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[发明专利]一种基于运动约束光流法的复杂动态场景的运动物体检测方法-CN201710081019.7有效
发明人：刘宏;金永庆;宋章军;张国栋;董耀凤;吴观明 -专利权人：北京大学深圳研究生院;深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动约束光流法的复杂动态场景的运动物体检测方法。本方法为：1)视频输入；2)提取ORB特征；3)将提取特征与运动物体特征库中的特征进行相似度比较；4)获取当前机器人的运动矢量；5)计算局部光流；6)筛选并建立运动物体特征点库，进而可建立环境点云图。本发明通过机器人的运动方向提高光流法对特征点梯度变化的检测速度；将运动物体的特征以一定的时效性保存在库中，并对时效值及时更新，避免对该特征点的重复计算；本发明比较当前提取的特征和运动物体特征库中的特征的欧式距离，从而减少光流跟踪特征的计算；本发明能减少运动物体对环境的影响，增加机器人对环境建模的可靠性。
一种基于运动约束光流法复杂动态场景物体检测方法

[实用新型]一种车轮安装结构-CN201920064537.2有效
发明人：欧协锋;宋章军 -专利权人：深圳市重器科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B60B37/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车轮安装结构，设置于机器人底盘上，包括车轮和传动轴，所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂的内侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘，所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。本实用新型技术方案的车轮安装结构由于采用了轴承和法兰盘来提高车轮安装的同轴度和垂直度，提高了车轮的安装精度，使得底盘运行更加平稳，降低了驱动系统的要求。
传动轴车轮车轮安装结构法兰盘轮毂本实用新型定心套通孔机器人底盘车轮安装径向定位驱动系统中心设置垂直度同轴度底盘上轴轴承轮胎穿过

[实用新型]一种机器人底盘防撞机构-CN201920064538.7有效
发明人：欧协锋;宋章军 -专利权人：深圳市重器科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人底盘防撞机构，设置于机器人底盘上，包括防撞支架，所述防撞支架由若干滑轴和防撞杆组成，所述滑轴的一端与所述防撞杆相连，所述机器人底盘包括底板和侧板，所述底板上设置有滑轴固定座，所述滑轴的另一端穿过所述侧板与所述滑轴固定座相连，所述滑轴用于与所述滑轴固定座相连的一端上套设有弹簧。本实用新型技术方案机器人底盘防撞机构结构简单，安装方便，能够起到很好的保护底盘的效果。
滑轴机器人底盘防撞机构固定座底板本实用新型防撞杆侧板防撞支架安装方便底盘弹簧上套穿过

[外观设计]机器人移动平台-CN201930083054.2有效
发明人：欧协锋;宋章军 -专利权人：深圳市重器科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：机器人移动平台。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于运输的载体。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计机器人移动平台运输图片

[实用新型]机器人系统-CN201721574152.8有效
发明人： 宋章军;刘鹏;黄富君 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人系统，包括：机器人设备，用于执行任务；移动终端，配置为向所述机器人设备发送用户指令；网络接入设备，配置为为所述机器人设备及所述移动终端提供网络源；其中，所述移动终端还被配置为获取所述网络接入设备的账号信息，所述用户指令包括音频信号，所述音频信号包括由所述网络接入设备的账号信息转换而得的音频信号；所述机器人设备接收所述移动终端发出的所述音频信号，并从所述音频信号还原得所述网络接入设备的账号信息，所述机器人设备通过所述账号与所述网络接入设备连接，以联网。机器人系统，其可以实现高效配网，直观、简单，可改善用户体验感。
网络接入设备机器人设备音频信号移动终端机器人系统账号信息用户指令配置本实用新型用户体验网络源配网还原直观发送联网转换

[实用新型]移动机器人-CN201820015765.6有效
发明人： 宋章军;王维平 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人，包括：本体、连接本体并被配置为驱动移动机器人在地面上移动的驱动系统、由本体承载的地面检测模块、以及控制器，地面检测模块包括朝向地面发射光线的光源、获取地面的图像的特征信息和快门值的光感应单元；控制器根据图像的特征信息调节光源的强弱，并根据快门值监测地面的状况，从而能够精确地检测地面的状况，防止发生误判。
移动机器人地面检测特征信息控制器快门光源图像光感应单元地面发射驱动系统移动机器上移动误判承载强弱驱动监测检测配置

[发明专利]机器人轨迹和环境地图的呈现方法和系统-CN201810223667.6在审
发明人：李岩;宋章军;王洪涛 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹和环境地图的呈现方法和系统，通过用户终端获取机器人创建的环境地图数据以及机器人移动的轨迹数据，进一步将环境地图作为背景、轨迹作为前景在用户终端上显示，轨迹的刷新频率大于环境地图的刷新频率，从而解决了轨迹更新速度较慢，不能实时地显示而出现卡顿现象的问题，提升了用户体验。
环境地图机器人轨迹刷新频率用户终端机器人移动轨迹数据用户体验机器人更新创建

[发明专利]移动机器人-CN201810007886.0在审
发明人： 宋章军;王维平 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人，包括：本体、连接本体并被配置为驱动移动机器人在地面上移动的驱动系统、由本体承载的地面检测模块、以及控制器，地面检测模块包括朝向地面发射光线的光源、获取地面的图像的特征信息和快门值的光感应单元；控制器根据图像的特征信息调节光源的强弱，并根据快门值监测地面的状况，从而能够精确地检测地面的状况，防止发生误判。
移动机器人地面检测特征信息控制器快门光源图像光感应单元地面发射驱动系统人本发明移动机器上移动误判承载强弱驱动监测检测配置

[发明专利]机器人系统、机器人系统控制方法及家用电器群控制方法-CN201711176094.8在审
发明人： 宋章军;刘鹏;黄富君 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人系统控制方法，包括提供机器人设备，用于执行任务；提供移动终端，用于与所述机器人设备通信；使所述移动终端获取网络接入设备的账号信息，将所述账号信息转换为音频信号，并将所述音频信号发出；使所述机器人设备接收述音频信号，由此为所述机器人设备获取所述网络接入设备的账号信息；通过所述网络接入设备的账号信息将所述机器人设备与所述网络接入设备连接，以联网。所述机器人系统控制方法可以实现高效配网，直观、简单，可改善用户体验感。本发明还公开了一种机器人系统、家用电器群控制方法及家用电器系统控制方法。
机器人系统控制方法家用电器

[发明专利]智能设备系统及智能设备控制方法-CN201711176068.5在审
发明人： 宋章军;刘鹏;黄富君 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： H04M1/725 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能设备控制方法，应用于智能设备，包括步骤提供移动终端，配置为向所述智能设备发送控制指令；在所述移动终端上输入所述控制指令，将所述控制指令转换为音频信号；将所述音频信号发送给所述智能设备；使所述智能设备接收所述音频信号，将所述音频信号进行转换，还原为控制指令，读取所述控制指令；根据所述控制指令执行相应动作。所述智能设备控制方法可使控制指令的传送流程实现简单化、高效化，改善用户的体验感。本发明还公开了一种智能设备系统。
智能设备系统控制方法

[发明专利]移动机器人-CN201710540131.2在审
发明人：杨志文;宋章军;刘智成;刘璐 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人，涉及机器人技术领域，移动机器人包括本体以及设于本体的轮子、电机、第一图像采集装置、光电传感器、补光灯和处理器；轮子由电机驱动以带动移动机器人在地面上移动；第一图像采集装置用于采集环境图像，处理器用于根据预设方法对环境图像进行数据处理，并在识别出环境图像中的障碍物时控制电机执行避障动作，消除近距离检测盲区、提升用户体验；光电传感器用于检测环境光照强度，处理器还用于在环境光照强度小于或等于预设阈值时控制补光灯发光，以增加第一图像采集装置视野范围内的光照强度，便于第一图像采集装置拍摄足够亮的环境图像，提高检测成功率。
移动机器人

[实用新型]移动机器人-CN201720077151.6有效
发明人：刘智成;宋章军;刘璐 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动机器人，包括机器人主体、摄像头及中央处理器，摄像头用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；中央处理器与所述机器人主体及所述摄像头连接，用于处理所述摄像头所采集的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应，其中，所述摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，且所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的图像平面上的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第一夹角。所述移动机器人转向时摄像头视差较大，采集图像的方向变化大，可提高定位精度和场景识别精度。本实用新型还公开另一种移动机器人。
移动机器人

[实用新型]一种具有声音识别功能的智能扫地机器人-CN201621072211.7有效
发明人：欧勇盛;左思翔;张国栋;宋章军 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院;深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及环卫设备技术领域，本实用新型提供一种具有声音识别功能的智能扫地机器人，包括声音识别模块、中央处理模块、移动行进模块、灰尘清扫收集模块以及显示器，声音识别模块接收声音信息，并当识别到声音信息包括预设信息时，向中央处理模块发送控制指令；中央处理模块根据控制指令控制移动行进模块和灰尘清扫收集模块工作或者停止工作，并控制显示器显示所述智能扫地机器人当前的工作状态，通过设置声音识别模块，可以极大地简化人机交互操作的复杂度，不需要采用外部控制设备即可以进行简单的控制，降低了用户操作的学习成本，通过设置显示器，可以显著地提示用户扫地机器人的工作状态信息，方便用户根据显示的状态进行操作。
一种具有声音识别功能智能扫地机器人

[实用新型]多功能视觉传感器及移动机器人-CN201621276211.9有效
发明人： 宋章军;刘鬯 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司;深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能视觉传感器，其包括向被测空间发射结构光的光源、与光源具有特定位置关系的成像装置，以及与光源及成像装置连接的处理器，成像装置包括镜头、滤光片切换组件及与处理器连接的图像感应器，滤光片切换组件包括可移动的滑片及设置于滑片上的第一滤光片，第一滤光片用于阻止干扰结构光的光线照射至所述图像感应器，当第一滤光片位于第一工作位置时，所述第一滤光片与所述镜头及图像感应器在同一光轴上，当第一滤光片位于第二工作位置时，第一滤光片与图像感应器错开。该多功能视觉传感器使用同一个镜头和图像感应器实现导航功能和监控功能。本实用新型还公开了一种移动机器人，该移动机器人具有该多功能视觉传感器。
多功能视觉传感器移动机器人

[发明专利]移动机器人-CN201710045323.6在审
发明人：刘智成;宋章军;刘璐 -专利权人：深圳悉罗机器人有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人，包括机器人主体、摄像头及中央处理器，摄像头用于为所述移动机器人采集周围环境的图像；中央处理器与所述机器人主体及所述摄像头连接，用于处理所述摄像头所采集的图像数据，并根据处理后的图像数据控制所述机器人主体的行驶组件作出回应，其中，所述摄像头的光心远离所述机器人主体的中心，且所述摄像头的主光轴在所述机器人主体的上表面的正投影与经过所述机器人主体的中心及摄像头的图像平面上的主点的直线在所述上表面的正投影成大于0°的第一夹角。所述移动机器人转向时摄像头视差较大，采集图像的方向变化大，可提高定位精度和场景识别精度。本发明还公开另一种移动机器人。
移动机器人