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[发明专利]一种光源组件、显示装置及面光源装置-CN202111261133.0有效
发明人：侯婷琇;陈秀云;孙凌宇;梁菲;张梓彦;杜景军;钟鹏;赵超越;孙亚新;郝倩倩 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方显示技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G02F1/13357 文献下载
摘要：本发明公开了一种光源组件、显示装置及面光源装置，利用大角度入射光经过亚波长光栅仅有‑1级衍射光透射的特性，当侧入式光源朗伯体发光在导光层以大角度全反射传输时，通过倾斜光栅结构的衍射原理破坏导光层取光面的全反射，使仅‑1级衍射光以在以设定的小角度(例如±30°)透射，并将0级衍射光反射回导光层继续全反射传输，在导光层的取光面出光按照‑1级衍射效率持续提取，使取光面的总出光效率高，且出光角度可以集中在小角度(例如±30°)之内。
一种光源组件显示装置装置

[实用新型]前置光源模组和显示装置-CN202222560045.7有效
发明人：陈秀云;侯婷琇;孙凌宇;钟鹏;谭祺瑞;邵喜斌;蔡斯特;王光泉;赵超越;张梓彦;杜景军;郝倩倩;孙亚新 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方显示技术有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G02B6/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种前置光源模组，包括：侧光源；导光层，具有入光侧面，入光侧面与侧光源在第一方向上相对设置；第一调光层，与导光层在第三方向上层叠设置，第一调光层上远离导光层的一侧部分设置有多个微槽结构，微槽结构包括：在第一方向上相对设置的第一倾斜面和第二倾斜面，第一倾斜面配置为朝向入光侧面且相对于第二倾斜面更靠近于入光侧面，第一倾斜面与第一调光层远离导光层的一侧表面所处平面所呈夹角α为26°～42°，微槽结构的深度H为4um～15um；第一调光层的折射率大于或等于导光层的折射率。本公开还提供了一种显示装置。
前置光源模组显示装置

[发明专利]一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法-CN202310744231.2在审
发明人：张小俊;马帅;张明路;孙凌宇;李满宏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明为一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法，首先利用三维建模软件建立激光雷达三维模型，通过3ds Max软件导出FBX格式文件；然后，在Unity3D软件中构建虚拟测试环境，为虚拟物体添加碰撞器，并将FBX格式文件导入虚拟测试环境中；最后，以虚拟激光雷达扫描平面的原点为起点创建激光射线，第一条激光射线的方向由起点指向虚拟激光雷达的正后方，其余激光射线利用第一条激光射线经过旋转复制得到，一共创建360条激光射线，所有激光射线从起点位置向四周发散；利用射线检测判断激光射线是否与虚拟物体发生碰撞，若发生碰撞，则计算虚拟激光雷达与虚拟物体之间的距离并传输至ROS系统。该方法通过激光雷达仿真的方式获取环境信息，为机器人仿真测试提供环境，解决了机器人仿真测试环境搭建难的问题。
一种数字孪生环境激光雷达仿真方法

[发明专利]一种被动自适应的履带机器人移动平台-CN201811463100.2有效
发明人： 孙凌宇;李志龙;高春艳;张明路;刘肖雅;朱丽莉 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本发明为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。
一种被动自适应履带机器人移动平台

[发明专利]一种基于改进YOLOv7的爬壁机器人金属作业面缺陷检测方法-CN202310724385.5在审
发明人：高春艳;秦燊;孙凌宇;李满宏;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明为一种基于改进YOLOv7的爬壁机器人金属作业面缺陷检测方法，所述检测方法包括下述内容：采集并构建金属缺陷数据集；搭建改进的YOLOv7网络：以YOLOv7模型为基本骨架，将YOLOv7模型的损失函数由CIou改为Focal‑EIoU，并添加注意力模块DY‑Block检测头，利用解耦头解耦输出任务，获得改进的YOLOv7网络；利用金属缺陷数据集训练改进的YOLOv7网络获得金属作业面缺陷模型，用于金属缺陷部位识别与定位。本发明训练时间短、识别准确率高、推理速度快、泛化能力强，综合性能优异，可以满足金属表面缺陷检测的精度和速度的双重要求。
一种基于改进 yolov7 机器人金属作业缺陷检测方法

[发明专利]一种吸力可调的履带式爬壁机器人-CN201710727975.8有效
发明人：张明路;周旭明;孙凌宇;张小俊 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人，包括机器人本体、履带和行走轮，机器人本体上设有行走轮，履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接，多个行走轮支撑一个履带；其特征在于：所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽，每个安装槽内均嵌有电磁铁；行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接，在行走轮的内部设有安装腔，安装腔的内部设有滑动变阻器本体，滑动变阻器本体上设有金属棒，金属棒上滑动连接有滑片，滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接，滑片的另一端连接有套筒，套筒的下端开设有第一通孔，在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔。
一种吸力可调履带式机器人

[发明专利]一种减震可调的爬壁机器人-CN201710644255.5有效
发明人：张明路;霍建玲;孙凌宇;张小俊 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D55/108 文献下载
摘要：本发明涉及一种减震可调的爬壁机器人，包括安装板，在安装板的上下两侧分别设有上壳体和下壳体，且上壳体和下壳体通过卡接装置相连接，其主要技术特点是：在安装板一端对称安装有减速电机，减速电机的输出端连接有主动轴，在安装板的另一端两侧转动安装有从动轴，从动轴和主动轴上均套接有传动轮，每侧的传动轮之间通过履带连接，在履带的内圈安装有减震装置，在履带的外圈安装有磁铁片。本发明设计合理，不仅较好地实现了减震效果，避免机器人在移动过程中受到较大冲击，使机器人稳定作业，提升使用寿命，而且还可以调节减震的软硬程度，适应不同路况，既有利于提速，又有利于减震，提高了其适用性。
一种减震可调机器人

[发明专利]自适应壁面四履带爬壁机器人-CN201711158647.7有效
发明人：张小俊;国宝燕;孙凌宇;王洋;张浩 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。本发明设计合理，能够使爬壁机器人实现不同曲率的垂直壁面的行走功能，能够保证机器人灵活运动时机器人的稳定性，为安全高效的作业提供保障，具有稳定的附着力、越障能力及强负载能力，满足了在复杂环境中运动和作业的需求。
自适应壁面四履带机器人

[发明专利]一种可越障的多功能爬壁机器人-CN201711158187.8有效
发明人：张小俊;张浩;孙凌宇;王洋;国宝燕 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种可越障的多功能爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台、两个车体和两个限位关节，所述两个车体结构完全相同并且分别通过限位关节对称安装在中间平台的两侧，所述两个限位关节均为两自由度的限位关节并使得两个车体相对于中间平台具有两个旋转自由度。本发明设计合理，不仅具有良好的越障能力，同时还具有强负载能力，对壁面形貌及曲率的变化具有良好的自适应性，能够快速拆解、运输与安装，其移动转弯操控简便，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。
一种越障多功能机器人

[发明专利]一种可被动自适应变曲率导磁壁面的爬壁机器人结构-CN202310391197.5在审
发明人：张明路;杨培;孙凌宇;杜小禹 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种可被动自适应变曲率导磁壁面的爬壁机器人结构，该爬壁机器人结构包括架体单元、自适应移动机构、控制箱，两个自适应移动机构呈镜面对称的铰接在架体单元两侧预留的铜套安装孔内；该爬壁机器人结构通过设计有自适应轮组以及可自适应形变的架体单元，使主动轮、从动轮始终与壁面紧密贴合，增加了同步带壁面的有效接触点，增大摩擦力防止滑落，提高机器人在壁面作业的安全性，还能实现越障，保证了该设备的实用性。此外，主动轮、从动轮上的永磁体采用内置永磁体方式，避免了因机器人多铰链结构造成的吸附力偏移的问题，同时结构更加紧凑。多组永磁吸附元件的设置，使得该爬壁机器人结构能同时适应导磁立面的凹、凸曲面。
一种被动自适应曲率导磁壁面机器人结构

[发明专利]一种爬壁机器人永磁吸附装置结构参数优化方法-CN202310418814.6在审
发明人：张明路;杨培;孙凌宇 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种爬壁机器人永磁吸附装置结构参数优化方法，该方法采用准静态受力分析方法对所需磁吸附力进行数学建模，建立永磁吸附装置结构参数与吸附力之间耦合关系的Chebyshev多项式代理模型，并采用DBO算法对优化问题进行求解，得到优化问题的帕累托最优解。本发明方法适用于采用Halbach Array方法设计的永磁体结构，该方法可以得到一个磁吸附力与各参数之间明确的函数表达式，可以快速根据结构参数计算得出磁吸附力，避免盲目进行费时费力的三维永磁仿真，大大减少永磁体设计的时间，并且能够实现最小重量磁铁产生最大磁吸附力。本发明方法对于工程上快速有效设计磁铁结构具有非常重要的意义。
一种机器人永磁吸附装置结构参数优化方法

[发明专利]一种旋转型变刚度柔性关节-CN201710144821.6有效
发明人：张明路;刘文义;孙凌宇;史延雷;张小俊 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上。
一种旋转刚度柔性关节

[发明专利]一种履带式被动自适应机器人-CN201810508770.5有效
发明人：刘肖雅;孙凌宇;张明路;李志龙;朱丽莉 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块前后的两个减震模块、安装在车体模块上部的信息采集模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮。该机器人的每个履带式车轮均通过一个电机驱动运动，通过减震模块连接，使得减震臂伸缩变化，摆杆左右摆动，能够越过复杂的地形。
一种履带式被动自适应机器人

[发明专利]一种机械手自动更换端拾器的装置及更换方法-CN201910361650.1有效
发明人：李振岩;陈哲;郭金山;仲太生;詹俊勇;王军领;周智伟;孙凌宇 -专利权人：扬力集团股份有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了机械技术领域内的一种机械手自动更换端拾器的装置及更换方法，包括机架，机架的外周排布有若干个用于支撑端拾器的支撑爪，机架上设有至少两组更换机构，更换机构包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，端拾器支撑设置在支撑爪上时，卡爪可将端拾器的上部卡住，移动板上铰接有朝上延伸且可转动的钩爪；本发明更换方便，工作效率高。
一种机械手自动更换端拾器装置方法

[发明专利]侧入式光源、背光模组及显示装置-CN202010811924.5有效
发明人：梁菲;陈秀云;孙凌宇;杜景军;钟鹏;侯婷琇;赵健 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G02F1/13357 文献下载
摘要：公开一种侧入式光源、背光模组及显示装置，涉及显示技术领域，用于提高混光效果，改善hotspot现象。其中，该侧入式光源，包括：一层导光层或层叠设置的至少两层导光层，至少一层所述导光层的侧面包括入光面和出光面，并且所述导光层包括位于所述入光面和所述出光面之间的弯曲区域；至少一个发光件，每个发光件的发光面朝向至少一层所述导光层的入光面。本公开提供的侧入式光源，具有较好的混光效果，并且有利于使显示装置实现窄边框。
侧入式光源背光模组显示装置

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