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[发明专利]一种可重复使用运载器末端能量管理段地面轨迹设计方法-CN202110679923.4有效
发明人：郭杰;郭阳;唐胜景;张宝超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种可重复使用运载器末端能量管理段地面轨迹设计方法，所述方法包括获取飞行器初始状态参数；确定捕获转弯段转弯半径、捕获转弯段结束点航向角、捕获转弯段圆心位置以及捕获转弯段结束位置坐标；确定捕获直线段直线方程；确定HAC圆圆心位置坐标；计算各航段航程。根据本发明的方案，据飞行器初始状态信息确定地面轨迹各阶段参数的详细计算顺序和计算方法，简化了地面轨迹设计的思路，能够快速有效地通过改变HAC圆半径大小改变地面轨迹的形状从而调整航程，可以人为调整捕获转弯段的转弯角度大小。
一种重复使用运载末端能量管理地面轨迹设计方法

[发明专利]一种折叠控制一体化无人机-CN202011276020.3有效
发明人： 唐胜景;康振亮;王子瑶;张宝超;王浩凝 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种折叠控制一体化无人机，该无人机包括机身、折叠控制一体化前机翼、以及快速展开后机翼；折叠控制一体化前机翼包括电动推杆、滑块、舵机、对称设置的两个前机翼、对称设置的两个旋转轴承架以及对称设置的两个连杆组件；快速展开后机翼包括第一后机翼、第二后机翼、盒式扭转弹簧以及丝杠。上述无人机具有控制效果好、气动特性好、阻力小、可以产生更大的过载且完成更大的机动动作的优点，有效地避免了舵机安装带来的舵面形变和干涉问题。
一种折叠控制一体化无人机

[发明专利]一种带有最优终端时间估计的火箭回收轨迹优化方法-CN202111358336.1在审
发明人：郭杰;相岩;王肖;史鹏飞;唐胜景 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有最优终端时间估计的火箭回收轨迹优化方法，首先基于最优控制理论论证了火箭子级加速度变化趋势，进一步利用终端状态约束给出了终端加速度上界的解析形式，同时考虑到火箭子级着陆段飞行状态、发动机推力调节能力以及喷管质量流量等限制条件，垂直着陆过程中加速度变化率相对其速度变化率(加速度)为小量，选择最大加速度作为下界判断指标。最后，根据火箭子级加速度的连续变化特性，引入n阶多项式形式的终端加速度估计公式，通过比较多项式形式的终端加速度估计值与终端加速度上界给出最优终端时间上下界；本发明能够快速估计最优终端时间，收敛性能良好，具有较高的精度和计算效率，具备在线应用的潜力。
一种带有最优终端时间估计火箭回收轨迹优化方法

[发明专利]多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202110726487.1在审
发明人： 唐胜景;张宝超;葛志闪;范云锋;李佳丽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本公开提供一种多源异构点迹融合的跟踪方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取测量信息；识别出多个第一类测量信息和多个第二类测量信息；对多个第一类测量信息进行空间配准；对配准后的的多个第一类测量信息进行同型点迹融合，得到多个第一确定航迹；将多个第一系统航迹与多个第二类测量信息进行异构点迹融合，得到多个第二确定航迹。本公开提供的方法，能够将第一类测量信息和第二类测量信息进行区分，并将空间配准后的第一类探测信息与历史航迹进行同型融合，得到第一确定航迹。然后将第二类测量信息与第一确定航迹进行异构点迹融合，得到第二确定航迹。实现了在多探测目标、多类传感器且，每一类传感器具有多个的情况下的航迹建立。
多源异构点迹融合跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于获得视线失调角的抽样改进方法-CN201610861804.X有效
发明人：郭杰;刘骁;马悦悦;唐胜景;周运强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于获得视线失调角的抽样改进方法。本发明能够有效提高计算精度，并减少模拟次数。把直接模拟方法与复合改进抽样的Monte Carlo模拟方法进行对比，结果表明复合改进抽样的蒙特卡罗方法，方差更小，置信区间分布更加集中，相同次数仿真下精度更高。即在同等误差的前提下，复合改进抽样方法比直接模拟方法减少了模拟次数。
一种用于获得视线失调抽样改进方法

[发明专利]一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架-CN201710155127.4有效
发明人： 唐胜景;王喻林;吴嘉豪;张雪岩;刘超;王逍 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： F16H37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于定滑轮缆绳结构的足球机器人守门员伸缩架，该伸缩架包括左侧梁、右侧梁、侧横梁、顶横梁、连杆、杠杆梁及定滑轮组件；左侧梁顶端通过顶横梁与右侧梁顶端固定连接，左侧梁通过多个连杆活动连接侧横梁，形成平行四边形结构，左侧梁中部通过杠杆梁与侧横梁活动连接，杠杆梁超出左侧梁的端部连接定滑轮组件，右侧梁与左侧梁连接关系一致，杠杆梁在定滑轮组件的带动下绕铰接点向下转动，进而带动侧横梁接近或远离左侧梁及右侧梁。本发明依靠原有系统且伸缩架的伸展原理借助最基本的机械模型，没有复杂的机械结构，因此结构简单，便于比赛前后的组装拆卸，而且在部分零件损坏后，更换便捷，适合大型比赛快速、稳固的特点。
一种基于定滑轮缆绳结构足球机器人守门员伸缩

[发明专利]一种小型无人机滑跑增稳控制方法-CN201611055489.8有效
发明人：郭杰;李震;陈天悦;刘真畅;唐胜景 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B64C9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型无人机滑跑增稳控制方法，用于解决小型无人机在滑跑纠偏过程中容易出现的侧翻问题，该方法在无人机滑跑转向过程中，加入了增稳控制，根据无人机当前滑跑状态，控制产生气动力矩，平衡转向过程中无人机所受的侧翻力矩，从而增加了无人机滑跑时的姿态稳定性，防止其发生侧翻或机翼擦地事故。
一种小型无人机滑跑控制方法

[发明专利]一种下置式共轴双旋翼无人机-CN201710153858.5在审
发明人： 唐胜景;王喻林;黄景怀;王逍;刘超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种下置式共轴双旋翼无人机，该无人机包括两组旋翼、飞行器主体、十字偏心装置、LED显示光珠、广角摄像机及电机；广角摄像机安装在飞行器主体上端，旋翼安装在飞行器主体底端，两组旋翼上、下共轴排列，转向相反并且与飞行器主体主轴重合，旋翼上方设置有电机，十字偏心装置安装在飞行器主体内部实现重心的偏转，LED显示光珠设置在旋翼底侧。本发明采用完全相同但转向相反的两个下置式旋翼平衡扭矩，没有传动机构，利用重心的偏移实现姿态的改变，结构紧凑，重量轻，行动迅速并且可以隐身。
一种下置式共轴双旋翼无人机

[发明专利]一种基于动态TOPSIS的空中目标威胁评估方法-CN201610702028.9在审
发明人： 唐胜景;郭佳;郭杰;刘超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于动态TOPSIS的空中目标威胁评估方法，涉及空中目标威胁评估方法，属于数据融合处理中的威胁估计领域。本发明首先根据空中目标原始数据，获取空中目标威胁属性在离散时间节点上的序列值，并采用带边值修正的GM(1,1)模型预测各目标威胁属性值随时间变化的趋势；采用熵权法对得到的动态威胁属性值预测序列进行权重计算，进而构造加权后的规范化决策矩阵；采用TOPSIS方法对未来各个时间节点上的空中威胁进行评估，得到空中目标威胁程度的动态预测评估结果。本发明能够实现对战场多变环境下的空中目标威胁程度进行动态预测评估。本发明可应用于防空指挥领域，显著缩短防空指挥反应时间，满足对空防御的实时性要求。
一种基于动态 topsis 空中目标威胁评估方法

[发明专利]适用于小型无人机的涵道式矢量推力装置-CN201410186934.9有效
发明人： 唐胜景;周小陈;李博;刘真畅;李震;陈天悦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-05-05 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： B64D29/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种矢量推力装置，具体涉及一种涵道式矢量推力装置。适用于小型无人机的涵道式矢量推力装置，其技术方案是，它包括：用于产生气流的推力产生装置、用于改变气流方向的矢量喷管组件以及导流装置；推力产生装置为涵道风扇(1)；导流装置包括：管道(4)以及安装在管道(4)前后两端的圆形固定环(2)、方形固定环(6)；矢量喷管组件包括：舵机(8)、转盘(12)以及尾喷口(10)；本发明通过控制转向器的旋转实现尾喷口的上下偏转，不仅可以实现小型无人机的垂直起降、悬停，还可以保证在无人机作低速、大攻角状态机动飞行，甚至在操纵舵面几近失效时利用矢量推力提供额外操纵力矩来控制无人机正常飞行。
适用于小型无人机涵道式矢量推力装置

[发明专利]基于变质心技术的可悬停式折叠机翼升力体飞行器-CN201410199232.4有效
发明人： 唐胜景;陈天悦;李震;周小陈;刘真畅;李博 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-05-12 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种航空飞行器，特别涉及一种可悬停式升力体飞行器。基于变质心技术的可悬停式折叠机翼升力体飞行器，其技术方案是，它包括：升力体机身(1)，与所述升力体机身(1)连接的两个前机翼(41)、两个后机翼(42)采用翼身融合式串列翼布局，所述飞行器还包括：变质心机构(2)、矢量推力机构(3)以及机翼旋转折叠机构(4)；本发明解决了固定翼飞行器的起降性能和多姿态飞行性能的问题，并且实现了固定翼飞行器的垂直/短距起降、推力矢量以及可以在狭小空间内飞行的功能。
基于质心技术悬停折叠机翼升力飞行器

[发明专利]基于垫升起降技术的固定翼飞行器-CN201310336579.4有效
发明人： 唐胜景;李彦辉;孙骁骁;梁建建;付志栋;郭杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-08-05 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： B60V3/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于垫升起降技术的固定翼飞行器，该飞行器针对现有固定翼飞行器起降技术存在的不足，将垫升原理应用于固定翼飞行器，从而有效降低其在起降过程中对跑道质量的要求。具体包括气垫产生装置、机身和气垫控制模块，其中气垫产生装置由四个圆柱形气室组成，采用四角分散式布局安装在机身的底部。气垫控制模块通过控制气室中涵道风扇的转速和转向来控制飞行器在起降过程中的姿态，从而保证其在起降过程中的稳定性。
基于升起技术固定飞行器

[发明专利]一种变翼巡航飞行器-CN201210044778.3有效
发明人： 唐胜景;杨贯通;赵林东;郭杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-02-23 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： B64C3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种变翼巡航飞行器，包括机身、机翼、加速段尾翼以及巡航段尾翼；所述机翼通过变翼机构与机身相连，所述变翼机构包括摆杆、翼杆、三角连件、推杆、活塞和作动筒，机翼固连于翼杆上；外部驱动力通过驱动活塞在作动筒中的前后运动，并通过推杆和三角连件传递给用于连接机翼的翼杆上，从而实现对机翼后掠角和机翼相对机身位置的控制。本发明机身和机翼之间通过变翼机构相连，通过外力驱动变翼机构上的活塞，利用三角连件将驱动力传递给机翼，实现对机翼后掠角变化和机翼相对机身位置变化的控制，本发明变翼机构实现简单、重量轻、体积小，其可以满足巡航飞行器上的使用要求。
一种巡航飞行器

[发明专利]一种机翼后掠角和展长可变的无人机-CN201210044871.4无效
发明人： 唐胜景;杨贯通;杨盛毅;郭杰;宋祥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-02-23 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本发明提供一种机翼后掠角和展长可变的无人机，包含机身、机翼和尾翼，所述机身中部设有一横梁；所述机翼和横梁之间设有用于控制后掠角变化的机构，所述控制后掠角变化的机构为四连杆机构，包括步进电机、主动杆及推杆；所述机翼包括主机翼和副机翼，通过齿轮齿条之间的相对位移，使得副机翼可自由出入主机翼来实现展长的变化，同时主机翼和副机翼设有摩擦轮，实现限位和减震作用。本发明控制后掠角变化的机构其体积小、重量轻，可以满足无人机的需要；同时采用齿轮和齿条的方式实现展长变化，其运行稳定，且无响应滞后的影响。
一种机翼后掠角可变无人机

[发明专利]小型无人飞行器用双向切换系统-CN201110457863.8无效
发明人： 唐胜景;杨盛毅;杨贯通;郭杰;刘超;宋祥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-12-30 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型无人飞行器用双向切换系统，能够达到提高飞行器飞行稳定性的目的；该切换系统包括遥控接收机、飞行管理模块、飞行控制模块、切换电路和射频发射/接收机；遥控接收机用于遥控系统分别与飞行管理模块、切换电路进行信息交互；射频发射/接收机用于地面站系统与飞行管理模块之间进行信息交互；切换电路根据切换指令进行内部电路切换，根据内部电路切换结果选择自动飞行指令和遥控飞行指令之一转换为飞行控制信号并传送至舵机；飞行管理模块用于接收切换请求指令，采用预设的判断规则进行切换时机决策产生切换指令，并且生成异常报警指令；飞行控制模块用于产生自动飞行指令，采用基于状态估计的故障诊断方法判断飞行状态。
小型无人飞行器用双向切换系统

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