，摇臂结构(300)与本体(100)可转动地连接，驱动结构(400)与本体(100)和摇臂结构(300)连接，驱动结构(400)被配置于驱动摇臂结构(300)相对于本体(100)转动。挂钩结构(200)包括位于挂钩结构(200)旋转轴一侧的钩持部(210)和位于另外一侧的受限部(220)，摇臂结构(300)上设有阻挡端(310)，驱动结构(400)被配置为驱动阻挡端(310)旋转抵靠受限部(220)，或者远离受限部(220)。本公开还提供了一种飞行器。
装置飞行器

[发明专利]目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备-CN201810487689.3有效
发明人：门春雷;刘艳光;巴航;张文凯;徐进;韩微;郝尚荣;郑行;陈明轩 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/262 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：利用目标跟踪算法以及当前帧图像的前一帧图像的目标区域，从所述当前帧图像中获取目标区域；根据所述当前帧图像的前一帧图像的目标区域以及所述当前帧图像的目标区域，获取所述当前帧图像的目标区域与所述当前帧图像的前一帧图像的目标区域的互相关响应值；根据所述互相关响应值确定所述当前帧图像的目标跟踪结果的技术手段，实现了对目标跟踪结果的判断，提升目标跟踪的准确性。
目标跟踪方法装置存储介质电子设备

[发明专利]闭环检测方法、装置、设备和计算机可读介质-CN201810409332.3有效
发明人：门春雷;刘艳光;巴航;张文凯;徐进;韩微;郝尚荣;郑行;陈明轩 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本申请实施例公开了闭环检测方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：提取目标图像的特征，得到目标图像的特征点和第一特征向量；根据上述特征点，在目标图像中选取图像块；将图像块输入预先建立的深度学习模型，得到图像块的第二特征向量，其中，上述深度学习模型用于表征图像块与特征向量的对应关系；融合第一特征向量和第二特征向量，得到融合向量；根据融合向量与历史融合向量的相似度以及预设阈值，确定是否发生闭环。该实施方式减小了计算误差。
闭环检测方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]无人机集群的起飞控制方法、装置、系统和可读介质-CN201910207380.9有效
发明人：张波;巴航;沙承贤;郑龙飞;陈宇楠 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人机集群的起飞控制方法、装置、系统和可读介质。其中，无人机集群包括位于起飞区域的多架无人机，该无人机集群的起飞控制方法包括：获取多架无人机在起飞区域内的起飞位置；获取与起飞区域对应的集结区域，该集结区域包括多个目标位置；根据多架无人机的起飞位置及多个目标位置，确定多架无人机中每架无人机的目标位置；以及根据多架无人机中每架无人机的起飞位置及每架无人机的目标位置，控制多架无人机起飞。
无人机集群起飞控制方法装置系统可读介质

[发明专利]运载结构-CN201910421330.0有效
发明人：王鹏;刘艳光;巴航;沙承贤;刘华祥;张波;常飞虎;李刚强 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种运载结构(10)，包括：本体(100)；拉伸结构(200)，与所述本体(100)可转动地连接；多个平台结构(300)，所述多个平台结构(300)中的每个平台结构与所述拉伸结构(200)连接；调节装置(400)，与所述拉伸结构(200)连接，用于调节所述拉伸结构(200)的状态，以使得所述拉伸结构(200)带动所述多个平台结构(300)从第一相对位置运动至第二相对位置，其中，在所述多个平台结构(300)处于所述第二相对位置时，所述多个平台结构(300)中的每个平台结构在第一方向上处于不同的位置。
运载结构

[发明专利]用于确定无人机姿态信息的方法和装置-CN201810488482.8有效
发明人：门春雷;刘艳光;巴航;张文凯;徐进;韩微;郝尚荣;郑行;陈明轩 -专利权人：北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于确定无人机姿态信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取拍摄目标无人机所得到的无人机图像；将无人机图像输入预先训练的特征点检测模型，得到与目标无人机对应的目标特征点坐标序列，其中，特征点检测模型用于表征包括无人机的图像与特征点坐标序列之间的对应关系；获取用于表征目标无人机的三维模型的三维特征点坐标序列；基于目标特征点坐标序列和三维特征点坐标序列，求解透视N点定位问题，得到目标无人机的姿态信息。该实施方式实现了根据无人机图像确定无人机的姿态信息。
用于确定无人机姿态信息方法装置

[发明专利]通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统-CN201910634982.2有效
发明人：刘全;刘城斌;巴航;杨祥磊 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本公开提供一种通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统，包括：舵机、联动组件、第一接头、第二接头；舵机与联动组件连接，联动组件与第一接头连接；舵机用于带动联动组件旋转，以使第一接头与第二接头发生相对运动，使第一接头与第二接头连接或断开。本公开提供的通断控制器、通断控制方法、装置、设备、无人机系统，通过舵机输出外力，实现插头自动插拔的效果。从而无需手动操作，采用本实施例提供的通断控制器就能够实现线路的通断控制，将其接入无人机动力电线路时，能够自动控制无人机的动力电线的通断，从而保护无人机使用者不会受到无人机的伤害。
控制器控制方法装置设备无人机系统

[发明专利]无人机机库-CN201910217560.5有效
发明人：王鹏;刘艳光;巴航;沙承贤;刘华祥;张波;常飞虎;李刚强;徐金浩;刘城斌 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本公开提出一种无人机机库，其包括箱体、两组循环装置以及多个储机平台。箱体包括间隔且相对的两块侧板。两组循环装置成对设于两块侧板的内壁，每组循环装置包括支架以及循环驱动机构，循环驱动机构设于支架外周，并在支架外周定义呈闭合环状结构的循环路径。每个储机平台的两端分别铰接于两个循环驱动机构，并被配置为储放无人机。两个循环驱动机构被配置为驱动多个储机平台沿循环路径循环移动，且储机平台于循环移动过程中保持水平状态。据此，该无人机机库能够实现对多架无人机的充放电、运输、作为起降平台等后勤维护工作的自动化功能，降低大量重复的人工劳动。
无人机机库

[发明专利]机器人位姿的确定方法、装置、机器人和可读存储介质-CN201810649163.0有效
发明人：门春雷;刘艳光;巴航;张文凯;徐进;韩微;郝尚荣;郑行;陈明轩 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人位姿的确定方法、装置、机器人和可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开的方法包括：通过在机器人拍摄的当前帧图像和前一帧图像中匹配相同的特征点和特征线段，并参考机器人拍摄前一帧图像时的位置和姿态，估计机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态；根据地图中的特征点和特征线段在当前帧图像中的匹配信息，以及估计的机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态，确定对机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行估计而产生的误差；根据误差对估计的机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行修正，从而确定机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态。本公开的方案对SVO算法进行改进，提高了机器人的位置和姿态的估计的准确性。
机器人确定方法装置机器人和可读存储介质

[发明专利]地图构建方法、装置和无人驾驶设备-CN201810408970.3有效
发明人：门春雷;刘艳光;巴航;张文凯;徐进;韩微;郝尚荣;郑行;陈明轩 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2018-05-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本公开提出一种地图构建方法、装置和无人驾驶设备，涉及无人驾驶技术领域。本公开的一种地图构建方法包括：确定无人驾驶设备所处环境的环境类型，环境类型包括室内明亮环境、室外明亮环境或黑暗环境；根据环境类型采用相关联的地图构建方式构建地图；在环境类型发生变化时，切换使用的地图构建方式并校准切换前后的地图。此方法能够在环境发生变化时及时切换到相关联的地图构建方式来构建地图，并充分考虑到探测器尺度、位置不一致导致的地图构建断裂的问题，执行地图校准使切换前后的地图衔接，提高地图构建对环境变化的适应能力。
地图构建方法装置无人驾驶设备

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