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[发明专利]桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310651831.4在审
发明人：刘明依;王龙林;方思雯;吴昌霞;陈和平;彭曦;李耀楠;王华;李俊毅 -专利权人：广西交科集团有限公司;深圳市智能机器人研究院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提出一种桥梁病害多机器人协同检测方法、装置、设备及存储介质，桥梁病害多机器人协同检测方法包括：无人机对病害的位置进行空间定位；地面站计算导航路径；检测机器人参考导航路径移动到位并进行病害检测。其中，地面站计算导航路径，包括：根据无人机的空间坐标、无人机与病害的距离以及无人机的定位误差计算病害的空间坐标；根据病害的空间坐标以及检测机器人的空间坐标计算检测机器人的导航距离及导航角度。无人机和检测机器人协同作业，由无人机替代检测机器人进行巡检，能够有效地提高桥梁病害的检测效率，将无人机的定位误差纳入计算过程，从而能够提高病害的空间坐标的准确度，保证检测机器人能够准确到达病害所在位置。
桥梁病害机器人协同检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机器人协同控制方法-CN202310186995.4在审
发明人：王龙林;吴昌霞;彭曦;王华;黎力韬;王希瑞;于孟生;李俊毅;黄铁;李丽;刘明依;方思雯 -专利权人：广西交科集团有限公司;深圳市智能机器人研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人协同控制方法，所述方法包括：响应于子车释放指令，控制所述母车将所述子车从第一平面释放到第二平面；响应于母车同步绕行指令，控制所述母车与所述子车处于所述第一平面的同一法线上；响应于子车回收指令，控制所述子车回收至所述母车上。本发明通过采用子母式分体机器人的协同控制，通过控制母车释放子车，在子车进行作业时母车与子车处于第一平面的同一法线上，避免了子车在作业过程中拖拽导线导致导线盘绕母车或者墙体的问题，确保作业的正常进行，并在子车完成作业后通过母车自动回收子车，解决了子车释放与回收困难的问题，实现了子母式分体机器人的高效协同控制。本发明可广泛应用于智能机器人领域。
一种机器人协同控制方法

[发明专利]一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人-CN201911111045.5有效
发明人：王龙林;蔡唯楚;周书林;吴昌霞;谢萌;黎力韬;彭曦;郝天之;李俊毅;王华;鞠玉财;卓小丽;于孟生;姚鑫玉;罗胜;邝瑜琨;龙惠冰;梁俊 -专利权人：广西交通科学研究院有限公司;贵州高速公路集团有限公司;广西壮族自治区公路管理局
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种翼轮结合的抵近式桥梁裂缝检测机器人，属于机器人技术领域，其包括移动小车、旋翼机构、控制系统以及移动终端；其中，旋翼机构设置有两螺旋桨，两螺旋桨在两旋转电机的驱动下反向旋转；控制系统包括控制模块、检测模块、电机驱动模块、供电模块以及无线通信模块；检测模块的摄像头用于采集桥梁表面的图像信息，并将该图像信息传送给控制模块，控制模块根据该图像信息进行分析，判断桥梁表面是否有裂缝；检测模块的测距仪用于对裂缝进行尺寸测量；无线通信模块用于与移动终端进行信息交互；本发明解决了现有用于检测桥梁裂缝的自动化检测设备存在精确度达不到检测要求的问题。
一种结合抵近桥梁裂缝检测机器人

[实用新型]一种桩柱一体化预制管桩方位精确定位装置-CN202021569998.4有效
发明人：郝天之;王华;吴昌霞;李瑞娇;谢树志;罗吉智 -专利权人：广西交科集团有限公司;广西北部湾投资集团有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种桩柱一体化预制管桩方位精确定位装置，定位装置包括支架、棱镜、反射片、测量机器人、信号发射器、信号收发器、PC端和天线，支架安装在预制管桩的顶面，棱镜安装在支架上，并位于预制管桩的中心线上，反射片安装在预制管桩侧面的顶端，其中心被预制管桩的方位线穿过，测量机器人放置在施工现场的控制点上，其通过棱镜和反射片采集数据，测量机器人通过信号发射器连接天线，信号发射器通过天线连接信号收发器，信号收发器与PC端连接。该定位装置简单易操作，可以提高预制管桩定位精度，使预制管桩能迅速、准确地找准目标位置，可操作性强。
一种一体化预制方位精确定位装置

[发明专利]一种桩柱一体化预制管桩方位精确定位装置及定位方法-CN202010758999.1在审
发明人：郝天之;王华;吴昌霞;罗博文;李铭;罗吉智 -专利权人：广西交科集团有限公司;广西北部湾投资集团有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： E02D33/00 文献下载
摘要：本发明公开一种桩柱一体化预制管桩方位精确定位装置及定位方法，其中，定位装置包括支架、棱镜、反射片、测量机器人、信号发射器、信号收发器、PC端和天线，支架安装在预制管桩的顶面，棱镜安装在支架上，并位于预制管桩的中心线上，反射片安装在预制管桩侧面的顶端，其中心被预制管桩的方位线穿过，测量机器人放置在施工现场的控制点上，其通过棱镜和反射片采集数据，测量机器人通过信号发射器连接天线，信号发射器通过天线连接信号收发器，信号收发器与PC端连接。该定位装置简单易操作，基于该定位装置所给出的定位方法，可以提高预制管桩定位精度，使预制管桩能迅速、准确地找准目标位置，且该定位方法简便，可操作性强。
一种一体化预制方位精确定位装置方法

[实用新型]一种高校行政管理用便捷办公桌-CN201921510456.7有效
发明人： 吴昌霞 -专利权人：江苏海事职业技术学院
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A47B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高校行政管理用便捷办公桌,包括桌面、抽屉柜、侧支撑板和三角板，所述侧支撑板和抽屉柜侧壁底部均开设有盲孔，所述盲孔内固定安装液压杆，且所述盲孔内还固定安装防尘垫圈，所述液压杆的另一端设置万向轮，所述万向轮和防尘垫圈之间设置减震弹簧，所述侧支撑板和抽屉柜之间通过三角板进行卡接，所述三角板的左右两端均设置插头，所述侧支撑板和抽屉柜的左右两侧均设置与插头相匹配的插口，所述三角板的斜面上设置踩踏板，所述踩踏板具体为电性开关，所述插头与插口接触后，本实用新型的有益效果是：可以根据不同人群的使用习惯调整抽屉柜的位置；实现了方便移动的效果，避免了移动困难的麻烦。
一种高校行政管理便捷办公桌

[发明专利]一种地连墙施工方式下拱脚水平位移的计算方法-CN201911240705.X在审
发明人：马耀宗;杨国恒;吴昌霞;梁俊;于孟生;王华;王龙林 -专利权人：广西荔玉高速公路有限公司;广西交通科学研究院有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明涉及计算地连墙施工时拱脚水平位移的技术领域，具体涉及一种地连墙施工方式下拱脚水平位移的计算方法，包括以下几个步骤：步骤(1)、建立地连墙有限元模型；步骤(2)、设定混凝土基础厚度Tb、地连墙厚度Td、混凝土基础以下地基剪切模量Gj、地连墙外侧结构剪切模量Gt、拱座水平力Fh和拱铰处拱肋切线与水平夹角的范围；步骤(3)、在步骤(2)中设定的参数范围值内，选取数值组成不同的组合值；步骤(4)、由屈服准计算出刚度矩阵。步骤(5)、通过对不同等级下力的迭代计算，得到拱脚处水平位移的计算公式，将步骤(3)的组合值带入公式计算并验证。本发明能有效的、快速的确定地连墙施工方式下的拱脚水平位移问题。
种地施工方式下拱脚水平位移计算方法

[发明专利]一种基于移动客户端的防占位方法-CN201811008775.8在审
发明人： 吴昌霞 -专利权人：江苏海事职业技术学院
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G08B5/22 文献下载
摘要：本方法具体为一种基于移动客户端的防占位方法，包括以下步骤：服务端检测到用户要求进入图书馆的信息时移动客户端发送用户信息以及需要进入的馆室；服务端进行核实是否是有效身份，获取有空位置馆室的信息，并将该馆室的信息发送至移动客户端；移动客户端根据接收到的有空位置馆室的信息选择馆室并且进入；服务端根据用户选择的馆室信息，确定移动客户端是否进入所选的馆室，并获取移动客户端进入所选馆室中具体的座位信息；馆室中的座位信息包括每个座位的编号；用户选择座位并将座位的编号发送至服务端；服务端根据接收到的座位信息，将馆室中各座位在电子地图的分布状态同步显示于各移动客户端上。本方法能够有效防止图书馆的占位现象。
一种基于移动客户端占位方法

[发明专利]一种基于WiFi的会展会议服务用智能电子席卡-CN201811439427.6在审
发明人： 吴昌霞 -专利权人：江苏海事职业技术学院
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G09F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于WiFi的会展会议服务用智能电子席卡，包括底座，底座的顶部铰接有席卡板，席卡板的顶部与底座的右侧设置有折叠罩，席卡板的左侧壁嵌合安装有显示屏，席卡板的顶部设置有摄像机构；摄像机构包括支撑架，支撑架的内腔设置有摄像头，摄像头的左右两侧对称设置有转轴，摄像头的底部设置有不倒翁座；底座的底部设置有吸盘，底座的顶部右侧铰接有电控伸缩杆，底座的顶部中心处设置有处理箱，处理箱的内腔设置有微处理器，微处理器分别电性输出连接有显示屏和电控伸缩杆，微处理器分别电性双向连接有摄像头、电子标签和席卡端无线数据收发器，本发明结构设计合理，降低更改姓名操作的劳动强度，降低由于重名发生坐错席位的可能性。
底座摄像头卡板微处理器电控伸缩杆会议服务摄像机构智能电子处理箱支撑架电性会展铰接内腔显示屏无线数据收发器吸盘电子标签顶部设置顶部中心对称设置嵌合安装输出连接双向连接左右两侧不倒翁折叠罩左侧壁卡端转轴

[发明专利]基于固有频率变化的拉索索体损伤定量方法-CN201811090902.3在审
发明人：郝天之;吴昌霞;王龙林;邓年春;王华;刘世建 -专利权人：广西交通科学研究院有限公司
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G01N29/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固有频率变化的拉索索体损伤定量方法，是通过分级切割索体钢丝的方式，在每根拉索或吊杆中分别设置加速度传感器，采集拉索或吊杆的横向振动加速度信号，获取拉索振动固有频率与拉索索力、长度、单位长度质量数据及抗弯刚度，由力的平衡方程及弯矩平衡方程形成拉索的振动平衡方程式。利用本发明基于固有频率变化的拉索索体损伤定量方法的损伤定量误差可以达到10%以内。
拉索固有频率变化拉索索体损伤平衡方程吊杆加速度传感器振动固有频率加速度信号定量误差横向振动抗弯刚度拉索索力振动平衡质量数据切割索分级弯矩钢丝采集

[发明专利]磁悬浮式桥梁挠度测量装置及其测量方法-CN201611039828.3有效
发明人：王龙林;刘世建;郝天之;黎力韬;邱波;罗月静;吴昌霞;高建明;梁雁;徐赵东;林子安;余舟 -专利权人：广西交通科学研究院
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁悬浮式桥梁挠度测量装置，主要由高精度微型直线电机、外套筒和可调节水平的安装底座组成。该测量装置基于磁悬浮原理，利用高精度微型直线电机为悬浮质量块提供恒定竖向力，使质量块悬浮的绝对高度保持不变，形成挠度测试当中的固定点，直线电机、外套筒和底座则随着桥梁变形竖向移动，测量悬浮质量块与外套筒相对竖向距离的变化，即可得到桥梁的挠度。将本发明用于桥梁挠度测试，无需设置外部固定点，即可精确测量出桥梁的绝对挠度；且可实现动态挠度测量，并广泛适用于桥梁荷载试验、健康监控等技术领域。据此，发明人还建立了相应测量方法。
测量外套筒桥梁挠度测量微型直线电机悬浮质量块磁悬浮式挠度竖向桥梁恒定桥梁荷载试验桥梁挠度测试磁悬浮原理安装底座测量装置动态挠度挠度测试竖向移动直线电机可调节质量块底座变形悬浮监控外部健康

[实用新型]磁悬浮式支座水平位移测量装置-CN201621260863.3有效
发明人：王龙林;吴昌霞;李丽琳;郝天之;刘世建;黎力韬;杨雨厚;刘家耀;彭蓉;韦兰春;罗慧 -专利权人：广西交通科学研究院
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁悬浮式支座水平位移测量装置，主要由磁悬浮轨道和屏蔽套筒组成。该装置基于磁悬浮原理，利用磁悬浮轨道为悬浮质量块提供恒定竖向力，使悬浮质量块悬浮于轨道之上，形成支座水平位移测试当中的固定点，磁悬浮轨道、屏蔽套筒则随着支座滑动钢板的滑动发生水平移动，测量悬浮质量块与屏蔽套筒相对水平距离的变化，即可得到桥梁支座水平位移。将本实用新型应用于桥梁支座水平位移测试，无需设置外部固定参考点，即可精确测量出桥梁支座水平位移的绝对值；且可实现支座水平位移的动态测量，并广泛适用于桥梁荷载试验、健康监控等技术领域。据此，发明人还建立了相应测量方法。
磁悬浮支座水平位移测量装置

[实用新型]磁悬浮式桥梁挠度测量装置-CN201621262696.6有效
发明人：王龙林;刘世建;郝天之;黎力韬;邱波;罗月静;吴昌霞;高建明;梁雁;徐赵东;林子安;余舟 -专利权人：广西交通科学研究院
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁悬浮式桥梁挠度测量装置，主要由高精度微型直线电机、外套筒和可调节水平的安装底座组成。该测量装置基于磁悬浮原理，利用高精度微型直线电机为悬浮质量块提供恒定竖向力，使质量块悬浮的绝对高度保持不变，形成挠度测试当中的固定点，直线电机、外套筒和底座则随着桥梁变形竖向移动，测量悬浮质量块与外套筒相对竖向距离的变化，即可得到桥梁的挠度。将本实用新型用于桥梁挠度测试，无需设置外部固定点，即可精确测量出桥梁的绝对挠度；且可实现动态挠度测量，并广泛适用于桥梁荷载试验、健康监控等技术领域。据此，发明人还建立了相应测量方法。
磁悬浮桥梁挠度测量装置

[发明专利]一种电子制单白板教学装置及其方法-CN201610205137.X在审
发明人：王鹏;徐赟;冯茂岩;陈军;秦德如;吴昌霞 -专利权人：江苏海事职业技术学院
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G09B5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电子制单白板教学装置及其方法，学生用白板模块将信号传递给教师用白板模块的信息处理系统，信息处理系统接收的信号包括学生用白板模块的电子白板学生端设备标识和通过电子白板学生端制作的单据信息；教师用白板模块能够将接收的单据信息在教室前端墙壁的电子白板教师端进行展示，电子白板教师端也可以用于教师制作示范单据展示。本发明提升了教学效果，增强学生的学习兴趣，通过模拟一个完整的贸易流程，把每位学生安排在这个流程中一个角色，完全参与到贸易流程中来，通过电子白板作为制单工具，能够方便迅速的传递单据，完成教学任务。
一种电子制单白板教学装置及其方法

[实用新型]一种新型的机箱-CN201520376153.6有效
发明人：鲍建成;吴昌霞 -专利权人：江苏海事职业技术学院
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的机箱，包括箱体，箱体的一侧设有用于连接电脑设备的面板，面板的一侧通过铰链与箱体固定连接，箱体的另一侧通过锁扣与箱体固定连接，所述箱体的下面设有底板，底板内设有用于存放物品的抽屉，所述箱体的背面设有用于与墙体连接的挂钩。本实用新型所具有的优点是，本机箱不仅可以安装设备，还可以用于存储物品，在连接设备的时候简单方便，本机箱不仅可以放置在桌子上使用，还可以挂设在墙壁上使用，是一种新的技术方案，便于推广使用。
一种新型机箱

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